高精地图车道线的优化方法、装置及设备与流程

1.本技术涉及导航技术领域，尤其涉及一种高精地图车道线的优化方法、装置及设备。


背景技术：

2.高精地图是自动驾驶时代不可或缺的基础设施，车道线作为高精地图的基础要素，在高精地图生成过程中是至关重要的。
3.相关技术中，车辆基于视觉系统可以通过摄像装置对道路进行识别，生成关于车道线的视觉点云数据，从而生成车道线，进行高精地图的绘制工作。
4.然而，对于识别生成的车道线，由于现实生活中道路上车道线的部分缺失(涂料颜色老化缺失、工人喷涂作业失误等)、视觉算法的识别错误等等原因，可能会导致所生成的车道线出现残缺、不完整等问题，从而影响高精地图绘制作业的正确性，降低高精地图的制作精度。


技术实现要素：

5.为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本技术提供一种高精地图车道线的优化方法、装置及设备，能够对已识别生成的车道线进行优化处理，提升高精地图的绘制正确性。
6.本技术第一方面提供一种高精地图车道线的优化方法，包括：
7.获取已生成的车道线集合；其中，所述车道线集合包括至少三条车道线；
8.将一条所述车道线的起点与另一条所述车道线的终点相连，生成多条待筛选辅助线；
9.根据所述待筛选辅助线对应的所述起点的位置，生成第一判断线；根据所述待筛选辅助线对应的所述终点的位置，生成第二判断线；
10.根据所述待筛选辅助线分别与对应的所述第一判断线及所述第二判断线的相对位置关系，按照预设筛选条件对各所述待筛选辅助线进行筛选；
11.将符合所述预设筛选条件的所述待筛选辅助线，确定为目标辅助线；
12.根据所述目标辅助线的位置，生成补全车道线。
13.在一种实施方式中，所述根据所述目标辅助线的位置，生成补全车道线，包括：
14.根据所述目标辅助线的位置，选取一所述车道线作为目标车道线；
15.根据所述目标车道线的位置，以及所述目标辅助线对应的所述起点与所述终点的位置，生成补全车道线。
16.在一种实施方式中，所述根据所述待筛选辅助线对应的所述起点的位置，生成第一判断线；根据所述待筛选辅助线对应的所述终点的位置，生成第二判断线，包括：
17.将所述待筛选辅助线对应的所述起点所属车道线的所在直线段，作为第一判断线；将所述待筛选辅助线对应的所述终点所属车道线的所在直线段，作为第二判断线。
18.在一种实施方式中，所述预设筛选条件包括：
19.所述待筛选辅助线与所述第一判断线的夹角小于或等于第一预设角度；和/或，
20.所述待筛选辅助线与所述第二判断线的夹角小于或等于第二预设角度；和/或，
21.所述待筛选辅助线仅与所述第一判断线及所述第二判断线相交。
22.在一种实施方式中，所述根据所述目标辅助线的位置，选取一所述车道线作为目标车道线，包括：
23.根据所述目标辅助线对应的所述起点或所述终点的位置，选取最近的一所述车道线作为目标车道线；其中，所述目标车道线不包括所述目标辅助线对应的所述起点或所述终点所在的车道线。
24.在一种实施方式中，所述根据所述目标车道线的位置，以及所述目标辅助线对应的所述起点与所述终点的位置，生成补全车道线，包括：
25.根据所述目标辅助线与所述目标车道线的相对位置关系，调节所述目标车道线的方向；
26.根据调节后的目标车道线的位置，生成对应的第一直线方程集合；其中，所述第一直线方程集合中的每一个第一直线方程对应所述调节后的目标车道线中的一条直线段；
27.根据所述目标辅助线对应的所述起点或所述终点相对所述调节后的目标车道线的距离，移动所述第一直线方程集合，得到第二直线方程集合；
28.根据所述第二直线方程集合，以及所述目标辅助线对应的所述起点与所述终点的位置，生成补全车道线。
29.在一种实施方式中，所述根据所述目标辅助线与所述目标车道线的相对位置关系，调节所述目标车道线的方向，包括：
30.在所述目标辅助线与所述目标车道线的夹角大于第三预设角度时，反转所述目标车道线的方向；或，在所述目标辅助线与所述目标车道线的夹角小于或等于第三预设角度时，维持所述目标车道线的方向不变。
31.本技术第二方面提供一种高精地图车道线的优化装置，包括：
32.获取模块，用于获取已生成的车道线集合；其中，所述车道线集合包括至少三条车道线；
33.第一生成模块，用于将一条所述车道线的起点与另一条所述车道线的终点相连，生成多条待筛选辅助线；
34.所述第一生成模块，还用于根据所述待筛选辅助线对应的所述起点的位置，生成第一判断线；根据所述待筛选辅助线对应的所述终点的位置，生成第二判断线；
35.筛选模块，用于根据所述待筛选辅助线分别与对应的所述第一判断线及所述第二判断线的相对位置关系，按照预设筛选条件对各所述待筛选辅助线进行筛选；
36.确定模块，用于将符合所述预设筛选条件的所述待筛选辅助线，确定为目标辅助线；
37.第二生成模块，用于根据所述目标辅助线的位置，生成补全车道线。
38.本技术第三方面提供一种电子设备，包括：
39.处理器；以及
40.存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述
处理器执行如上所述的方法。
41.本技术第四方面提供一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
42.本技术提供的技术方案可以包括以下有益效果：
43.本技术提供的方法，通过将车道线集合中的一条车道线的起点与另一条车道线的终点相连，可以生成多条待筛选辅助线。根据待筛选辅助线的起点与终点的位置，可以生成该待筛选辅助线对应的第一判断线与第二判断线。通过对各待筛选辅助线进行筛选，可以将符合预设筛选条件的待筛选辅助线确定为目标辅助线，从而根据目标辅助线的位置，生成补全车道线。上述方法生成的补全车道线，实现了对已生成的车道线集合的优化处理，补全了已生成的车道线集合中缺失的车道线，从而保障了高精地图绘制作业的正确性，提升了高精地图的制作精度。
44.进一步的，本技术提供的方法，可以根据目标辅助线的位置，选取一车道线作为目标车道线。然后，根据目标车道线的位置，以及目标辅助线对应的起点与终点的位置，生成补全车道线。这样，所生成补全车道线更能表征现实世界中的车道线，从而增强高精地图绘制作业的正确性，进一步提升高精地图的制作精度。
45.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
46.通过结合附图对本技术示例性实施方式进行更详细的描述，本技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本技术示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
47.图1是本技术实施例示出的高精地图车道线的优化方法的流程示意图；
48.图2a是本技术实施例示出的高精地图车道线的优化方法的另一流程示意图；
49.图2b是依据本技术实施例的高精地图车道线的优化方法中的已生成的车道线的示意图；
50.图2c是依据本技术实施例的高精地图车道线的优化方法中的补全车道线的示意图；
51.图3是本技术实施例示出的高精地图车道线的优化装置的结构示意图；
52.图4是本技术实施例示出的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
53.下面将参照附图更详细地描述本技术的实施方式。虽然附图中显示了本技术的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本技术更加透彻和完整，并且能够将本技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。
54.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包
含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
55.应当理解，尽管在本技术可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
56.相关技术中，对于识别生成的车道线，由于现实生活中道路上车道线的部分缺失(涂料颜色老化缺失、工人喷涂作业失误等)、视觉算法的识别错误等等原因，可能会导致所生成的车道线出现残缺、不完整等问题，从而影响高精地图绘制作业的正确性，降低高精地图的制作精度。
57.针对上述问题，本技术实施例提供一种高精地图车道线的优化方法，能够对已识别生成的车道线进行优化处理，提升高精地图的绘制正确性。
58.以下结合附图详细描述本技术实施例的技术方案。
59.图1是本技术实施例示出的高精地图车道线的优化方法的流程示意图。
60.参见图1，该方法包括：
61.步骤s101、获取已生成的车道线集合；其中，车道线集合包括至少三条车道线。
62.在该步骤中，已生成的车道线集合可以是对应一段设定长度道路上的所有车道线。可以理解，车辆可以通过摄像装置对一段设定长度道路进行视觉识别，生成点云数据，从而生成车道线集合。车辆也可以利用雷达设备，基于激光雷达识别技术，而生成车道线集合。本技术对车道线集合的具体生成方式不作限定。
63.需要说明的是，本技术中的车道线均属于折线，车道线包括至少一条直线段。也就是说，车道线可以包括一条直线段，车道线也可以包括多条首尾依次相连的直线段。另外，车道线具有方向，也就是说，车道线具有起点与终点。相对应的，车道线中的每一条直线段也具有方向，为方向线段。
64.步骤s102、将一条车道线的起点与另一条车道线的终点相连，生成多条待筛选辅助线。
65.在该步骤中，可以将已生成的车道线集合中的一条车道线的起点与另一条车道线的终点相连，从而生成多条待筛选辅助线。
66.步骤s103、根据待筛选辅助线对应的起点的位置，生成第一判断线；根据待筛选辅助线对应的终点的位置，生成第二判断线。
67.在该步骤中，可以将待筛选辅助线对应的起点所属车道线的所在直线段，作为第一判断线；将待筛选辅助线对应的终点所属车道线的所在直线段，作为第二判断线。
68.步骤s104、根据待筛选辅助线分别与对应的第一判断线及第二判断线的相对位置关系，按照预设筛选条件对各待筛选辅助线进行筛选。
69.在该步骤中，可以根据待筛选辅助线分别与对应的第一判断线及第二判断线的相对位置关系，对各待筛选辅助线进行筛选，从而筛选出通过预设筛选条件的待筛选辅助线。
70.步骤s105、将符合预设筛选条件的待筛选辅助线，确定为目标辅助线。
71.步骤s106、根据目标辅助线的位置，生成补全车道线。
72.在该步骤中，在一个可选的实施方式中，可以根据目标辅助线的位置，选取一车道线作为目标车道线；根据目标车道线的位置，以及目标辅助线对应的起点与终点的位置，生成补全车道线，从而使得所生成的补全车道线更能表征现实世界中的车道线。在另一个可选的实施方式中，可以直接将目标辅助线作为所需要生成的补全车道线，从而能够提升对车道线的优化效率，快速生成补全车道线。
73.从该实施例可以看出，本技术实施例提供的方法，通过将车道线集合中的一条车道线的起点与另一条车道线的终点相连，可以生成多条待筛选辅助线。根据待筛选辅助线的起点与终点的位置，可以生成该待筛选辅助线对应的第一判断线与第二判断线。通过对各待筛选辅助线进行筛选，可以将符合预设筛选条件的待筛选辅助线确定为目标辅助线，从而根据目标辅助线的位置，生成补全车道线。上述方法生成的补全车道线，实现了对已生成的车道线集合的优化处理，补全了已生成的车道线集合中缺失的车道线，从而保障了高精地图绘制作业的正确性，提升了高精地图的制作精度。
74.图2a是本技术实施例的高精地图车道线的优化方法的另一流程示意图。图2a相对图1更详细描述了本技术的方案。
75.参见图2a，该方法包括：
76.步骤s201、获取已生成的车道线集合；其中，车道线集合包括至少三条车道线。
77.在该步骤中，已生成的车道线集合可以是对应一段设定长度道路上的所有车道线。可以理解，车辆可以通过摄像装置对一段设定长度道路进行视觉识别，生成点云数据，从而生成车道线集合。车辆也可以利用雷达设备，基于激光雷达识别技术，而生成车道线集合。本技术对车道线集合的具体生成方式不作限定。
78.需要说明的是，本技术中的车道线均属于折线，车道线包括至少一条直线段。也就是说，车道线可以包括一条直线段，车道线也可以包括多条首尾依次相连的直线段。另外，车道线具有方向，也就是说，车道线具有起点与终点。相对应的，车道线中的每一条直线段也具有方向，为方向线段。可一并参阅图2b，如图2b所示的一条已经生成的车道线，图示车道线包括多条首尾依次相连的直线段，图示车道线具有起点s与终点e，属于方向线段。
79.步骤s202、将一条车道线的起点与另一条车道线的终点相连，生成多条待筛选辅助线。
80.在该步骤中，可以将已生成的车道线集合中的一条车道线的起点与另一条车道线的终点相连，从而生成多条待筛选辅助线。需要说明的是，由于车道线具有方向，一条车道线的首尾两个端部特征点分别为该条车道线的起点与终点。对于所生成的多条待筛选辅助线，用于在后续步骤中接受筛选。在后续步骤中通过筛选的待筛选辅助线，对生成补全车道线起到了辅助的作用。
81.步骤s203、根据待筛选辅助线对应的起点的位置，生成第一判断线；根据待筛选辅助线对应的终点的位置，生成第二判断线。
82.在一个可选的实施方式中，根据待筛选辅助线对应的起点的位置，生成第一判断线，包括：将待筛选辅助线对应的起点所属车道线的所在直线段，作为第一判断线。也就是说，第一判断线可以是车道线的起点所在的直线段，且车道线的起点为该待筛选辅助线的一个连线端点。例如，车道线a包括三条首尾相连的直线段a1、a2、a3，车道线a的起点在直线段a1上，若待筛选辅助线对应的起点所属的车道线是车道线a，则直线段a1可以是该待筛选
辅助线的第一判断线。
83.在一个可选的实施方式中，根据待筛选辅助线对应的终点的位置，生成第二判断线，包括：将待筛选辅助线对应的终点所属车道线的所在直线段，作为第二判断线。也就是说，第二判断线可以是车道线的终点所在的直线段，且车道线的终点为该待筛选辅助线的一个连线端点。例如，车道线b包括三条首尾相连的直线段b1、b2、b3，车道线b的终点在直线段b3上，若待筛选辅助线对应的终点所属的车道线是车道线b，则直线段b3可以是该待筛选辅助线的第二判断线。
84.在该步骤中，根据待筛选辅助线对应的起点与终点的位置，所生成的第一判断线和第二判断线可以用于判断待筛选辅助线所处的空间位置及方向，进而便于后续步骤中进行筛选。
85.步骤s204、根据待筛选辅助线分别与对应的第一判断线及第二判断线的相对位置关系，按照预设筛选条件对各待筛选辅助线进行筛选。
86.在该步骤中，可以根据待筛选辅助线分别与对应的第一判断线及第二判断线的相对位置关系，对各待筛选辅助线进行筛选，从而筛选出通过预设筛选条件的待筛选辅助线。进一步的，可以根据待筛选辅助线的长度，从长度最短的待筛选辅助线开始，依次进行对所有的待筛选辅助线的筛选作业。
87.在一可选的实施方式中，预设筛选条件可以包括：待筛选辅助线与第一判断线的夹角小于或等于第一预设角度；和/或，待筛选辅助线与第二判断线的夹角小于或等于第二预设角度；和/或，待筛选辅助线仅与第一判断线及第二判断线相交。也就是说，可以将所生成的所有待筛选辅助线，按照上述筛选条件进行筛选。这样，能够保证筛选结果的正确性，保障最终所生成的补全车道线的正确性。
88.在其中一个实施例中，待筛选辅助线与第一判断线的夹角可以是待筛选辅助线与第一判断线的方向夹角。当第一判断线是待筛选辅助线对应的起点所属车道线的所在直线段时，则第一判断线具有方向，为方向线段。相应的，待筛选辅助线也可以作为一条方向线段，待筛选辅助线的方向可以是其对应的终点指向起点的方向。这样，可以确定待筛选辅助线与第一判断线所形成的方向夹角。
89.在另一个实施例中，待筛选辅助线与第二判断线的夹角可以是待筛选辅助线与第二判断线的方向夹角。当第二判断线是待筛选辅助线对应的终点所属车道线的所在直线段时，则第二判断线具有方向，为方向线段。相应的，待筛选辅助线也可以作为一条方向线段，待筛选辅助线的方向可以是其对应的终点指向终点的方向。这样，可以确定待筛选辅助线与第二判断线所形成的方向夹角。
90.其中，第一预设角度与第二预设角度可以相同，也可以不相同。第一预设角度可以是10度、15度、20度等不同的预设角度，优选的，第一预设角度为15度。第二预设角度也可以是10度、15度、20度等不同的预设角度，优选的，第二预设角度为15度。其中，待筛选辅助线仅与第一判断线及第二判断线相交。也就是说，待筛选辅助线除了与第一判断线及第二判断线相交，不跟其他的车道线相交。
91.步骤s205、将符合预设筛选条件的待筛选辅助线，确定为目标辅助线。
92.在该步骤中，目标辅助线即是通过步骤s204筛选的待筛选辅助线，所确定的目标辅助线能够符合预设筛选条件。
93.步骤s206、根据目标辅助线的位置，选取一车道线作为目标车道线。
94.在该步骤中，在一个可选的实施方式中，根据目标辅助线的位置，选取一车道线作为目标车道线，包括：根据目标辅助线对应的起点或终点的位置，选取最近的一车道线作为目标车道线；其中，目标车道线不包括目标辅助线对应的起点或终点所在的车道线。例如，根据目标辅助线对应的起点所在的位置，选取距离该起点最近的一条车道线作为目标车道线。或者，根据目标辅助线对应的终点所在的位置，选取距离该终点最近的一条车道线作为目标车道线。目标车道线是距离目标辅助线对应的起点或终点最近的车道线。也就是说，目标辅助线对应的起点或终点与目标车道线上最近点的相对距离，小于目标辅助线对应的起点或终点与任一其他车道线上最近点的相对距离。
95.步骤s207、根据目标车道线的位置，以及目标辅助线对应的起点与终点的位置，生成补全车道线。
96.在该步骤中，在一个可选的实施方式中，根据目标车道线的位置，以及目标辅助线对应的起点与终点的位置，生成补全车道线，包括：
97.11)根据目标辅助线与目标车道线的相对位置关系，调节目标车道线的方向。
98.在该步骤中，可以在目标辅助线与目标车道线的夹角大于第三预设角度时，反转目标车道线的方向；或，在目标辅助线与目标车道线的夹角小于或等于第三预设角度时，维持目标车道线的方向不变。
99.其中，第三预设角度可以是大于90度的任一角度。优选的，第三预设角度为90度。进一步的，目标辅助线与目标车道线的夹角可以是目标辅助线与目标车道线的起点到终端的朝向所形成的夹角，也可以是目标辅助线与目标车道线上邻近的一直线段所形成的夹角。进一步的，该夹角可以是方向夹角(或是向量夹角)。进一步的，反转目标车道线的方向的方式包括：将目标车道线的所有点进行倒序。这样，通过步骤11)实现了对目标车道线的方向的调节，从而可以确定后续步骤中所生成的补全车道线的方向。可以理解，若目标辅助线与目标车道线的向量夹角大于90度时，则认为目标辅助线与目标车道线相反，从而需要对该目标车道线进行方向调节处理，从而使得调节后的目标车道线与目标辅助线同向。
100.12)根据调节后的目标车道线的位置，生成对应的第一直线方程集合；其中，第一直线方程集合中的每一个第一直线方程对应调节后的目标车道线中的一条直线段。
101.可以理解，由于车道线为折线，而对于已经生成的车道线，车道线中所有点的坐标为已知量，那么，车道线中的每一个直线段可以确定一个直线方程。因此，根据调节后的目标车道线的位置，可以生成对应的第一直线方程集合，第一直线方程集合中的每一第一直线方程表征调节后的目标车道线中的一直线段。
102.在该步骤中，调节后的目标车道线中的每一个直线段，可以用一个第一直线方程ax by c＝0来表示，该第一直线方程也可以理解为向量[a、b、c]，该向量可以通过对应的直线段的两个端点坐标所确定。这样，由多个第一直线方程所构成的第一直线方程集合，可以用于表征调节后的目标车道线。
[0103]
13)根据目标辅助线对应的起点或终点相对调节后的目标车道线的距离，移动第一直线方程集合，得到第二直线方程集合。
[0104]
需要说明的是，由于车道线存在弯曲的情况，为了填补已生成的车道线集合中的缺失的车道线，可以将目标车道线移动至车道线的缺失处，以作为需要生成的补全车道线。
而移动目标车道线的方式，可以通过移动第一直线方程集合实现。
[0105]
可以理解，如果将一个第一直线方程ax by c＝0进行平移，其中a、b是不变量，变量为c。那么，移动第一直线方程集合，所得到的第二直线方程集合中的每一个第二直线方程可以表示为ax by c
′
＝0。求得c
′
即可确定该第二直线方程，从而得到第二直线方程集合。
[0106]
为了求解c
′
，可以根据目标辅助线对应的起点或终点相对调节后的目标车道线的距离所求得，该距离d为目标辅助线对应的起点或终点相对目标车道线中最近的一直线段所作的垂线段长度，也就是该起点或该终点相对目标车道线中最近的一直线段的垂线距离。第一直线方程集合所需要移动的距离就是该距离d。
[0107]
所需要移动的距离d，可以由两平行线之间的距离公式求得。即：
[0108][0109]
从而解出第二直线方程的c
′
，其中:
[0110][0111]
即，第二直线方程为：
[0112][0113]
在其中一个实施方式中，距离d可以为目标辅助线对应的起点到目标车道线中最近的一直线段的垂线距离。
[0114]
该距离d可以通过qgsgeometry.closestsegmentwithcontext()函数求得，该函数返回值分别是d2、mindistpoint、aftervertex、leftof。其中，如果leftof大于0，则说明点在线的右边，对于
±
d取
‑
d；如果leftof小于0，则说明点在线的左边，对于
±
d取 d。如此，可以确定c
′
的值，从而得到对应目标车道线的该条直线段的第二直线方程。同理，对于目标车道线的其余的多个直线段，可以分别通过上述步骤求得，从而得到多个第二直线方程，进而得到第二直线方程集合。
[0115]
14)根据第二直线方程集合，以及目标辅助线对应的起点与终点的位置，生成补全车道线。
[0116]
在该步骤中，由于在步骤13)中已经获得第二直线方程集合，而第二直线方程集合可以理解为一条折线，折线中的每一直线段对应一个第二直线方程。这样，根据目标辅助线对应的起点与终点的坐标信息，可以对应确定该条折线的起点与终点。该条折线中由目标辅助线对应的起点与终点的坐标所确定的部分，即为所需要生成的补全车道线。可一并参阅图2c，如图2c所示的补全车道线，其中，标识
①
引线所指示的为一条包含多个直线段的补全车道线，标识
②
引线所指示的为一条仅包含一条直线段的补全车道线。
[0117]
从该实施例可以看出，本技术实施例提供的方法，可以根据目标辅助线的位置，选取一车道线作为目标车道线。然后，根据目标车道线的位置，以及目标辅助线对应的起点与终点的位置，生成补全车道线。这样，所生成补全车道线更能表征现实世界中的车道线，从而增强高精地图绘制作业的正确性，进一步提升高精地图的制作精度。
[0118]
与前述应用功能实现方法实施例相对应，本技术还提供了一种高精地图车道线的优化装置、电子设备及相应的实施例。
[0119]
图3是本技术实施例示出的高精地图车道线的优化装置的结构示意图。
[0120]
参见图3，本技术实施例提供一种高精地图车道线的优化装置，包括：
[0121]
获取模块301，用于获取已生成的车道线集合；其中，车道线集合包括至少三条车道线。
[0122]
第一生成模块302，用于将一条车道线的起点与另一条车道线的终点相连，生成多条待筛选辅助线。
[0123]
第一生成模块302，还用于根据待筛选辅助线对应的起点的位置，生成第一判断线；根据待筛选辅助线对应的终点的位置，生成第二判断线。
[0124]
筛选模块303，用于根据待筛选辅助线分别与对应的第一判断线及第二判断线的相对位置关系，按照预设筛选条件对各待筛选辅助线进行筛选；
[0125]
确定模块304，用于将符合预设筛选条件的待筛选辅助线，确定为目标辅助线。
[0126]
第二生成模块305，用于根据目标辅助线的位置，生成补全车道线。
[0127]
从该实施例可以看出，本技术实施例提供的高精地图车道线的优化装置，可以生成补全车道线，实现对已生成的车道线集合的优化处理，补全已生成的车道线集合中缺失的车道线，从而保障高精地图绘制作业的正确性，提升高精地图的制作精度。
[0128]
可选的，第二生成模块305根据目标辅助线的位置生成补全车道线的方式，可以包括：
[0129]
根据目标辅助线的位置，选取一车道线作为目标车道线；根据目标车道线的位置，以及目标辅助线对应的起点与终点的位置，生成补全车道线。
[0130]
可选的，第一生成模块302根据待筛选辅助线对应的起点的位置，生成第一判断线；根据待筛选辅助线对应的终点的位置，生成第二判断线，可以包括：
[0131]
将待筛选辅助线对应的起点所属车道线的所在直线段，作为第一判断线；将待筛选辅助线对应的终点所属车道线的所在直线段，作为第二判断线。
[0132]
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。
[0133]
图4是本技术实施例示出的电子设备的结构示意图。
[0134]
参见图4，电子设备400包括存储器410和处理器420。
[0135]
处理器420可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field
‑
programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0136]
存储器410可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(rom)，和永久存储装置。其中，rom可以存储处理器420或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器
在运行时需要的指令和数据。此外，存储器410可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(dram，sram，sdram，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器410可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(cd)、只读数字多功能光盘(例如dvd
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rom，双层dvd
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rom)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如sd卡、min sd卡、micro
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sd卡等等)、磁性软盘等等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。
[0137]
存储器410上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器420处理时，可以使处理器420执行上文述及的方法中的部分或全部。
[0138]
此外，根据本技术的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本技术的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。
[0139]
或者，本技术还可以实施为一种非暂时性机器可读存储介质(或计算机可读存储介质、或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)被电子设备(或电子设备、服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本技术的上述方法的各个步骤的部分或全部。
[0140]
以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。