醅料出窖设备的制作方法

1.本发明涉及制酒设备技术领域，尤其涉及一种醅料出窖设备。


背景技术：

2.白酒按香型主要分为清香型、浓香型和酱香型。清香型酒使用地缸发酵，而浓香型和酱香型酒使用地窖发酵。窖池为一长方形的发酵容器，根据浓香型、酱香型不同生产工艺的需求，池壁相应的采用不同的窖泥。
3.目前大部分对于窖池醅料的挖掘为人工挖掘或采用行车配合机械抓斗出料的方式。行车的方式虽然一定程度上能降低劳动强度，但远未达到理想的酿造工艺要求：1.由于高空行车抓斗的质量、体积、惯性均较大，对操作人员有很高的操作要求，同时还需要地面人员在窖池旁予以配合，以免机械抓斗碰坏池壁；2.防止机械抓斗碰坏池壁和赤壁上的窖泥，抓斗不能靠近池壁，窖池周边的醅料不能完全取出；3.地面辅助人员和机械抓斗距离过近，极易导致发生安全事故；4.采用行车的方式需要企业加大基础建设的投资，投入资金大，运行维护费用高，且有些老的厂房不具备架设行车的条件。因此，行车的方式虽然提高了酿酒行业的效率，但是需要过高的投入资金和一定的厂房条件，并且存在一定的安全隐患。
4.现有的醅料出窖设备通过将带拐角的斗式提升主体悬挂在剪叉升降支架上端可旋转轴上形成组合体，置该组合体于可移动的行走机构上，并配置相应的检测部件和工控机控制系统，从而使装置的提升主体挖掘端在窖池中三维空间上移动进行醅料的挖掘。该装置受限于每次挖醅需要人工将装置驱动至窖池起始点，并使斗式提升主体位于边界，需要人工干预，不能保证精度和安全性。以及包括由骨架组成的侧立面和底面，骨架上带有与骨架相垂直排列的骨刺，骨架由可弯曲的活节组成，装置顶部有提拉环。入窖时先将装置整体放入窖池，再将食材放入装置中进行发酵，出窖时采用行车将整个装置提出地缸。方案简单，但对于没有行车的企业需要大幅增加基建，投入成本大，运行维护成本高。


技术实现要素：

5.本发明提供一种醅料出窖设备，用以解决现有技术中醅料出窖设备的工作精度不高，自动化程度低，而且挖料装置容易出现挖料不全、损坏窖池池壁的缺陷，实现适应性强，自动化程度高，替代了传统的用人工来辅助机械抓斗进行挖醅，整个出窖过程可以完全脱离人力劳动，减少酒精挥发并且安全可靠，通过视觉系统精确地控制挖料装置移动，避免挖料装置与窖池的池壁和窖泥发生碰撞的效果。
6.本发明提供一种醅料出窖设备，包括视觉系统、移动装置和挖料装置，所述挖料装置与所述视觉系统均设置于所述移动装置上，所述视觉系统与所述挖料装置连接，以检测窖池的实际位置和所述窖池内的醅料深度，并控制所述移动装置的移动位置和所述挖料装置的挖料深度。
7.根据本发明提供的一种醅料出窖设备，所述视觉系统包括第一视觉系统、第二视
觉系统和控制器，所述第一视觉系统用于对所述移动装置进行定位并控制所述移动装置在所述窖池长度方向上的移动，所述第二视觉系统用于检测所述窖池内的醅料深度，所述第一视觉系统与所述第二视觉系统均与所述控制器连接，所述移动装置和所述挖料装置与所述控制器连接。
8.根据本发明提供的一种醅料出窖设备，所述移动装置包括行走架和传动组件，所述传动组件设置于所述行走架上，所述传动组件与所述挖料装置连接，以控制所述挖料装置的水平和竖直移动。
9.根据本发明提供的一种醅料出窖设备，所述传动组件包括横向驱动件、纵向驱动件和竖向驱动件，所述竖向驱动件与所述挖料装置连接，以驱动所述挖料装置沿竖向移动，所述纵向驱动件与所述竖向驱动件连接，以驱动所述挖料装置沿水平方向的纵向移动，所述横向驱动件设置于所述行走架上，所述横向驱动件与所述纵向驱动件连接，以驱动所述挖料装置沿水平方向的横向移动。
10.根据本发明提供的一种醅料出窖设备，所述横向驱动件包括第一驱动器、第一链轨和支架，所述第一驱动器与所述第一链轨连接，所述第一驱动器与所述第一链轨设置于所述行走架上，所述纵向驱动件设置于所述支架上，所述支架与所述第一链轨连接；所述纵向驱动件包括第二驱动器和第二链轨，所述第二驱动器与所述第二链轨连接，所述第二驱动器与所述第二链轨设置于所述支架上，所述竖向驱动件与所述第二链轨连接；所述竖向驱动件包括第三驱动器和连轴，所述第三驱动器设置于所述第二链轨上，所述第三驱动器与所述连轴连接，所述连轴竖直设置且所述连轴与所述挖料装置连接，所述第一驱动器、所述第二驱动器和所述第三驱动器均与所述控制器连接。
11.根据本发明提供的一种醅料出窖设备，所述行走架包括架体和车体，所述架体设置于所述车体上，所述传动组件设置于所述架体上。
12.根据本发明提供的一种醅料出窖设备，所述车体包括转轮、第四驱动器和控制板，所述第四驱动器与所述转轮连接，且可驱动所述转轮的转动，所述控制板与所述第四驱动器连接。
13.根据本发明提供的一种醅料出窖设备，所述控制板与所述控制器连接。
14.根据本发明提供的一种醅料出窖设备，所述车体上还设有存料仓。
15.根据本发明提供的一种醅料出窖设备，所述挖料装置包括收料桶、收料板和可伸缩的连杆，所述收料板与所述收料桶的开口铰接，所述连杆设置于所述收料桶的内部，且一端与所述收料桶铰接，另一端与所述收料板铰接，所述收料桶与所述竖向驱动件连接。
16.本发明提供的醅料出窖设备，是一种针对窖池发酵的醅料自动出窖的设备，视觉系统用于对移动装置和挖料装置进行定位，同时可以实时检测窖池的实际位置和醅料深度，精确识别窖池边缘，并调整以移动装置和挖料装置自身位姿到最有利于挖取醅料的状态。移动装置搭载视觉系统和挖料装置，设置于窖池外侧且支撑与窖池上方，移动装置可有效控制挖料装置在水平方向上的位置改变和控制挖料装置在深度方向上的上下移动。挖料装置可以在移动装置的带动下在三维空间内移动，用于自动挖取窖池内的醅料。
17.本发明利用嵌入式视觉系统检测窖池边缘，根据视觉系统检测的窖池深度信息控制挖去装置对酒醅进行出窖提取，存放入醅料贮存结构中，对设备本身进行精确定位并调整自身位姿到最有利于挖取醅料的状态，适应性强，自动化程度高，替代了传统的用人工来
辅助机械抓斗进行挖醅，整个出窖过程可以完全脱离人力劳动，减少酒精挥发并且安全可靠，通过视觉系统精确地控制挖料装置移动，避免挖料装置与窖池的池壁和窖泥发生碰撞，以解决在传统酿酒过程中醅料出窖人力劳动强度大、行车投入费用高、醅料出窖效率低、出窖易损坏窖池等问题。有利于保护窖池，提高出净率，减少人力操作，是一种高效安全的自动出窖方法。还可以在窖池的三维空间上自由移动，灵活便捷，可以自动、快速的对醅料进行挖取、提升和出窖。其结构简单合理，自动化程度高、出窖效率高、醅料出净率高。
18.除了上面所描述的本发明解决的技术问题、构成的技术方案的技术特征以及有这些技术方案的技术特征所带来的优点之外，本发明的其他技术特征及这些技术特征带来的优点，将结合附图作出进一步说明，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
19.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1是本发明提供的醅料出窖设备的结构示意图；
21.图2是本发明提供的醅料出窖设备的传动组件的结构示意图；
22.图3是本发明提供的醅料出窖设备的挖料装置的结构示意图；
23.图4是本发明提供的醅料出窖设备的车体的结构示意图；
24.附图标记：
25.100：视觉系统；110：第一视觉系统；120：第二视觉系统；
26.200：移动装置；210：行走架；220：横向驱动件；230：纵向驱动件；240：竖向驱动件；211：架体；212：车体；213：存料仓；221：第一驱动器；222：第一链轨；223：支架；231：第二链轨；241：连轴；2121：转轮；2122：第四驱动器；2123：控制板；
27.300：挖料装置；310：收料桶；320：收料板；330：连杆。
具体实施方式
28.下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。
29.在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
30.在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。
31.在本发明实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
32.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
33.如图1所示，本发明实施例提供的醅料出窖设备，包括视觉系统100、移动装置200和挖料装置300，挖料装置300与视觉系统100均设置于移动装置200上，视觉系统100与挖料装置300连接，以检测窖池的实际位置和窖池内的醅料深度，并控制移动装置200的移动位置和挖料装置300的挖料深度。
34.本发明实施例的醅料出窖设备，是一种针对窖池发酵的醅料自动出窖的设备，视觉系统100用于对移动装置200和挖料装置300进行定位，同时可以实时检测窖池的实际位置和醅料深度，精确识别窖池边缘，并调整以移动装置200和挖料装置300自身位姿到最有利于挖取醅料的状态。移动装置200搭载视觉系统100和挖料装置300，设置于窖池外侧且支撑与窖池上方，移动装置200可有效控制挖料装置300在水平方向上的位置改变和控制挖料装置300在深度方向上的上下移动。挖料装置300可以在移动装置200的带动下在三维空间内移动，用于自动挖取窖池内的醅料。
35.本发明利用嵌入式视觉系统100检测窖池边缘，根据视觉系统100检测的窖池深度信息控制挖去装置对酒醅进行出窖提取，存放入醅料贮存结构中，对设备本身进行精确定位并调整自身位姿到最有利于挖取醅料的状态，适应性强，自动化程度高，替代了传统的用人工来辅助机械抓斗进行挖醅，整个出窖过程可以完全脱离人力劳动，减少酒精挥发并且安全可靠，通过视觉系统100精确地控制挖料装置300移动，避免挖料装置300与窖池的池壁和窖泥发生碰撞，以解决在传统酿酒过程中醅料出窖人力劳动强度大、行车投入费用高、醅料出窖效率低、出窖易损坏窖池等问题。有利于保护窖池，提高出净率，减少人力操作，是一种高效安全的自动出窖方法。还可以在窖池的三维空间上自由移动，灵活便捷，可以自动、快速的对醅料进行挖取、提升和出窖。其结构简单合理，自动化程度高、出窖效率高、醅料出净率高。
36.本发明提供的醅料出窖设备，不仅限于酿酒行业酒醅的自动化出窖，还可以应用于制醋行业醋醅的出窖及其他行业利用窖池发酵醅料的自动化出窖，适应面广，通用性强。
37.根据本发明提供的一个实施例，视觉系统100包括第一视觉系统110、第二视觉系统120和控制器，第一视觉系统110用于对移动装置200进行定位并控制移动装置200在窖池长度方向上的移动，第二视觉系统120用于检测窖池内的醅料深度，第一视觉系统110与第
二视觉系统120均与控制器连接，移动装置200和挖料装置300与控制器连接。本实施例中，第一视觉系统110为普通视觉系统100，用于窖池本身进行定位，自适应调整装置自身的位姿，使之更适于挖取醅料第二视觉系统120为深度视觉系统100，能够实施检测窖池中的酒醅深度，控制器根据第一视觉系统110检测的信息控制移动装置200移动至窖池的挖料工作位置，还可以根据第二视觉系统120检测按照出窖工艺控制挖料装置300分批分层对醅料进行挖醅出窖。
38.普通视觉由摄像机高速采集图像，控制器对普通图像进行处理，识别窖池单侧边缘并通过摄像机内外参对装置本身进行定位和控制移动装置200调整位姿，使移动装置200的前侧朝向窖池长度方向，有利于挖醅过程的快速进行；深度视觉由摄像机、激光发射器组成，二者光心方向有一较小的夹角，构成结构光视觉传感器，可以准确检测到被测物体相对摄像机的深度值，在挖醅过程中，深度视觉用来检测醅料当前的深度，进而控制移动装置200使得挖料装置300在指定深度进行挖取。利用计算机视觉技术可以精确控制，使挖醅机构到达窖池边缘并且不会损坏池壁。
39.本发明的出窖过程从装置定位、挖醅、提取、出窖、贮存到最后的放料可以完全自动化进行，解决了传统挖醅由人工操作所导致的劳动强度大和由行车挖醅所导致的投入多安全性差的问题，改善了酿酒行业醅料出窖的作业卫生环境。本装置为地面行进装置，不需要工厂增加、更改基建，投入成本低、维护费用少。同时第二视觉系统120更好的控制挖料装置300可以到达合适的醅料深度进行挖取，避免了挖料装置300在挖取过程中因为深度过大导致对醅料造成的过分挤压，从而影响最终酿酒的质量和品级。自动化的出窖装置将严格遵循传统酿酒酒醅出料的生产工艺，分层出窖并快速入甑蒸馏，避免了传统方法采用人工或行车出窖的难题，同时减少工序过程中的酒精挥发，提高企业生产效率和酿酒质量。
40.如图1和图2所示，根据本发明提供的一个实施例，移动装置200包括行走架210和传动组件，传动组件设置于行走架210上，传动组件与挖料装置300连接，以控制挖料装置300的水平和竖直移动。本实施例中，移动装置200通过底部的行走架210在地面移动和固定，传动组件设置在行走架210上，用于带动挖料装置300在水平方向和竖直方向移动。本实施例中，行走架210由上部水平方向的四根导轨和下部竖直方向的四根立柱组成，四根导轨构成方框状，其横向包围的空间为酒窖所占空间，传动组件设置在四根导轨上，四根立柱分别连接于方框装导轨的四角，用于将导轨支撑于地面上方，将导轨与酒窖之间形成一定的挖料装置300进行醅料的挖取时的提降空间。本实施例中，第一视觉系统110设置于导轨上，第二视觉系统120设置于支架223上。
41.根据本发明提供的一个实施例，传动组件包括横向驱动件220、纵向驱动件230和竖向驱动件240，竖向驱动件240与挖料装置300连接，以驱动挖料装置300沿竖向移动，纵向驱动件230与竖向驱动件240连接，以驱动挖料装置300沿水平方向的纵向移动，横向驱动件220设置于行走架210上，横向驱动件220与纵向驱动件230连接，以驱动挖料装置300沿水平方向的横向移动。本实施例中，横向驱动件220驱动纵向驱动件230沿窖池的长度方向移动，从而带动纵向驱动件230上的竖向驱动件240和挖料装置300沿窖池的长度方向移动，纵向驱动件230驱动竖向驱动件240沿窖池的宽度方向移动，从而带动竖向驱动件240上的挖料装置300沿窖池的宽度方向移动，竖向驱动件240驱动挖料装置300沿窖池的深度方向移动，从而带动挖料装置300沿窖池的深度方向移动。
42.根据本发明提供的一个实施例，横向驱动件220包括第一驱动器221、第一链轨222和支架223，第一驱动器221与第一链轨222连接，第一驱动器221与第一链轨222设置于行走架210上，纵向驱动件230设置于支架223上，支架223与第一链轨222连接；纵向驱动件230包括第二驱动器和第二链轨231，第二驱动器与第二链轨231连接，第二驱动器与第二链轨231设置于支架223上，竖向驱动件240与第二链轨231连接；竖向驱动件240包括第三驱动器和连轴241，第三驱动器设置于第二链轨231上，第三驱动器与连轴241连接，连轴241竖直设置且连轴241与挖料装置300连接，第一驱动器221、第二驱动器和第三驱动器均与控制器连接。
43.本实施例中，第一驱动器221采用第一伺服电机和第一减速器相连形成，第一减速器外侧通过齿轮结构和行走架210上沿窖池长度方向延伸的导轨内部的第一同步带相连形成第一链轨222，导线包裹于第一链轨222内，支架223沿窖池宽度方向延伸设置，且其端部设置在第一链轨222上。当第一伺服电机转动时，第一同步带可以带动支架223在沿窖池长度方向延伸的导轨上水平移动，以使支架223上设置的纵向驱动件230沿窖池长度方向水平移动。第二驱动器采用第二伺服电机和第二减速器相连形成，第二减速器外侧通过齿轮结构和支架223上沿窖池长度方向延伸的第二同步带相连形成第二链轨231，导线包裹于第二链轨231内。当第二伺服电机转动时，第二同步带可以带动竖向驱动件240在沿窖池宽度方向延伸的支架223上水平移动，以使竖向驱动件240上挖料装置300沿窖池宽度方向水平移动。第三驱动器可采用第三伺服电机和第三减速器，第三减速器可通过齿轮结构与连轴241连接，从而控制连轴241沿窖池深度方向上升或下降，以使连轴241末端连接的挖料装置300在沿窖池深度方向上下移动。在其它实施例中，横向驱动件220、纵向驱动件230和竖向驱动件240均可采用其它直线运动机构，保证挖料装置300能够在水平方向上改变位置，且上升下降对酒醅分层挖取即可。
44.根据本发明提供的一个实施例，行走架210包括架体211和车体212，架体211设置于车体212上，传动组件设置于架体211上。本实施例中，行走架210由上部的架体211和下部的车体212组成，上部的架体211由上部水平方向的四根导轨和下部竖直方向的四根立柱组成，四根导轨构成方框状，四根立柱分别连接于方框装导轨的四角，用于将导轨支撑于地面上方，以此将架体211与酒窖之间形成一定的挖料装置300进行醅料的挖取时的升降空间。车体212为两个，分别位于窖池两侧的长度边上，对应长度方向上的两对立柱分别位于两个车体212上，通过控制车体212的行进，可整体带动架体211、传动组件、视觉系统100及挖料装置300同步移动。车体212使得本发明具有更高的自主性和灵活性，在不利于挖取醅料的状态下可以调整其自身状态，同时在醅料运送过程中可以替代传统手推车自主行进到指定的醅料收集、贮存位置。
45.如图4所示，根据本发明提供的一种醅料出窖设备，车体212包括转轮2121、第四驱动器2122和控制板2123，第四驱动器2122与转轮2121连接，且可驱动转轮2121的转动，控制板2123与第四驱动器2122连接。本实施例中，一个车体212上的转轮2121分为主动轮和从动轮，第四驱动器2122采用第四伺服电机和第四减速器，第四减速器连接主动轮，控制板2123可向第四伺服电机发送控制信号，在第四伺服电机的驱动下，主动轮带动从动轮转动，车体212行进，调整醅料出窖设备的位置及抓料装置的位置。第四伺服电机控制减速器，两个车体212的控制板2123可输出不同的速度指令，以此控制两侧转轮2121的不同速度达到车体
212转向的目的。
46.根据本发明提供的一种醅料出窖设备，控制板2123与控制器连接。本实施例中，视觉系统100可以控制车体212的自主行进移动，针对以往窖池挖醅过程中周边需要操作人员人工对准挖醅机构和窖池的问题，大大减轻了人力劳动，可以利用视觉系统100的输出控制调整自身位姿，在挖醅过程中也可沿窖池长度方向自主平移，控制板2123接收视觉系统100的控制器的信号，根据第一视觉系统110和第二视觉系统120检测到的边缘、深度信息等对第四伺服电机和传动组件给出控制量，控制车体212调整位置和挖料装置300的位置。在其它实施例中，控制板2123还可与其他控制装置连接，以实现操作人员远程遥控控制。
47.根据本发明提供的一个实施例，车体212上还设有存料仓213。本实施例中，两个车体212其中一个车体212设置存料仓213，用于临时存放挖取到的醅料。同时在醅料运送过程中可以替代传统手推车自主行进到指定的醅料收集、贮存位置。
48.如图3所示，根据本发明提供的一个实施例，挖料装置300包括收料桶310、收料板320和可伸缩的连杆330，收料板320与收料桶310的开口铰接，连杆330设置于收料桶310的内部，且一端与收料桶310铰接，另一端与收料板320铰接，收料桶310与竖向驱动件240连接。本实施例中，由连杆330控制收料板320的收放，用以挖取或倾卸挖取到的醅料，收料桶310和收料板320相接，收料板320可相对收料桶310的周壁开合，用于防止挖取到的醅料泄漏。连杆330下端与收料板320下端铰接，收料桶310的顶壁与连轴241的下端相接，用来临时存储挖取到的醅料。当进行挖取前，收料板320相对于收料桶310处于松弛打开状态，在挖取醅料时，再竖向驱动件240的带动下收料桶310逐渐深入醅料一定深度，收料板320逐渐没入醅料，此时与收料板320相连的可伸缩的连杆330也随之逐渐收缩变短，从而向上拉动收料板320，使收料板320相对于收料桶310收紧关闭，两片收料板320恰好收紧贴合形成收料桶310底面，而后在竖向驱动件240的带动下收料桶310提升离开配料，并在横向驱动件220和纵向驱动件230的带动下，将挖取出的配料移至存料仓213，存放当前挖取到的醅料。放料时，与收料板320相连的可伸缩的连杆330也随之逐渐伸长变长，从而向下堆动收料板320，使收料板320相对于收料桶310松弛打开。
49.本发明实施例酒醅出窖方法，如下：
50.s1、首先推进酒醅出窖设备行进至起始位置，系统开始上电工作；
51.s2、视觉系统100开始检测窖池边缘和窖池内醅料深度，同时调整自身位姿至移动装置200的连轴241垂直于窖池长度向，调整连轴241的下端，带动挖料装置300对准窖池内侧边缘，准备开始挖取；
52.s3、依据第二视觉系统120检测到的深度，控制挖料装置300深入醅料进行挖取，逐渐收紧上拉连杆330，收取醅料，提升挖料装置300并将醅料临时倾卸至一侧的存料仓213内；
53.s4、控制移动装置200沿着窖池宽度方向移动，重复进行步骤s3直至窖池内该行该层醅料挖取完毕；
54.s5、此时控制器发送控制信号，驱动车体212沿着窖池长度向行进一定距离，挖取当前行该层的醅料，当地面车体212行进完整个窖池长度向后，该窖池内该层醅料已经全部挖取完毕；
55.s6、重新驱动车体212反方向沿窖池长度向行进，进行下一层醅料的挖取，直至该
窖池内的醅料全部挖取完；
56.s7、由于窖池间排列整齐，可直接驱动车体212沿窖池长度向行进，利用视觉系统100寻找下一个窖池，重复步骤s2、s3、s4、s5、s6直至所有窖池挖取完毕；
57.s8、在挖取过程中，车体212一侧的存料仓213装满时需要将其倾卸至手推车内，由工人推走或是驱动设备到指定的醅料收集、贮存位置并进行倾卸。
58.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。