一种最近邻搜索方法、编码器、解码器及存储介质与流程

技术特征：
1.一种最近邻搜索方法，其特征在于，应用于编码器，包括：获取待搜索的点云数据的莫顿码集合；根据所述莫顿码集合和第一距离阈值，对所述点云数据进行分层，得到当前层数据；对所述点云数据中当前层数据对应的预测数据的莫顿码比特右移第一预设位数，得到对应的第一父节点集合；根据所述当前层数据的莫顿码，在所述第一父节点集合中，确定邻居区域；在所述邻居区域中，确定所述当前层数据的最近邻点集合；若未确定出所述邻居区域，则根据第二节点集合，确定出所述当前层数据的搜索点，并从所述搜索点对应的第一预设搜索范围内进行搜索，确定出最近邻点集合；所述第二节点集合为所述点云数据中当前层数据中对应的预测数据集合。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前层数据的莫顿码，在所述第一父节点集合中，确定邻居区域，包括：确定所述当前层数据中的当前点在所述第一父节点集合中所属的当前父节点；确定与所述当前父节点相邻接的邻居父节点集合；根据预设查找表、所述当前父节点和所述当前层数据的莫顿码，确定邻居父节点的莫顿码；将所述邻居父节点的莫顿码所对应的区域，确定所述邻居区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述邻居区域中，确定所述当前层数据的最近邻点集合，包括：在所述邻居区域中，按照预设搜索次数遍历与所述邻居父节点的莫顿码对应的点，得到候选邻居集合；从所述候选邻居集合中，确定出与当前层数据的当前点对应的所述最近邻点集合；将所述预设搜索次数写入码流。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第二节点集合，确定出所述当前层数据的搜索点，包括：从所述第二节点集合中，确定大于所述当前层数据的当前点的当前莫顿码的第一个莫顿码；将所述第一个莫顿码的对应的点设置为所述搜索点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述莫顿码集合和第一距离阈值，对所述点云数据进行分层，得到当前层数据，包括：根据所述莫顿码集合，确定至少包含第一个莫顿码所对应的点的第二集合；如果所述点云数据中当前处理的当前点与所述第二集合中的点的距离小于或等于所述第一距离阈值，将所述当前点放入第一集合；如果所述当前点与所述第二集合中的点的距离大于所述第一距离阈值，将所述当前点放入所述第二集合；确定所述第二集合中与所述当前点的距离小于或等于第二距离阈值的点，得到所述当前层数据；其中，所述第一距离阈值小于所述第二距离阈值。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设位数为预设的非负整数。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述点云数据中当前层数据对应的预测数据的莫顿码比特右移第一预设位数，得到对应的第一父节点集合，包括：按照预设间隔对莫顿码集合进行采样，得到采样点集合；其中，所述莫顿码集合包括全部或部分所述预测数据的莫顿码；将所述采样点集合中的点的莫顿码比特右移n位，得到采样父节点集合；确定所述采样父节点集合所对应的区域中，除所述采样点之外的邻居点；如果所述采样父节点集合中的邻居点的平均数量大于预设的平均值阈值，确定所述n位数为所述第一预设位数的取值，n为非负整数。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待搜索的点云数据的莫顿码集合，包括：获取待搜索的点云数据；确定所述点云数据的莫顿码；将所述点云数据的莫顿码按照升序进行排列，得到包含多个莫顿码的所述莫顿码集合。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述第一预设位数写入码流。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述将所述第一预设位数写入码流，包括：将所述第一预设位数写入码流中的参数集数据单元。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述参数集数据单元是序列参数集数据单元。12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述参数集数据单元中包含了所述点云数据的属性信息，其中，所述属性信息是所述点云数据中点相关联的标量或矢量属性。13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述参数集数据单元中包含了所述点云数据的几何信息，其中，所述几何信息是所述点云数据中点相关联的笛卡尔坐标。14.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述邻居父节点集合包括全部邻居节点的父节点或者部分邻居的父节点。15.一种最近邻搜索方法，其特征在于，应用于解码器，包括：获取待搜索的点云数据的莫顿码集合；根据所述莫顿码集合和第一距离阈值，对所述点云数据进行分层，得到当前层数据；对所述点云数据当前层数据对应的预测数据的莫顿码比特右移第一预设位数，得到对应的第一父节点集合；根据所述当前层数据的莫顿码，在所述第一父节点集合中，确定邻居区域；在所述邻居区域中，确定所述当前层数据的最近邻点集合；若未确定出所述邻居区域，则根据第二节点集合，确定出所述当前层数据的搜索点，并从所述搜索点对应的第一预设搜索范围内进行搜索，确定出最近邻点集合；所述第二节点集合为所述点云数据中当前层数据中对应的预测数据集合。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前层数据的莫顿码，在所述第一父节点集合中，确定邻居区域，包括：确定所述当前层数据中的当前点在所述第一父节点集合中所属的当前父节点；确定与所述当前父节点相邻接的邻居父节点集合；根据预设查找表、所述当前父节点和所述当前层数据的莫顿码，确定邻居父节点的莫顿码；将所述邻居父节点的莫顿码所对应的区域，确定为所述邻居区域。17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述在所述邻居区域中，确定所述当前层数据的最近邻点集合，包括：解析码流，得到预设搜索次数；在所述邻居区域中，按照所述预设搜索次数遍历与所述邻居父节点的莫顿码对应的点，得到候选邻居集合；从所述候选邻居集合中，确定出与当前层数据的当前点对应的所述最近邻点集合。18.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述根据第二节点集合，确定出所述当前层数据的搜索点，包括：从所述第二节点集合中，确定大于所述当前层数据的当前点的当前莫顿码的第一个莫顿码；将所述第一个莫顿码的对应的点设置为所述搜索点。19.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述根据所述莫顿码集合和第一距离阈值，对所述点云数据进行分层，得到当前层数据，包括：根据所述莫顿码集合，确定至少包含第一个莫顿码所对应的点的第二集合；如果所述点云数据中当前处理的当前点与所述第二集合中的点的距离小于或等于所述第一距离阈值，将所述当前点放入第一集合；如果所述当前点与所述第二集合中的点的距离大于所述第一距离阈值，将所述当前点放入所述第二集合；确定所述第二集合中与所述当前点的距离小于或等于第二距离阈值的点，得到所述当前层数据；其中，所述第一距离阈值小于所述第二距离阈值。20.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述对所述点云数据当前层数据对应的预测数据的莫顿码比特右移第一预设位数，得到对应的第一父节点集合，包括：解析码流，得到所述第一预设位数；所述第一预设位数为非负整数；将所述点云数据当前层数据对应的预测数据的莫顿码，右移所述第一预设位数，得到对应的所述第一父节点集合。21.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述对所述点云数据中当前层数据对应的预测数据的莫顿码比特右移第一预设位数，得到对应的第一父节点集合，包括：按照预设间隔对莫顿码集合进行采样，得到采样点集合；其中，所述莫顿码集合包括全部或部分所述预测数据的莫顿码；将所述采样点集合中的点的莫顿码比特右移n位，得到采样父节点集合；确定所述采样父节点集合所对应的区域中，除所述采样点之外的邻居点；如果所述采样父节点集合中的邻居点的平均数量大于预设的平均值阈值，确定所述n
位数为所述第一预设位数的取值，n为非负整数。22.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述获取待搜索的点云数据的莫顿码集合，包括：获取待搜索的点云数据；确定所述点云数据的莫顿码；将所述点云数据的莫顿码按照升序进行排列，得到包含多个莫顿码的所述莫顿码集合。23.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述解析码流，得到所述第一预设位数，包括：解析码流中的参数集数据单元，得到所述第一预设位数。24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述参数集数据单元是序列参数集数据单元。25.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述参数集数据单元中包含了所述点云数据的属性信息，其中，所述属性信息是所述点云数据中点相关联的标量或矢量属性。26.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述参数集数据单元中包含了所述点云数据的几何信息，其中，所述几何信息是所述点云数据中点相关联的笛卡尔坐标。27.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述邻居父节点集合包括全部邻居节点的父节点或者部分邻居的父节点。28.一种编码器，其特征在于，包括：第一获取单元，用于获取待搜索的点云数据的莫顿码集合；第一划分单元，用于根据所述莫顿码集合和第一距离阈值，对所述点云数据进行分层，得到当前层数据；第一移位单元，用于对所述点云数据中当前层数据对应的预测数据的莫顿码比特右移第一预设位数，得到对应的第一父节点集合；第一确定单元，用于根据所述当前层数据的莫顿码，在所述第一父节点集合中，确定邻居区域；在所述邻居区域中，确定所述当前层数据的最近邻点集合；以及若未确定出所述邻居区域，则根据第二节点集合，确定出所述当前层数据的搜索点，并从所述搜索点对应的第一预设搜索范围内进行搜索，确定出最近邻点集合；所述第二节点集合为所述点云数据中当前层数据中对应的预测数据集合。29.一种解码器，其特征在于，包括：第二获取单元，用于获取待搜索的点云数据的莫顿码集合；第二划分单元，用于根据所述莫顿码集合和第一距离阈值，对所述点云数据进行分层，得到当前层数据；第二移位单元，用于对所述点云数据中当前层数据对应的预测数据的莫顿码比特右移第一预设位数，得到对应的第一父节点集合；第二确定单元，用于根据所述当前层数据的莫顿码，在所述第一父节点集合中，确定邻居区域；在所述邻居区域中，确定所述当前层数据的最近邻点集合；以及若未确定出所述邻
居区域，则根据第二节点集合，确定出所述当前层数据的搜索点，并从所述搜索点对应的第一预设搜索范围内进行搜索，确定出最近邻点集合；所述第二节点集合为所述点云数据中当前层数据中对应的预测数据集合。30.一种编码器，其特征在于，所述编码器包括第一存储器和第一处理器，其中，所述第一存储器，用于存储能够在所述第一处理器上运行的计算机程序；所述第一处理器，用于在运行所述计算机程序时，执行如权利要求1至14任一项所述的方法。31.一种解码器，其特征在于，所述解码器包括第二存储器和第二处理器，其中，所述第二存储器，用于存储能够在所述第二处理器上运行的计算机程序；所述第二处理器，用于在运行所述计算机程序时，执行如权利要求15至27任一项所述的方法。32.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被第一处理器执行时实现如权利要求1至14任一项所述的方法、或者被第二处理器执行时实现如权利要求15至27任一项所述的方法。

技术总结
本申请实施例公开了一种最近邻搜索方法、编码器、解码器及存储介质，该方法包括：获取待搜索的点云数据的莫顿码集合；根据莫顿码集合和第一距离阈值，对点云数据进行分层，得到当前层数据；对点云数据中当前层数据对应的预测数据的莫顿码比特右移第一预设位数，得到对应的第一父节点集合；根据当前层数据的莫顿码，在第一父节点集合中，确定邻居区域；在邻居区域中，确定当前层数据的最近邻点集合；若未确定出邻居区域，则根据第二节点集合，确定出当前层数据的搜索点，并从搜索点对应的第一预设搜索范围内进行搜索，确定出最近邻点集合；第二节点集合为点云数据中当前层数据中对应的预测数据集合。预测数据集合。预测数据集合。


技术研发人员：万帅 杨付正 杨丽慧 孙泽星
受保护的技术使用者：OPPO广东移动通信有限公司
技术研发日：2020.04.30
技术公布日：2021/11/2