应用于车辆编队的数据分享方法、装置、介质及电子设备与流程

1.本技术涉及计算机及通信技术领域，具体而言，涉及一种应用于车辆编队的数据分享方法、装置、介质及电子设备。


背景技术：

2.车辆编队是由多个车辆组成的车队，在车辆编队的应用场景中存在如下四种车辆角色：领航车、跟随车、尾车(可选)和自由车(可选)。领航车定义为车辆编队中的头车，负责整个车辆编队的管理工作，比如为跟随车提供车辆位置、路径规划和车队流程确认等数据传输和管理；跟随车定义为车辆编队中位于头车之后的跟随车辆，是车辆编队中的重要组成车辆；尾车是车队编队中的最后一辆车，可以根据需求设置该角色，也可以不设置该角色，直接将尾车作为跟随车处理；自由车是车辆编队之外的其它车辆，自由车不参与车辆编队中的数据交互操作。
3.在相关技术中，车辆编队内的传感器数据的分享缺乏协调，进而导致传感器数据过度分散，影响了编队行驶的安全性。


技术实现要素：

4.本技术的实施例提供了一种应用于车辆编队的数据分享方法、装置、介质及电子设备，进而至少在一定程度上可以提高车辆编队内部的传感器数据分享的协调性，有利于提升编队行驶的安全性。
5.本技术的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本技术的实践而习得。
6.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种应用于车辆编队的数据分享方法，所述车辆编队中包含有多个车辆，所述数据分享方法包括：获取所述车辆编队中的各个车辆的状态信息，所述状态信息包括车辆上的传感器参数信息；根据所述各个车辆的状态信息，生成针对所述车辆编队的数据分享配置信息，所述数据分享配置信息用于表示所述各个车辆的传感器数据分享策略；将所述数据分享配置信息传输给所述车辆编队中的各个车辆，以使所述各个车辆根据所述数据分享配置信息进行传感器数据的分享处理。
7.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种应用于车辆编队的数据分享方法，所述车辆编队中包含有多个车辆，所述数据分享方法包括：获取车辆的状态信息，所述状态信息包括车辆上的传感器参数信息；将所述车辆的状态信息上报给指定设备，以使所述指定设备根据所述车辆编队中的各个车辆的状态信息生成针对所述车辆编队的数据分享配置信息，所述数据分享配置信息用于表示所述各个车辆的传感器数据分享策略。
8.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种应用于车辆编队的数据分享装置，所述车辆编队中包含有多个车辆，所述数据分享装置包括：第一获取单元，配置为获取所述车辆编队中的各个车辆的状态信息，所述状态信息包括车辆上的传感器参数信息；生成单元，配置为根据所述各个车辆的状态信息，生成针对所述车辆编队的数据分享配置信息，所述
数据分享配置信息用于表示所述各个车辆的传感器数据分享策略；传输单元，配置为将所述数据分享配置信息传输给所述车辆编队中的各个车辆，以使所述各个车辆根据所述数据分享配置信息进行传感器数据的分享处理。
9.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述多个车辆包含头车，所述数据分享装置设置在与所述头车进行通信的云端服务器内；所述传输单元配置为：将所述数据分享配置信息传输给所述头车，以使所述头车解析所述数据分享配置信息得到所述各个车辆的传感器数据分享策略，并将所述车辆编队中除所述头车之外的其它车辆的传感器数据分享策略分发给所述其它车辆。
10.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述数据分享装置设置在与所述车辆编队中的各个车辆进行通信的云端服务器内；所述传输单元配置为：根据所述数据分享配置信息，确定所述车辆编队中各个车辆的传感器数据分享策略；将所述车辆编队中各个车辆的传感器数据分享策略分别分发给所述各个车辆。
11.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述第一获取单元配置为：接收所述车辆编队中的头车发送的所述各个车辆的状态信息，其中，所述车辆编队中除所述头车之外的其它车辆的状态信息是由所述其它车辆传输给所述头车的。
12.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述第一获取单元配置为：接收所述车辆编队中的各个车辆分别发送的状态信息。
13.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述多个车辆包含头车，所述数据分享装置设置在所述头车内；所述传输单元配置为：根据所述数据分享配置信息，确定所述车辆编队中各个车辆的传感器数据分享策略；将所述车辆编队中除所述头车之外的其它车辆的传感器数据分享策略分别分发给所述其它车辆。
14.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述第一获取单元配置为：接收所述车辆编队中除所述头车之外的其它车辆通过pc5通信发送的状态信息。
15.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述第一获取单元配置为：接收云端服务器发送的所述车辆编队中除所述头车之外的其它车辆的状态信息，所述其它车辆的状态信息是由所述其它车辆传输给所述云端服务器的。
16.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述传感器参数信息包括车辆上所安装的传感器类型，以及以下至少一种信息：车辆是否允许分享传感器数据、车辆允许分享的传感器数据种类、车辆分享传感器数据的频度。
17.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述传感器数据分享策略包括以下至少一种：传感器数据需要分享给哪些车辆、需要分享的传感器数据种类、传感器数据的分享频度。
18.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种应用于车辆编队的数据分享装置，所述车辆编队中包含有多个车辆，所述数据分享装置包括：第二获取单元，配置为获取车辆的状态信息，所述状态信息包括车辆上的传感器参数信息；上报单元，配置为将所述车辆的状态信息上报给指定设备，以使所述指定设备根据所述车辆编队中的各个车辆的状态信息生成针对所述车辆编队的数据分享配置信息，所述数据分享配置信息用于表示所述各个车辆的传感器数据分享策略。
19.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述数据分享装置还包括：发送单元，
配置为向所述车辆编队中的指定车辆发送传感器数据分享请求，所述传感器数据分享请求用于请求所述指定车辆返回指定的传感器数据；接收单元，配置为接收所述指定车辆针对所述传感器数据分享请求所返回的响应结果，所述响应结果中包含有所述指定的传感器数据。
20.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的应用于车辆编队的数据分享方法。
21.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上述实施例中所述的应用于车辆编队的数据分享方法。
22.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实施例中提供的应用于车辆编队的数据分享方法。
23.在本技术的一些实施例所提供的技术方案中，通过获取车辆编队中的各个车辆的状态信息，根据各个车辆的状态信息，生成针对车辆编队的数据分享配置信息，然后将数据分享配置信息传输给车辆编队中的各个车辆，以使各个车辆根据数据分享配置信息进行传感器数据的分享处理，使得可以综合车辆编队中的各个车辆的状态信息来生成针对车辆编队的数据分享配置信息，避免了车辆之间进行自主协调而导致的盲目性，提高了车辆编队内部的传感器数据分享的协调性，有利于提升编队行驶的安全性。
24.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
25.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
26.图1示出了本技术实施例的一个应用场景示意图；
27.图2示出了本技术实施例的一个应用场景示意图；
28.图3示出了本技术实施例的一个应用场景示意图；
29.图4示出了根据本技术的一个实施例的应用于车辆编队的数据分享方法的流程图；
30.图5示出了根据本技术的一个实施例的应用于车辆编队的数据分享方法的流程图；
31.图6示出了根据本技术的一个实施例的车辆编队内的数据分享方法的流程图；
32.图7示出了根据本技术的一个实施例的车辆编队内的数据分享方法的流程图；
33.图8示出了根据本技术的一个实施例的车辆编队内的数据分享方法的流程图；
34.图9示出了根据本技术的一个实施例的车辆编队内的数据分享方法的流程图；
35.图10示出了根据本技术的一个实施例的应用于车辆编队的数据分享装置的框图；
36.图11示出了根据本技术的一个实施例的应用于车辆编队的数据分享装置的框图；
37.图12示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
38.现在参考附图以更全面的方式描述示例实施方式。然而，示例的实施方式能够以各种形式实施，且不应被理解为仅限于这些范例；相反，提供这些实施方式的目的是使得本技术更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
39.此外，本技术所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，有许多具体细节从而可以充分理解本技术的实施例。然而，本领域技术人员应意识到，在实施本技术的技术方案时可以不需用到实施例中的所有细节特征，可以省略一个或更多特定细节，或者可以采用其它的方法、元件、装置、步骤等。
40.附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
41.附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
42.需要说明的是：在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
43.图1示出了本技术实施例的一个应用场景示意图。
44.如图1所示，在本技术的一个应用场景中，多个车辆组成了车辆编队，各个跟随车可以与头车进行通信，头车可以将传感器数据传输给跟随车，头车也可以向跟随车发送传感器数据的获取请求，以获取跟随车感知到的数据(如跟随车上安装的传感器感知到的数据)。头车可以通过网络与远程控制端101进行通信，该网络比如可以是4g网络、5g网络或者下一代无线通信网络等。该远程控制端101可以是云端服务器，该云端服务器可以是边缘云服务器，也可以是中心云服务器，顾名思义，边缘云服务器是更靠近边缘端的服务器，比如设置在路侧，以就近提供服务，提高数据响应速度；相对于边缘云服务器而言，中心云服务器是设置在远端的，可以提供更大范围的服务。
45.在本技术的一个实施例中，远程控制端101可以获取车辆编队中的各个车辆的状态信息，该状态信息比如可以包括车辆上的传感器参数信息。在如图1所示的系统架构中，各跟随车可以将自己的状态信息发送给头车，然后由头车通过网络上传至远程控制端101；或者各个车辆都可以通过网络将自己的状态信息上报给远程控制端101。
46.远程控制端101在接收到各个车辆的状态信息之后，可以根据各个车辆的状态信息，生成针对车辆编队的数据分享配置信息，该数据分享配置信息用于表示各个车辆的传感器数据分享策略。
47.可选地，远程控制端101可以借助于人工智能(artificial intelligence，简称
ai)技术来生成数据分享配置信息。人工智能技术是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。
48.同时，人工智能技术是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。
49.计算机视觉(computer vision，简称cv)是一门研究如何使机器“看”的科学，更进一步的说，就是指用摄影机和电脑代替人眼对目标进行识别、跟踪和测量等机器视觉，并进一步做图形处理，使电脑处理成为更适合人眼观察或传送给仪器检测的图像。作为一个科学学科，计算机视觉研究相关的理论和技术，试图建立能够从图像或者多维数据中获取信息的人工智能系统。计算机视觉技术通常包括图像处理、图像识别、图像语义理解、图像检索、ocr(optical character recognition，光学字符识别)、视频处理、视频语义理解、视频内容/行为识别、三维物体重建、3d技术、虚拟现实、增强现实、同步定位与地图构建等技术，还包括常见的人脸识别、指纹识别等生物特征识别技术。
50.继续参照图1所示，远程控制端101在生成该数据分享配置信息之后，可以将数据分享配置信息传输给头车，然后由头车解析该数据分享配置信息得到各个车辆的传感器数据分享策略，并将车辆编队中除头车之外的其它车辆的传感器数据分享策略分发给其它车辆，进而车辆编队中的各个车辆可以基于自己的传感器数据分享策略来与车辆编队中的其它车辆分享传感器数据。
51.在本技术的一个实施例中，如图2所示，各个跟随车也可以通过网络与远程控制端201进行通信。基于该系统架构，各个车辆(包括头车和跟随车)可以通过网络将自己的状态信息上报给远程控制端201。当然，跟随车也可以将自己的状态信息发送给头车，然后由头车通过网络上传至远程控制端201。当远程控制端201接收到各个车辆的状态信息之后，可以根据各个车辆的状态信息，生成针对车辆编队的数据分享配置信息，即确定出车辆编队中各个车辆的传感器数据分享策略，然后通过网络将各个车辆的传感器数据分享策略分别分发给各个车辆，进而车辆编队中的各个车辆可以基于自己的传感器数据分享策略来与车辆编队中的其它车辆分享传感器数据。
52.在本技术的一个实施例中，如图3所示，各个跟随车可以将自己的状态信息上报给头车。当头车接收到各个跟随车的状态信息之后，可以根据各个跟随车的状态信息和自身的状态信息，生成针对车辆编队的数据分享配置信息，即确定出车辆编队中各个车辆的传感器数据分享策略，然后通过网络将各个跟随车的传感器数据分享策略分别分发给各个跟随车，进而车辆编队中的各个车辆可以基于自己的传感器数据分享策略来与车辆编队中的其它车辆分享传感器数据。
53.可见，本技术实施例的技术方案可以综合车辆编队中的各个车辆的状态信息来生成针对车辆编队的数据分享配置信息，避免了车辆之间进行自主协调而导致的盲目性，提高了车辆编队内部的传感器数据分享的协调性，有利于提升编队行驶的安全性。
54.以下对本技术实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：
55.图4示出了根据本技术的一个实施例的应用于车辆编队的数据分享方法的流程图，该数据分享方法可以由云端服务器或者可以由车辆编队中的头车来执行，该云端服务器可以是图1和图2中所示的远程控制器。参照图4所示，该数据分享方法至少包括步骤s410至步骤s430，详细介绍如下：
56.在步骤s410中，获取车辆编队中的各个车辆的状态信息，该状态信息包括车辆上的传感器参数信息。
57.在本技术的一个实施例中，传感器参数信息包括车辆上所安装的传感器类型，以及以下至少一种信息：车辆是否允许分享传感器数据、车辆允许分享的传感器数据种类、车辆分享传感器数据的频度。
58.可选地，传感器类型比如可以包括如下的一种或多种：激光传感器、视觉传感器、速度传感器、加速度传感器、位置传感器、雷达等。车辆允许分享的传感器数据种类可以是如下的一种或多种：激光传感器测量得到的数据、视觉传感器检测到的图像数据、速度传感器检测到的速度数据、加速度传感器检测到的加速度数据、位置传感器检测到的位置数据、雷达的探测数据等。车辆分享传感器数据的频度表示车辆多久分享一次传感器数据。
59.在本技术的一个实施例中，如果图4所示的数据分享方法是由云端服务器(该云端服务器可以是边缘云服务器，也可以是中心云服务器)执行，那么云端服务器获取车辆编队中的各个车辆的状态信息的过程可以是：接收车辆编队中的头车发送的各个车辆的状态信息。具体而言，车辆编队中除头车之外的其它车辆可以将自身的状态信息传输给头车，然后由头车汇总后发送给云端服务器。而在本技术的其它实施例中，如果车辆编队中的各个车辆都可以与云端服务器通信，那么云端服务器也可以接收车辆编队中的各个车辆分别发送的状态信息。
60.在本技术的一个实施例中，如果图4所示的数据分享方法是由车辆编队中的头车执行，那么头车获取车辆编队中的各个车辆的状态信息的过程可以是：接收车辆编队中除头车之外的其它车辆通过pc5通信发送的状态信息。而在本技术的其它实施例中，如果车辆编队中的各个车辆都可以与云端服务器通信，那么车辆编队中除头车之外的其它车辆也可以将自身的状态信息发送给云端服务器，然后由云端服务器转发给头车。
61.在步骤s420中，根据各个车辆的状态信息，生成针对车辆编队的数据分享配置信息，该数据分享配置信息用于表示各个车辆的传感器数据分享策略。
62.可选地，该数据分享配置信息可以包括各个车辆的传感器数据分享策略，该传感器数据分享策略包括以下至少一种：传感器数据需要分享给哪些车辆、需要分享的传感器数据种类、传感器数据的分享频度。
63.具体地，比如车辆编队中的车辆1的传感器数据分享策略可以是车辆1需要向车辆2和车辆3提供视觉传感器采集到的图像数据，并且需要每隔10秒钟分享1次等。
64.继续参照图4所示，在步骤s430中，将数据分享配置信息传输给车辆编队中的各个车辆，以使各个车辆根据数据分享配置信息进行传感器数据的分享处理。
65.在本技术的一个实施例中，如果图4所示的数据分享方法是由云端服务器执行，那么云端服务器将数据分享配置信息传输给车辆编队中的各个车辆的过程可以是：将数据分享配置信息传输给头车，然后由头车解析数据分享配置信息得到各个车辆的传感器数据分
享策略，进而由头车将车辆编队中除头车之外的其它车辆的传感器数据分享策略分发给其它车辆。
66.可选地，如果图4所示的数据分享方法是由云端服务器执行，那么云端服务器将数据分享配置信息传输给车辆编队中的各个车辆的过程也可以是：云端服务器根据数据分享配置信息，确定车辆编队中各个车辆的传感器数据分享策略，然后将车辆编队中各个车辆的传感器数据分享策略分别分发给各个车辆。
67.在本技术的一个实施例中，如果图4所示的数据分享方法是由车辆编队中的头车执行，那么头车将数据分享配置信息传输给车辆编队中的各个车辆的过程可以是：根据数据分享配置信息，确定车辆编队中各个车辆的传感器数据分享策略，然后头车将车辆编队中除头车之外的其它车辆的传感器数据分享策略分别分发给其它车辆。
68.以下结合图5从车辆编队中的车辆的角度对本技术实施例的技术方案进行阐述：
69.图5示出了根据本技术的一个实施例的应用于车辆编队的数据分享方法的流程图，该数据分享方法可以由车辆编队中的车辆来执行。参照图5所示，该数据分享方法至少包括步骤s510至步骤s520，详细介绍如下：
70.在步骤s510中，获取车辆的状态信息，该状态信息包括车辆上的传感器参数信息。
71.可选地，车辆编队中的每个车辆都可以获取自身的状态信息，其中，传感器参数信息包括车辆上所安装的传感器类型，以及以下至少一种信息：车辆是否允许分享传感器数据、车辆允许分享的传感器数据种类、车辆分享传感器数据的频度。
72.在本技术的一个实施例中，传感器类型比如可以包括如下的一种或多种：激光传感器、视觉传感器、速度传感器、加速度传感器、位置传感器、雷达等。车辆允许分享的传感器数据种类可以是如下的一种或多种：激光传感器测量得到的数据、视觉传感器检测到的图像数据、速度传感器检测到的速度数据、加速度传感器检测到的加速度数据、位置传感器检测到的位置数据、雷达的探测数据等。车辆分享传感器数据的频度表示车辆多久分享一次传感器数据。
73.在步骤s520中，将车辆的状态信息上报给指定设备，以使指定设备根据车辆编队中的各个车辆的状态信息生成针对车辆编队的数据分享配置信息，该数据分享配置信息用于表示各个车辆的传感器数据分享策略。
74.在本技术的一个实施例中，指定设备可以是云端服务器(该云端服务器可以是边缘云服务器，也可以是中心云服务器)，在这种情况下，云端服务器可以根据车辆编队中的各个车辆的状态信息生成针对车辆编队的数据分享配置信息。可选地，各个车辆可以直接将状态信息发送给云端服务器，或者也可以通过pc5通信将状态信息发送给车辆编队中的头车，然后由头车汇总后发送给云端服务器。
75.在本技术的一个实施例中，指定设备也可以是车辆编队中的头车，在这种情况下，头车可以根据车辆编队中的各个车辆的状态信息生成针对车辆编队的数据分享配置信息。可选地，各个车辆可以通过pc5通信直接将状态信息发送给头车，或者也可以将状态信息发送给云端服务器，然后由云端服务器汇总后发送给车辆编队中的头车。
76.在本技术的一个实施例中，车辆编队中的车辆还可以向车辆编队中的指定车辆发送传感器数据分享请求，该传感器数据分享请求用于请求指定车辆返回指定的传感器数据，然后接收指定车辆针对传感器数据分享请求所返回的响应结果，该响应结果中包含有
指定的传感器数据。该实施例的技术方案使得车辆编队中的车辆可以根据需求，通过发送传感器数据分享请求来获取指定车辆的传感器数据。
77.以下结合图6至图9对本技术实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：
78.如图6所示，根据本技术的一个实施例的车辆编队内的数据分享方法，包括如下步骤：
79.步骤s601，车辆编队内的各个车辆(包括头车和跟随车，图中以两辆跟随车为例进行说明)将车辆信息和编队配置信息汇报到云端服务器。
80.可选地，车辆信息包括车辆上的传感器参数信息，传感器参数信息包括车辆上所安装的传感器类型，以及以下至少一种信息：车辆是否允许分享传感器数据、车辆允许分享的传感器数据种类、车辆分享传感器数据的频度。
81.可选地，传感器类型比如可以包括如下的一种或多种：激光传感器、视觉传感器、速度传感器、加速度传感器、位置传感器、雷达等。车辆允许分享的传感器数据种类可以是如下的一种或多种：激光传感器测量得到的数据、视觉传感器检测到的图像数据、速度传感器检测到的速度数据、加速度传感器检测到的加速度数据、位置传感器检测到的位置数据、雷达的探测数据等。车辆分享传感器数据的频度表示车辆多久分享一次传感器数据。
82.可选地，编队配置信息可以包括车辆所属的车辆编队标识信息，车辆在车辆编队内的角色信息(如头车、跟随车)等。
83.步骤s602，云端服务器根据车辆信息和编队配置信息生成传感器数据分享配置信息。
84.可选地，传感器数据分享配置信息可以包括各个车辆的传感器数据分享策略，该传感器数据分享策略包括以下至少一种：传感器数据需要分享给哪些车辆、需要分享的传感器数据种类、传感器数据的分享频度。当然也可以包括传感器数据分享时的数据格式、数据量等。
85.步骤s603，云端服务器将传感器数据分享配置信息发送到头车。
86.步骤s604，头车解析传感器数据分析配置信息，得到各个车辆的传感器数据分享策略。
87.步骤s605，头车通过pc5通信将传感器数据分享策略分发给各个跟随车，进而车辆编队中的各个车辆可以根据传感器数据分享策略来进行传感器数据的分享。
88.基于图6所示实施例的技术方案，在本技术的一个实施例中，如图7所示，可以通过步骤s701a和步骤s701b来替换图6中所示的步骤s601，具体地：
89.在步骤s701a中，车辆编队内的各个跟随车(图中以两辆跟随车为例进行说明)将车辆信息和编队配置信息汇报到头车。
90.在步骤s701b中，头车将车辆编队内的各个车辆上报的信息进行汇总后发送给云端服务器。
91.即在图7所示的实施例中，各个跟随车与云端服务器不直接进行通信，而是将车辆信息和编队配置信息汇报给头车，由头车汇总后再发送给云端服务器。图7中其它步骤与图6中一致，不再赘述。
92.如图8所示，根据本技术的一个实施例的车辆编队内的数据分享方法，包括如下步骤：
93.步骤s801，车辆编队内的各个车辆(包括头车和跟随车，图中以两辆跟随车为例进行说明)将车辆信息和编队配置信息汇报到云端服务器。
94.可选地，车辆信息包括车辆上的传感器参数信息，传感器参数信息包括车辆上所安装的传感器类型，以及以下至少一种信息：车辆是否允许分享传感器数据、车辆允许分享的传感器数据种类、车辆分享传感器数据的频度。
95.可选地，传感器类型比如可以包括如下的一种或多种：激光传感器、视觉传感器、速度传感器、加速度传感器、位置传感器、雷达等。车辆允许分享的传感器数据种类可以是如下的一种或多种：激光传感器测量得到的数据、视觉传感器检测到的图像数据、速度传感器检测到的速度数据、加速度传感器检测到的加速度数据、位置传感器检测到的位置数据、雷达的探测数据等。车辆分享传感器数据的频度表示车辆多久分享一次传感器数据。
96.可选地，编队配置信息可以包括车辆所属的车辆编队标识信息，车辆在车辆编队内的角色信息(如头车、跟随车)等。
97.步骤s802，云端服务器根据车辆信息和编队配置信息生成传感器数据分享配置信息。
98.可选地，传感器数据分享配置信息可以包括各个车辆的传感器数据分享策略，该传感器数据分享策略包括以下至少一种：传感器数据需要分享给哪些车辆、需要分享的传感器数据种类、传感器数据的分享频度。当然也可以包括传感器数据分享时的数据格式、数据量等。
99.步骤s803，云端服务器根据传感器数据分享配置信息，向车辆编队中的各个车辆分发传感器数据分享策略。
100.步骤s804，车辆编队中的各个车辆可以根据传感器数据分享策略来进行传感器数据的分享。
101.即在图8所示的实施例中，云端服务器在生成传感器数据分享配置信息之后，不再由头车进行转发，而是直接分发给车辆编队中的各个车辆。可选地，图8中所示的步骤s801也可以由图7中所示的步骤s701a和步骤s701b来代替，即由头车收集汇总车辆编队中各车辆的信息之后再上报给云端服务器。
102.如图9所示，根据本技术的一个实施例的车辆编队内的数据分享方法，包括如下步骤：
103.步骤s901，车辆编队内的各个跟随车(图中以两辆跟随车为例进行说明)将车辆信息和编队配置信息汇报到头车。
104.可选地，车辆信息包括车辆上的传感器参数信息，传感器参数信息包括车辆上所安装的传感器类型，以及以下至少一种信息：车辆是否允许分享传感器数据、车辆允许分享的传感器数据种类、车辆分享传感器数据的频度。
105.可选地，传感器类型比如可以包括如下的一种或多种：激光传感器、视觉传感器、速度传感器、加速度传感器、位置传感器、雷达等。车辆允许分享的传感器数据种类可以是如下的一种或多种：激光传感器测量得到的数据、视觉传感器检测到的图像数据、速度传感器检测到的速度数据、加速度传感器检测到的加速度数据、位置传感器检测到的位置数据、雷达的探测数据等。车辆分享传感器数据的频度表示车辆多久分享一次传感器数据。
106.可选地，编队配置信息可以包括车辆所属的车辆编队标识信息，车辆在车辆编队
内的角色信息(如头车、跟随车)等。
107.步骤s902，头车根据车辆信息和编队配置信息生成传感器数据分享配置信息。
108.可选地，传感器数据分享配置信息可以包括各个车辆的传感器数据分享策略，该传感器数据分享策略包括以下至少一种：传感器数据需要分享给哪些车辆、需要分享的传感器数据种类、传感器数据的分享频度。当然也可以包括传感器数据分享时的数据格式、数据量等。
109.步骤s903，头车根据传感器数据分享配置信息，向车辆编队中的各个跟随车分发传感器数据分享策略。
110.步骤s904，车辆编队中的各个车辆可以根据传感器数据分享策略来进行传感器数据的分享。
111.即在图9所示的实施例中，可以由头车来生成传感器数据分享配置信息，而无需借助于云端服务器，这需要头车具有较强的数据处理能力。
112.需要说明的是：在图6至图9所示的实施例中，各个车辆在基于传感器数据分享策略进行传感器数据分享的同时，也可以通过请求的方式来获取指定车辆的某种传感器数据，比如跟随车1向跟随车2发送获取跟随车2的视觉传感器的数据，以满足跟随车1的业务需求。
113.综上，本技术实施例的技术方案使得可以综合车辆编队中的各个车辆的状态信息来生成针对车辆编队的数据分享配置信息，避免了车辆之间进行自主协调而导致的盲目性，提高了车辆编队内部的传感器数据分享的协调性，有利于提升编队行驶的安全性。
114.以下介绍本技术的装置实施例，可以用于执行本技术上述实施例中的应用于车辆编队的数据分享方法。对于本技术装置实施例中未披露的细节，请参照本技术上述的应用于车辆编队的数据分享方法的实施例。
115.图10示出了根据本技术的一个实施例的应用于车辆编队的数据分享装置的框图，该数据分享装置可以设置在云端服务器内或者可以设置在车辆编队中的头车内。
116.参照图10所示，根据本技术的一个实施例的应用于车辆编队的数据分享装置1000，包括：第一获取单元1002、生成单元1004和传输单元1006。
117.其中，第一获取单元1002配置为获取所述车辆编队中的各个车辆的状态信息，所述状态信息包括车辆上的传感器参数信息；生成单元1004配置为根据所述各个车辆的状态信息，生成针对所述车辆编队的数据分享配置信息，所述数据分享配置信息用于表示所述各个车辆的传感器数据分享策略；传输单元1006配置为将所述数据分享配置信息传输给所述车辆编队中的各个车辆，以使所述各个车辆根据所述数据分享配置信息进行传感器数据的分享处理。
118.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述多个车辆包含头车，所述数据分享装置1000设置在与所述头车进行通信的云端服务器内；所述传输单元1006配置为：将所述数据分享配置信息传输给所述头车，以使所述头车解析所述数据分享配置信息得到所述各个车辆的传感器数据分享策略，并将所述车辆编队中除所述头车之外的其它车辆的传感器数据分享策略分发给所述其它车辆。
119.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述数据分享装置1000设置在与所述车辆编队中的各个车辆进行通信的云端服务器内；所述传输单元1006配置为：根据所述数
据分享配置信息，确定所述车辆编队中各个车辆的传感器数据分享策略；将所述车辆编队中各个车辆的传感器数据分享策略分别分发给所述各个车辆。
120.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述第一获取单元1002配置为：接收所述车辆编队中的头车发送的所述各个车辆的状态信息，其中，所述车辆编队中除所述头车之外的其它车辆的状态信息是由所述其它车辆传输给所述头车的。
121.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述第一获取单元1002配置为：接收所述车辆编队中的各个车辆分别发送的状态信息。
122.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述多个车辆包含头车，所述数据分享装置1000设置在所述头车内；所述传输单元1006配置为：根据所述数据分享配置信息，确定所述车辆编队中各个车辆的传感器数据分享策略；将所述车辆编队中除所述头车之外的其它车辆的传感器数据分享策略分别分发给所述其它车辆。
123.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述第一获取单元1002配置为：接收所述车辆编队中除所述头车之外的其它车辆通过pc5通信发送的状态信息。
124.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述第一获取单元1002配置为：接收云端服务器发送的所述车辆编队中除所述头车之外的其它车辆的状态信息，所述其它车辆的状态信息是由所述其它车辆传输给所述云端服务器的。
125.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述传感器参数信息包括车辆上所安装的传感器类型，以及以下至少一种信息：车辆是否允许分享传感器数据、车辆允许分享的传感器数据种类、车辆分享传感器数据的频度。
126.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述传感器数据分享策略包括以下至少一种：传感器数据需要分享给哪些车辆、需要分享的传感器数据种类、传感器数据的分享频度。
127.图11示出了根据本技术的一个实施例的应用于车辆编队的数据分享装置的框图，该数据分享装置可以设置在车辆编队内的车辆内。
128.参照图11所示，根据本技术的一个实施例的应用于车辆编队的数据分享装置1100，包括：第二获取单元1102和上报单元1104。
129.其中，第二获取单元1102配置为获取车辆的状态信息，所述状态信息包括车辆上的传感器参数信息；上报单元1104配置为将所述车辆的状态信息上报给指定设备，以使所述指定设备根据所述车辆编队中的各个车辆的状态信息生成针对所述车辆编队的数据分享配置信息，所述数据分享配置信息用于表示所述各个车辆的传感器数据分享策略。
130.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述数据分享装置1100还包括：发送单元，配置为向所述车辆编队中的指定车辆发送传感器数据分享请求，所述传感器数据分享请求用于请求所述指定车辆返回指定的传感器数据；接收单元，配置为接收所述指定车辆针对所述传感器数据分享请求所返回的响应结果，所述响应结果中包含有所述指定的传感器数据。
131.图12示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
132.需要说明的是，图12示出的电子设备的计算机系统1200仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
133.如图12所示，计算机系统1200包括中央处理单元(central processing unit，
cpu)1201，其可以根据存储在只读存储器(read
‑
only memory，rom)1202中的程序或者从存储部分1208加载到随机访问存储器(random access memory，ram)1203中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在ram 1203中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。cpu 1201、rom 1202以及ram 1203通过总线1204彼此相连。输入/输出(input/output，i/o)接口1205也连接至总线1204。
134.以下部件连接至i/o接口1205：包括键盘、鼠标等的输入部分1206；包括诸如阴极射线管(cathode ray tube，crt)、液晶显示器(liquid crystal display，lcd)等以及扬声器等的输出部分1207；包括硬盘等的存储部分1208；以及包括诸如lan(local area network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1209。通信部分1209经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1210也根据需要连接至i/o接口1205。可拆卸介质1211，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1210上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1208。
135.特别地，根据本技术的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本技术的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1209从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1211被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)1201执行时，执行本技术的系统中限定的各种功能。
136.需要说明的是，本技术实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(compact disc read
‑
only memory，cd
‑
rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本技术中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本技术中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
137.附图中的流程图和框图，图示了按照本技术各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可
以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
138.描述于本技术实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
139.作为另一方面，本技术还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现上述实施例中所述的方法。
140.应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本技术的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
141.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本技术实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd
‑
rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本技术实施方式的方法。
142.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。
143.应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求来限制。