具有跟随功能的AGV系统的制作方法

具有跟随功能的agv系统
技术领域
1.本实用新型涉及agv技术领域，更具体的是涉及具有跟随功能的agv系统。


背景技术：

2.agv(automated guided vehicle，自动导引运输车)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护和各种移载功能的运输车。
3.目前，agv主要采用slam导航技术实现导航，其实现方法是通过里程计和3d传感器(激光雷达或3d摄像头)实时建立环境地图并更新agv在地图中位置。
4.实际使用过程中，为了agv能够实现自动导引，一般情况下，需要提前让agv建立导航路径的环境地图，即遥控agv在需要建立环境地图的区域来回走动，使得环境地图的细节更丰富，但是若需要建立环境地图的区域的使用环境经常改变，则不便于建立适用的环境地图。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于：为了解决agv提前建立环境地图时不适应环境经常改变的区域的问题，本实用新型提供具有跟随功能的agv系统。
6.本实用新型为了实现上述目的具体采用以下技术方案：
7.具有跟随功能的agv系统，包括车体和设在用户身体上的定位标签，所述车体上设有定位基站，所述定位基站和定位标签相配合，所述车体前侧和后侧均设有激光雷达，所述车体下端设有电路控制盒、车轮组和驱动车轮组的驱动电机，所述电路控制盒内设有slam控制器、pid控制器和中央处理器，所述slam控制器和激光雷达无线连接，所述slam控制器和中央处理器电连接，所述pid控制器和定位基站无线连接，所述pid控制器和中央处理器电连接，所述中央处理器和驱动电机电连接，具体的，定位基站作为跟随主机，定位标签作为跟随从机，跟随主机和跟随从机相配合，实现agv系统的跟随。
8.进一步地，所述车体前侧和后侧还设有多个超声波雷达，所述超声波雷达和中央处理器无线连接。
9.进一步地，所述车体上设有工控显示屏，所述工控显示屏位于定位基站上方，所述工控显示屏和中央处理器无线连接。
10.进一步地，所述车体前侧和后侧均设有彩灯条。
11.进一步地，所述车体前侧和后侧均设有防撞条。
12.进一步地，所述车体后侧设有一对l形的扶手。
13.进一步地，所述车体后侧设有喇叭，所述喇叭和中央处理器电连接。
14.本实用新型的有益效果如下：
15.(1)本实用新型的agv有2种工作模式，一种是agv模式，slam控制器根据激光雷达的检测结果建立环境地图，一种是跟随模式，pid控制器根据定位基站的检测结果实现跟随，在agv跟随用户过程中，slam控制器也能根据激光雷达的检测结果建立环境地图，当agv
处于环境经常改变的区域时，能够采用跟随模式或者在在agv跟随用户过程中，先建立环境地图，之后再采用agv模式，方便用户使用，适用性好；
16.(2)中央处理器根据超声波雷达的信号，控制驱动电机，调整车体的线速度和角速度，避免车体撞到障碍物出现损坏。
附图说明
17.图1是本实用新型的结构示意图；
18.图2是本实用新型的结构示意图；
19.附图标记：1
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工控显示屏、2
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车体、3
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扶手、4
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定位基站、5
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超声波雷达、6
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车轮组、7
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防撞条、8
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彩灯条、9
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激光雷达、10
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喇叭、11
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电路控制盒、12
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电池、13
‑
驱动电机。
具体实施方式
20.实施例1
21.参见图1和图2，本实施例提供具有跟随功能的agv系统，包括车体2和设在用户身体上的定位标签，所述车体2上设有定位基站4，所述定位基站4和定位标签相配合，所述车体2前侧和后侧均设有激光雷达9，所述车体2下端设有电路控制盒11、车轮组6和驱动车轮组6的驱动电机13，所述电路控制盒11内设有slam控制器、pid控制器和中央处理器，所述slam控制器和激光雷达9无线连接，所述slam控制器和中央处理器电连接，所述pid控制器和定位基站4无线连接，所述pid控制器和中央处理器电连接，所述中央处理器和驱动电机13电连接。
22.工作原理：agv有2种工作模式，一种是agv模式，slam控制器根据激光雷达9的检测结果建立环境地图，一种是跟随模式，pid控制器根据定位基站4的检测结果实现跟随，在agv跟随用户过程中，slam控制器也能根据激光雷达9的检测结果建立环境地图，当agv处于环境经常改变的区域时，能够采用跟随模式或者在在agv跟随用户过程中，先建立环境地图，之后再采用agv模式，方便用户使用，适用性好。
23.具体的，在跟随模式中，通过定位基站4和定位标签得到车体2相对于用户的距离和角度，pid控制器根据车体2相对于用户的距离和角度计算得到车体2跟随用户所需的线速度和角速度，其中，线速度的计算公式为
24.v
线
＝p*d0 i0 d*(d0‑
d1)/t，
25.d0为当前相对距离，d1为前次相对距离，i0为当前积分计算结果，i0＝i*d0 i1，i1为前次的积分计算结果，t为当前和前次的时间差，
26.角速度的计算公式为
27.v
角
＝p*a0 i
00
d*(a0‑
a1)/t，
28.a0为当前相对角度，a1为前次相对角度，i
00
为当前积分计算结果，i
00
＝i*d0 i
01
，i
01
为前次的积分计算结果，
29.之后通过中央处理器控制驱动电机13，驱动电机13带动车体2运动。
30.实施例2
31.参见图1和图2，本实施例在实施例1的基础上做了进一步改进，具体为所述车体2前侧和后侧还设有多个超声波雷达5，所述超声波雷达5和中央处理器无线连接，具体的，超
声波雷达5的作用是检测车体2前后是否有障碍物。
32.实施例3
33.参见图1和图2，本实施例在实施例1的基础上做了进一步改进，具体为所述车体2上设有工控显示屏1，所述工控显示屏1位于定位基站4上方，所述工控显示屏1和中央处理器无线连接。
34.实施例4
35.参见图1和图2，本实施例在实施例1的基础上做了进一步改进，具体为所述车体2前侧和后侧均设有彩灯条8。
36.实施例5
37.参见图1和图2，本实施例在实施例1的基础上做了进一步改进，具体为所述车体2前侧和后侧均设有防撞条7。
38.实施例6
39.参见图1和图2，本实施例在实施例1的基础上做了进一步改进，具体为所述车体2后侧设有一对l形的扶手3。
40.实施例7
41.参见图1和图2，本实施例在实施例1的基础上做了进一步改进，具体为所述车体2后侧设有喇叭10，所述喇叭10和中央处理器电连接。
42.实施例8
43.参见图1和图2，本实施例在实施例2的基础上做了进一步改进，具体为所述车体2下端设有电池12，所述电池12为驱动电机13、电路控制盒11内的电气元件和工控显示屏1提供电能。