铣刨机制动系统、制动方法及铣刨机与流程

1.本技术涉及电气系统安全的技术领域，具体涉及铣刨机制动系统、制动方法及铣刨机。


背景技术：

2.在电动或者混合动力的工程机械的电气系统运行过程中，制动时，利用电机既是电动机又是发电机，将电气系统中的动能和势能转换为电能而存储到蓄电池中，以提高能量的利用率，这种制动方式被称为再生制动。
3.在相关技术中，当铣刨机在正常运行过程中，铣刨机所产生的动能和势能逐渐存储到蓄电池中，但是蓄电池的荷电值存在最大值，在对蓄电池充电过程中，蓄电池的荷电值持续增大，当蓄电池的荷电值达到最大值时，制动系统的制动效果会降低甚至失效，从而导致铣刨机在运行过程中出现安全问题。
4.申请内容
5.有鉴于此，本技术实施例提供了一种铣刨机制动系统、制动方法及铣刨机，解决了或者改善了铣刨机在运行过程中蓄电池出现超充而导致制动效果降低甚至失效的问题。
6.本技术提供的一种铣刨机制动系统，其特征在于，包括：主驱电机，用于驱动铣刨机运行；动力电池，用于存储所述主驱电机在所述铣刨机制动时所产生的电能；泄放装置，用于消耗所述主驱电机在制动时所产生的电能；以及控制器，所述控制器分别与所述主驱电机、所述动力电池以及所述泄放装置连接，所述控制器用于获取所述动力电池的状态以控制所述泄放装置运行或停止；其中，在所述泄放装置运行时，所述泄放装置的运行状态满足预设条件，所述泄放装置的运行状态满足预设条件时，所述泄放装置能够完全消耗所述主驱电机在制动时所产生的电能。
7.本技术提供的一种铣刨机制动系统，通过设置控制器，在铣刨机制动时，检测动力电池的荷电值以判断动力电池的状态，以控制泄放装置的运行或停止，当动力电池荷电值较高时，泄放装置运行来对主驱电机所产生的电能进行泄放，控制器控制泄放装置的运行状态，从而确保泄放装置可以完全泄放主驱电机产生的电能，以此提高动力电池的正常运行的可能性，确保铣刨机在制动过程中电制动模式正常运行，从而提高能量回收的效果。
8.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述控制器用于根据所述动力电池的荷电值获取所述动力电池的状态：当所述动力电池的荷电值小于预设阈值时，所述控制器控制所述泄放装置停止运行；以及当所述动力电池的荷电值大于或等于所述预设阈值时，所述控制器控制所述泄放装置运行以消耗所述主驱电机所产生的电能。
9.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述泄放装置包括：铣刨电机，与所述控制器相连接；以及铣刨鼓，与所述铣刨电机相连接。
10.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述控制器用于根据所述铣刨电机的转速来控制输入所述铣刨电机的电能值。
11.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述控制器与所述铣刨机的制动踏板
连接，所述控制器用于监测所述铣刨机的制动踏板的状态并根据所述铣刨电机的转速和所述制动踏板的状态来调节输入所述铣刨电机的电能值大小。
12.第二方面，本技术提供一种铣刨机制动方法，所述方法包括：当铣刨机在制动时，获取动力电池的荷电值；根据所述动力电池的荷电值获取所述动力电池的状态；以及根据所述动力电池的状态来控制泄放装置运行或停止；在根据所述动力电池的状态来控制所述泄放装置运行时，所述泄放装置的运行状态满足预设条件，所述泄放装置的运行状态满足预设条件时，所述泄放装置能够完全消耗主驱电机在制动时所产生的电能；其中，所述主驱电机用于驱动所述铣刨机运行；所述动力电池用于存储所述主驱电机在所述铣刨机制动时所产生的电能；所述泄放装置用于消耗所述主驱电机在制动时所产生的电能。
13.本技术提供的一种铣刨机制动方法，在铣刨机制动时，主驱电机产生电能，同时获取动力电池的荷电值来判断动力电池的状态，根据动力电池的状态来控制泄放装置的运行或停止，从而避免动力电池出现过度充电的情况，同时，控制泄放装置的运行状态，确保泄放装置满足预设条件，以对主驱电机所产生的电能完全泄放，降低动力电池出现超充的可能性，从而确保动力电池的正常运行，进而铣刨机在制动过程中，电制动模式和传动制动模式可以同时运行，以减少铣刨机对传统制动模式的依赖。
14.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述泄放装置包括：铣刨鼓和铣刨电机，所述铣刨电机用于驱动所述铣刨鼓转动；所述在根据所述动力电池的状态来控制所述泄放装置运行时，所述泄放装置的运行状态满足预设条件具体包括：当所述动力电池的荷电值大于或等于预设阈值时，开启所述铣刨电机以驱动所述铣刨鼓运行；其中，所述铣刨鼓运行以对所述主驱电机在制动时所产生的电能进行泄放。
15.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述开启所述铣刨电机以驱动所述铣刨鼓运行具体包括：当所述铣刨电机的转速小于所述转速预设值时，增大输入所述铣刨电机的电能值以提高所述铣刨电机的转速；当所述铣刨电机的转速大于或等于所述转速预设值时，获取所述铣刨机的制动踏板的状态；以及根据所述制动踏板的状态来调节向所述铣刨电机输入的电能大小。
16.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述根据所述制动踏板的状态来调节向所述铣刨电机输入的电能大小具体包括：当所述制动踏板的状态不变时，维持输入所述铣刨电机的电能值；当所述制动踏板的状态沿第一方向变化时，增大输入所述铣刨电机的电能值以提高所述铣刨电机的转速；以及当所述制动踏板的状态沿第二方向变化时，减少输入所述铣刨电机的电能值以降低所述铣刨电机的转速；其中，所述第一方向为所述制动踏板下压时的方向，所述第二方向为所述制动踏板上抬时的方向。
17.第三方面，本技术还提供一种铣刨机，包括：车辆本体；以及铣刨机制动系统，所述主驱电机、所述动力电池、所述泄放装置和所述控制器均设置于所述车辆本体上。
18.本技术还提供一种铣刨机，通过制动系统来控制铣刨机制动系统的运行，以确保铣刨机在制动时，传统制度模式和电制动模式同时运行，以减少铣刨机对传统制动模式的依赖。
19.第四方面，本技术还提供了一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行上述所述的铣刨机制动方法。
20.第五方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行上述所述的铣刨机制动方法。
附图说明
21.图1所示为本技术一些实施例中主驱电机、动力电池以及泄放装置的构成示意图。
22.图2所示为本技术一些实施例中控制模块和监测模块的构成示意图。
23.图3所示为本技术一些实施例中控制模块的构成示意图。
24.图4所示为本技术一些实施例中铣刨机制动方法的流程示意图。
25.图5所示为本技术一些实施例中获取动力电池的状态的流程示意图。
26.图6所示为本技术一些实施例中控制泄放装置运行的流程示意图，
27.图7所示为本技术一些实施例中控制泄放装置的运行状态的流程示意图。
28.图8所示为本技术一些实施例中调整向铣刨电机输入的电能大小的流程示意图。
29.图9所示为本技术一些实施例中铣刨机的制动踏板的状态变化的流程示意图。
30.图10所示为本技术一些实施例中向铣刨电机输送电能的流程示意图。
31.图11所示为本技术一些实施例一种铣刨机制动方法流程步骤示意图。
32.图12所示为本技术一些实施例提供的电子设备的构成示意图。
具体实施方式
33.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
34.申请概述
35.电动或混合动力铣刨机在运行过程中，其制动系统一般包括两种制动模式，一种为传统制动，另一种为电制动，两种制动模式可以单独运行，也可以同时运行以提高铣刨机的制动效果。在电制动模式下，利用电机既可以驱动又可以发电的性能，在制动时，将铣刨机的动能通过电机转换为电能而存储到蓄电池中，以供电驱动使用，从而提高能量的利用率，这种制动方式被称为再生制动。
36.在铣刨机运行时，蓄电池内的电量存储具有上限，当蓄电池内的电量达到上限值时，即蓄电池的荷电值(soc)达到顶峰时，如果继续对蓄电池充电，蓄电池处于超充状态，此时会导致电制动模式效果降低甚至失效，严重的会导致蓄电池可能损坏。
37.如上所述，在现有技术中，通常会对蓄电池的荷电值进行监控，从而根据蓄电池的荷电值来判断蓄电池的状态，当蓄电池处于超充状态时停止蓄电池的运行从而停止电制动模式，铣刨机的制动完全依赖传统制动模式来完成，或者通过设置耗能装置，将耗能装置和驱动电机通过控制器连接在一起，来分担一部分驱动电机向蓄电池传输的电能，以对电能进行消耗，但是这种方式难以确保耗能装置所消耗的电能的多少，从而难以控制蓄电池的状态，蓄电池依旧有可能处于超充状态。
38.为了解决或者改善上述问题，本技术提供一种铣刨机制动系统、制动系统方法及
铣刨机。该方法不仅可以实时检测蓄电池的状态，还可以通过闭环反馈的方式来监测并控制泄放装置的状态，从而当蓄电池处于超充状态时，泄放装置对多余的电能进行充分消耗，从而降低蓄电池长期处于超充状态的可能性，确保蓄电池可以为电制动模式提供电能，以此确保铣刨机的电制动模式的有效性，确保铣刨机在制动时，电制动模式和传统制动模式可以同时运行，以提高能量回收的效果。
39.需要说明的是，本技术提供的铣刨机制动方法可以用于任何场景下的任何铣刨机。本发明对铣刨机制动系统系统的具体构成不作限定。
40.在介绍了本技术的基本原理之后，下面参考附图来具体介绍本技术的各种非限制性实施例。
41.示例性铣刨机制动系统系统
42.本技术实施例还提供一种铣刨机制动系统系统，用于实现上述任一实施例中所描述的铣刨机制动方法。
43.图1所示为本技术一些实施例中主驱电机、动力电池以及泄放装置的构成示意图。参照图1所示，制动系统系统80包括主驱电机500、动力电池600以及泄放装置700。主驱电机500用于驱动铣刨机运行。动力电池600用于存储主驱电机500在铣刨机制动时所产生的电能。泄放装置700与主驱电机500电连接以消耗主驱电机500在制动时所产生的电能。
44.图2所示为本技术一些实施例中控制模块和监测模块的构成示意图。参照图2所示，该制动系统系统80还包括控制器。控制器分别与主驱电机500、动力电池600以及泄放装置700向连接。
45.具体的，控制器用于根据动力电池600的荷电值获取动力电池600的状态：当动力电池600的荷电值小于预设阈值时，控制器控制泄放装置700停止运行；以及当动力电池600的荷电值大于或等于预设阈值时，控制器控制泄放装置700运行以消耗主驱电机500所产生的电能。
46.本技术的发明主旨在于，在控制器的控制下，当动力电池600的荷电值小于预设阈值时，主驱电机500在制动时所产生的电能全部存储在动力电池600中，此时，泄放装置700不参与；当动力电池600的荷电值大于或等于预设阈值时，控制器控制泄放装置700运行并且使得泄放装置700的运行状态尽快满足预设条件，泄放装置700的运行状态满足预设条件时，泄放装置700能够完全消耗主驱电机500在制动时所产生的电能，这样一方面可以保障电制动正常运行，另一方面可以很好的避免动力电池过充，延长动力电池的使用寿命。
47.其中，控制器包括监测模块200和控制模块300。监测模块200用于监测动力电池600的荷电值以判断动力电池600的状态。控制模块300与监测模块200通讯连接以获取动力电池600的状态。控制模块300构造为根据动力电池600的状态来控制泄放装置700运行或停止。其中，当泄放装置700运行时，泄放装置700的运行状态满足预设条件。
48.在铣刨机运行过程中制动时，监测模块200检测动力电池600的荷电值以判断动力电池600的状态，控制模块300与监测模块200连接以获取动力电池600的状态，控制模块300根据动力电池600的状态来产生相应的控制指令，来控制泄放装置700的运行或停止。当泄放装置700运行时，控制模块300通过产生不同的控制指令来控制泄放装置700的运行状态，以确保泄放装置700满足预设条件。以此确保铣刨机电制动模式保持运行，铣刨机在制动时，电制动模式和传统制动模式从而同时运行，以提高能量回收的效果。同时，也可以在动
力电池600的荷电值较高的状态下发挥电制动模式的最大效果，且保证铣刨机的电气系统安全运行。
49.在本技术一些实施例中，监测模块200包括第一传感器和第一处理器。第一传感器用于监测动力电池600的荷电值，第一处理器与第一传感器通讯连接以获取荷电值，第一处理器内可以设置预设阈值，第一处理器用于将荷电值与预设阈值进行对比。当荷电值小于预设阈值时，控制模块300发出停止指令，泄放装置700停止运行。当荷电值大于或等于预设阈值时，控制模块300发出运行指令，泄放装置700运行以泄放主驱电机所产生的电能。
50.在本技术一些实施例中，泄放装置700包括铣刨电机和铣刨鼓，其中，铣刨电机与控制器相连接；铣刨鼓与铣刨电机相连接。优选的，控制器用于根据铣刨电机的转速来控制输入铣刨电机的电能值。更为优选的，控制器与铣刨机的制动踏板连接，控制器用于监测铣刨机的制动踏板的状态并根据铣刨电机的转速和制动踏板的状态来调节输入铣刨电机的电能值大小。
51.具体的，铣刨电机用于驱动铣刨鼓转动，铣刨电机通过控制器与主驱电机500连接以接收主驱电机500所产生的电能。当铣刨机在刹车时，铣刨电机先进入待运行状态，当需要运行泄放模块时，铣刨电机通过控制器与主驱电机500连接，主驱电机500产生的电能传输至铣刨电机，铣刨电机得到电能后开始运行，以驱动铣刨鼓空转，铣刨鼓从而顺利对电能进行泄放。
52.需要说明的是，采用铣刨鼓作为耗能件具有多方面的有益效果，一方面铣刨鼓自身重量较大，在转动时可以消耗较多的能力，以充分对电能进行泄放，即能够完全消耗主驱电机500在制动时所产生的电能，有效降低动力电池600出现超充的状态，以此保护动力电池600，即可以延长动力电池600的使用寿命，还可以满足铣刨机电制动的要求。另一方面，铣刨鼓自身属于铣刨机的一部分结构，不需要再单独增加放电元件，从而降低了整体的成本，也简化了装置的复杂程度。
53.图3所示为本技术一些实施例中控制模块的构成示意图。参照图3所示，控制模块300包括反馈器件310和限流单元320。反馈器件310与铣刨电机通讯连接以监测铣刨电机的运行状态，限流单元320对主驱电机500产生的电流进行变流转换，以对铣刨电机进行保护。限流单元320与反馈器件310通讯连接，限流单元320根据铣刨电机的运行状态调整输入铣刨电机的电能大小。
54.在本技术一些实施例中，反馈器件310包括第二传感器和第二处理器。第二传感器用于检测铣刨电机的转速，第二处理器与第二传感器通讯连接以获取转速，第二处理器内设定转速预设值，第二处理器用于将转速与转速预设值进行对比。当转速小于转速预设值时，增大输入铣刨电机的电能值以提高铣刨电机的转速。
55.在本技术一些实施例中，反馈器件310还包括状态传感器。状态传感器用于检测铣刨机的制动踏板的状态。状态传感器与第二处理器通讯连接，当铣刨电机的转速大于转速预设值时，第二处理器根据制动踏板的状态来调节输入铣刨电机的电能值大小。
56.具体而言，当制动踏板的状态不变时，维持输入铣刨电机的电能值；当制动踏板的状态沿第一方向变化时，增大输入铣刨电机的电能值以提高铣刨电机的转速；当制动踏板的状态沿第二方向变化时，减少输入铣刨电机的电能值以降低铣刨电机的转速。
57.本技术一些实施例中，限流单元320包括第三传感器和第三处理器，第三传感器用
于检测主驱电机500所产生的电流值，第三处理器与第三传感器通讯连接以获取电流值，第三处理器内设定有预设电流值，第三处理器用于将电流值与预设电流值进行对比。当电流值大于预设电流值时，主驱电机500所产生的电流进行变流转换后再传递至铣刨电机内。
58.在本技术一些实施例中，控制模块300可以为多合一控制器，以同时可以与主驱电机500、铣刨电机以及监测模块200通讯连接。
59.本技术一些实施例中，该装置还包括驻车制动。当铣刨机车速为零时，驻车制动启动来对铣刨机进行制动停止。
60.示例性铣刨机制动方法
61.本技术实施例中提供一种铣刨机制动方法。
62.该方法适用于铣刨机的制动系统。该制动系统包括主驱电机500、动力电池600以及泄放装置700。主驱电机500用于驱动铣刨机运行。动力电池600用于存储主驱电机500在铣刨机制动时产生的电能。泄放装置700与主驱电机500电连接以消耗主驱电机500在制动时所产生的电能。
63.图4所示为本技术一些实施例中铣刨机制动方法的流程示意图。参照图4所示，该铣刨机制动方法包括：
64.步骤100：当铣刨机在制动时，获取动力电池的荷电值。
65.铣刨机在制动时，就是指驾驶员在踩踏铣刨机的制动踏板的时候。动力电池是安装在铣刨机上用于向铣刨机的电制动模式提供电能的电源。荷电值表征的是动力电池当前的电量。由于铣刨机的制动必须要迅速反应，因此从驾驶员踩下刹车踏板的瞬间，立即获取动力电池的荷电值，两者几乎同时发生。
66.步骤110：根据动力电池的荷电值获取动力电池的状态。
67.当获取动力电池的荷电值后，即可判断动力电池的电量，根据动力电池的电量即可判断动力电池的状态。该过程仅需要将荷电值与标准值进行简单的逻辑对比即可得出结论，因此该过程在获取荷电值之后瞬间完成。
68.步骤120：根据动力电池的状态控制泄放装置的运行或停止。
69.其中，在根据动力电池的状态控制泄放装置运行时，泄放装置的运行状态满足预设条件。
70.泄放装置是用来消耗主驱电机在制动时产生的电能。当动力电池处于超充状态时，泄放装置就会运行，以消耗主驱电机的电能，进而确保动力电池的正常运行。当动力电池不处于超充状态时，泄放装置不运行，主驱电机所产生的电能存储在动力电池内，以供电驱动使用。
71.预设条件是对泄放装置的运行状态的判断标准，如转速或者耗能多少。当泄放装置的运行状态满足预设条件时，泄放装置可以完全对主驱电机所产生的电能进行泄放，否则泄放装置不能完全对主驱电机所产生的电能进行泄放，需要对泄放装置的运行状态进行调整，以满足预设条件。
72.在铣刨机制动时，上述步骤100、步骤110、步骤120之间的间隔很短，因此整个步骤完成仅需要几百微秒，从驾驶员拆踩下刹车踏板的瞬间，制动系统可以在几百微秒内完成上述步骤100、步骤110、步骤120以对铣刨机进行制动。因此铣刨机不会存在制动延时的问题。
73.通过上述步骤100、步骤110、步骤120，在铣刨机运行过程中制动时，主驱电机产生电能，此时通过获取动力电池的荷电值来判断动力电池的状态，根据动力电池的状态来控制泄放装置的运行或者停止，当泄放装置运行时，通过控制泄放装置的运行状态来确保泄放装置可以完全对主驱电机产生的电能进行泄放，以此降低动力电池处于超充状态的可能性，从而提高电制动模式正常运行的可能性，当铣刨机在制动时，电制动模式和传统制动模式可以同时运行，以提高能量回收的效果。
74.图5所示为本技术一些实施例中获取动力电池的状态的流程示意图。参照图5所示，上述步骤120具体包括：
75.步骤121：当动力电池的荷电值小于预设阈值时，控制泄放装置停止运行。
76.预设阈值是判断动力电池的荷电值高低的标准，当动力电池的荷电值小于预设阈值时，认为动力电池不处于超充状态，泄放装置不需要运行。
77.步骤122：当动力电池的荷电值大于或等于预设阈值时，控制泄放装置运行以消耗主驱电机所产生的电能。
78.在动力电池和荷电值大于或等于预设阈值时，动力电池处于超充状态，此时泄放装置运行来对主驱电机的电能进行消耗。
79.通过上述步骤121和步骤122，当获取动力电池的荷电值后，通过将荷电值与预设阈值进行对比来判断动力电池的状态，再根据动力电池的状态来控制泄放装置运行或停止。
80.在本技术一些实施例中，荷电值表征的是动力电池当前电量与动力电池总电量的百分比，预设阈值也为一个百分比值，如预设阈值可以设定为95％，即当荷电值大于等于95％时，即可认为动力电池处于超充状态。
81.本技术一些实施例中，上述步骤122中具体包括：连通主驱电机与泄放装置，以将主驱电机产生的电能传输至泄放装置。当动力电池处于超充状态时，即将主驱电机与泄放装置直接连接，主驱电机所产生的电能直接向泄放装置传输，泄放装置从而利用电能运行，以此对主驱电机的电能进行泄放。
82.图6所示为本技术一些实施例中控制泄放装置运行的流程示意图，泄放装置包括铣刨鼓和铣刨电机，铣刨电机用于驱动铣刨鼓转动。参照图6所示，上述步骤122中具体包括：
83.步骤1221：在铣刨机制动时，控制铣刨电机处于待运行状态。
84.铣刨机制动时，即指驾驶员踩下踏板的一瞬间，铣刨电机此时启动但是不通电，由于没有电能，铣刨电机会保持启动状态，但是不运行。
85.步骤1222：将主驱电机与铣刨电机连接以向铣刨电机输送电能。
86.因为铣刨电机已经启动，当主驱电机与铣刨电机连接时，主驱电机在制动时产生的电能输入到铣刨电机内，铣刨电机获得电能后直接开始运行。
87.步骤1223：开启铣刨电机以驱动铣刨鼓运行。
88.其中，铣刨鼓运行以对主驱电机的电能进行泄放。
89.铣刨电机开始运行后，就会驱动铣刨鼓运行，从而对铣刨电机的电能进行消耗，也就是对主驱电机在制动时所产生的电能进行泄放。
90.通过上述步骤1221、步骤1222、步骤1223，当需要对主驱电机在制动时所产生的电
能进行泄放时，将主驱电机与铣刨电机连接，主驱电机所产生的电能直接传递至铣刨电机，此时，铣刨电机已经启动，当铣刨电机获得电能后，铣刨电机直接开始运行而驱动铣刨鼓运行，以此快速对主驱电机所产生的电能进行泄放。
91.在本技术一些实施例中，预设条件为泄放装置能消耗电能最大值大于主驱电机在制动时所产生的电能值，当泄放装置的运行状态满足预设条件时，泄放装置可以完全泄放主驱电机在制动时所产生的电能，以确保动力电池不会再继续充电，降低了动力电池出现超充的可能性。
92.图7所示为本技术一些实施例中控制泄放装置的运行状态的流程示意图。参照图7所示，上述步骤120中具体包括：
93.步骤123：获取铣刨电机的运行状态。
94.铣刨电机的运行状态直接影响了铣刨鼓的运行状态，如铣刨电机的转速高低直接影响铣刨鼓的转速高低，铣刨鼓的运行状态决定了可以泄放的电能大小。
95.步骤124：根据铣刨电机的运行状态以调整向铣刨电机输入的电能大小。
96.通过改变铣刨电机输入电能的大小，可以改变铣刨电机的运行状态，如转速，具体而言，当输入电能增大时，铣刨电机的转速提高，铣刨鼓的转速同步提高，从而增强对电能的泄放能力。
97.通过上述步骤123和步骤124，通过对铣刨电机的运行状态控制，从而控制铣刨鼓的运行状态，进而控制铣刨鼓对铣刨电机所产生的电能的泄放能力，以确保铣刨鼓具备完全泄放电能的条件。
98.图8所示为本技术一些实施例中调整向铣刨电机输入的电能大小的流程示意图。参照图8所示，上述步骤124具体包括：
99.步骤1241：当铣刨电机的转速小于转速预设值时，增大输入铣刨电机的电能值以提高铣刨电机的转速。
100.当铣刨电机的转速小于转速预设值时，认为铣刨鼓不能完全泄放主驱电机所产生的电能，此时增大输入铣刨电机的电能值，铣刨电机的转速逐渐升高，同时铣刨鼓的转速同步增大，以提高对主驱电机所产生的电能的泄放程度。
101.步骤1242，当铣刨电机的转速大于转速预设值时，获取铣刨机的制动踏板的状态。
102.制动踏板是用来开启或者关闭铣刨机制动模式的踏板，当驾驶员踩踏制动踏板时，铣刨机进入制动模式，铣刨机的主驱电机开始产生电能，制动踏板的状态对主驱电机所产生的电能有直接影响，具体而言，当制动压板轻踩时，主驱电机所产生的电能较小，当制动踏板重踩时，主驱电机所产生的电能较大。
103.步骤1243，根据制动踏板的状态来调节向铣刨电机输入的电能大小。
104.通过获取制动踏板的状态可以确定主驱电机所产生电能的大小，从而相应的改变向铣刨电机输入的电能大小，以便于控制铣刨电机的转速来对应泄放主驱电机所产生的电能。
105.通过上述步骤1241、步骤1242以及步骤1243，通过对铣刨电机的转速与转速预设值的对比，来判断铣刨电机的运行状态，进而判断铣刨鼓对电能的泄放能力的强弱，当铣刨鼓不能完全泄放主驱电机所产生的电能时，则增大铣刨电机输入的电能值，铣刨电机的转速从而提高，铣刨鼓的转速随着铣刨电机的转速的提高而提高，铣刨鼓对主驱电机所产生
的电能的泄放能力增强，以此来确保铣刨鼓可以完全泄放主驱电机所产生的电能。同时，通过制动踏板的状态来判断主驱电机所产生的电能大小，从而对应改变输入铣刨电机的电能大小，以便于控制铣刨电机的转速，而对主驱电机所产生的电能完全泄放。
106.图9所示为本技术一些实施例中铣刨机的制动踏板的状态变化的流程示意图。参照图9所示，上述步骤1243中具体包括：
107.步骤12431：当制动踏板的状态不变时，维持输入铣刨电机的电能值。
108.制动踏板不变，包括两种情况。第一种是驾驶员没有踩踏制动踏板，此时铣刨机的主驱电机主要用于驱动铣刨机运行，不产生电能；第二种是驾驶员踩踏制动踏板并保持不动，此时铣刨机的制动模式稳定维持在一个状态，此时主驱电机的制动模块开启并稳定产生电能，因此此时只需要维持铣刨电机的电能值即可确保动力电池不会出现超充的状态。
109.步骤12432：当制动踏板的状态沿第一方向变化时，增大输入铣刨电机的电能值以提高铣刨电机的转速。
110.其中，第一方向为制动踏板下压时的方向。
111.当制动踏板沿第一方向下压时，表示驾驶员增加踩踏制动踏板的力度，此时主驱电机的制动模块的制动效果增强，主驱电机所产生的电能也随之提高，此时增大输入铣刨电机的电能值来提高铣刨电机的转速，从而提高对主驱电机所产生的电能的消耗强度。
112.步骤12433：当制动踏板的状态沿第二方向变化时，减少输入铣刨电机的电能值以降低铣刨电机的转速。
113.其中，第二方向为制动踏板抬起时的方向。
114.当制动踏板沿第二方向抬起时，表示驾驶员减少踩踏制动踏板的力度，此时主驱电机的制动模块的制动效果减弱，主驱电机所产生的电能随之减少，此时相应减少输入铣刨电机的电能值。
115.通过上述步骤12431、步骤12432、步骤12433，根据制动踏板的状态来确定主驱电机所产生的电能的大小，从而根据制动踏板的状态来调节向铣刨电机输送的电能值，以确保铣刨电机可以完全对主驱电机所产生的电能值进行泄放。
116.图10所示为本技术一些实施例中向铣刨电机输送电能的流程示意图。参照图10所示，上述步骤1222具体包括：
117.步骤12221：获取主驱电机在制动时产生的电流值。
118.主驱电机在制动过程中会产生电流，对电流进行检测来获取电流值，以便于对电流的大小进行判断。
119.步骤12222：当电流值大于预设电流值时，对主驱电机所产生的电流进行变流转换后再传递至铣刨电机。
120.当电流值大于预设电流值时，认为主驱电机所产生的电流较大，超过铣刨电机运行的额定电流，因此先对主驱电机所产生的电流进行变流转换，以对主驱电机所产生的电流起到限流的作用。当铣刨电机需要增大输入的电流时，减小限流的作用，主驱电机所产生的电流从而更多输入铣刨电机内，以顺利增大输入铣刨电机内的电流值。
121.通过上述步骤12221和步骤12222，通过对主驱电机所产生的电流进行限流，既可以保护铣刨电机的正常运行，也可以当铣刨电机需要增大输入电流时，减少对主驱电机的限流作用，主驱电机所产生的电流从而更多传输至铣刨电机内。
122.在本技术一些实施例中，该方法还包括：获取铣刨机的车速；当车速为零时，铣刨机的制动为驻车制动。
123.铣刨机的车速表征了铣刨机运行的快慢，铣刨机运行的快慢对制动系统的运行有很大影响，具体而言，当铣刨机缓慢运行时，驾驶员只需要轻踩刹车踏板，制动系统运行较短时间，铣刨机即可实现制动；当铣刨机快速运行时，驾驶员需要重踩刹车踏板，制动系统需要运行较长的时间，铣刨机才能实现制动。
124.当车速为零时，表示铣刨机已经停止，因此不再产生任何动力，而驻车制动则是铣刨机停车时所采用的制动模式，此时采用驻车制动来对铣刨机进行固定。
125.图11所示为本技术一些实施例一种铣刨机制动方法流程步骤示意图。综上所示，参照图11所示，在铣刨机制动(s1)时，先判断车速是否为零(s2)，当车速为零时，铣刨机为驻车制动(s3)，当车速不为零时，判断动力电池是否超充(s4)，当动力电池不处于超充时，电制动模式运行(s5)，当动力电池超充时，铣刨电机运行(s6)，铣刨电机驱动铣刨鼓运行(s7)，以泄放主驱电机所产生的电能。
126.参照图11所示，同时判断铣刨电机转速是否小于转速预设值(s8)，当铣刨电机的转速小于转速预设值时，电制动模式运行，当铣刨电机转速小于转速预设值时，增大铣刨电机的输入电流值(s9)，以提高铣刨电机的转速。
127.参照图11所示，当铣刨电机的转速大于转速预设值时，判断铣刨机的制动踏板的状态(s10)，当铣刨机的制动踏板的状态不变时，维持铣刨机的输入电流值，电制动模式运行(s5)，当铣刨机的制动踏板的状态持续下压时，增大铣刨机的输入电流值(s11)，电制动模式运行(s5)，当铣刨机的制动踏板持续上抬时，减少铣刨机的输入电流值(s12)，电制动模式运行(s5)。
128.示例性铣刨机
129.本技术还提供一种铣刨机。
130.该铣刨机包括：车辆本体和上述任一实施例中所描述的铣刨机制动系统，主驱电机、动力电池、泄放装置和控制器均设置于车辆本体上。铣刨机制动系统用于实现车辆本体的制动。
131.在车辆本体运行过程中，通过该制动系统来回收铣刨机在制动过程中所产生的电能，提高对电能的利用率，同时还可以提高电制动模式和传动制动模式同时运行的可能性，减少车辆本体对传统制动的依赖。
132.由于上述的铣刨机设有上述的铣刨机制动系统，因而上述的铣刨机具有上述的铣刨机制动系统的全部技术效果，在此不在赘述。
133.示例性电子设备
134.图12所示为本技术一些实施例提供的电子设备的构成示意图。如图12所示，该电子设备910包括：一个或多个处理器9101和存储器9102；以及存储在存储器9102中的计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器9101运行时使得处理器9101执行如上述任一实施例的铣刨机制动方法。
135.处理器9101可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备中的其他组件以执行期望的功能。
136.存储器9102可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括
各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器9101可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本技术的各个实施例的铣刨机制动方法中的步骤以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如车辆加速度、路况信息以及车辆液压等信息。
137.在一个示例中，电子设备910还可以包括：输入装置9103和输出装置9104，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(图12中未示出)互连。
138.当然，为了简化，图12中仅示出了该电子设备910中与本技术有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入装置/输出接口等组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备910还可以包括任何其他适当的组件。
139.示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质
140.除了上述方法和设备以外，本技术的实施例还可以是计算机程序产品，包括计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行如上述任一实施例的铣刨机制动方法中的步骤。
141.计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c 等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
142.此外，本技术的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性铣刨机制动方法”部分中描述的根据本技术各种实施例的铣刨机制动方法的步骤。
143.所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器((ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd
‑
rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
144.以上结合具体实施例描述了本技术的基本原理，但是，需要指出的是，在本技术中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本技术的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本技术为必须采用上述具体的细节来实现。
145.本技术中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使
用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
146.还需要指出的是，在本技术的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本技术的等效方案。
147.提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本技术。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本技术的范围。因此，本技术不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
148.为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本技术的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。
149.以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本技术的保护范围之内。