一种基于SiP的导航制导与控制芯片的制作方法

一种基于sip的导航制导与控制芯片
技术领域
1.本发明主要涉及到导航芯片技术领域，特指一种基于sip(system inpackage，系统级封装)的导航制导与控制芯片。


背景技术：

2.随着微系统技术及新型微系统器件的发展，大量小型化、低成本、高性能的gnc(guidance navigation and control，导航制导与控制)产品正越来越多地应用于小型无人飞行器、微纳卫星、小型化制导系统等领域。这些微小型的系统平台对gnc组件的大小、尺寸、功耗等指标都提出了严格要求，也大大牵引了gnc系统的小型化研究。
3.在现有技术中，从业者不断投入大量的人力和物力研究与gnc微系统相关的各种关键性技术，积极寻求在gnc组件小型化、高集成度、低功耗、高性能、智能化技术等方面获得突破。
4.但是，现有的gnc微系统技术方面均较为初级，目前装备上主要还是基于通用cpu/mcu以及集成度较低的接口器件构成单板系统，然后由若干个功能独立的单板系统进一步组成gnc系统，信息融合度差，这就造成gnc系统成本较高、功耗高、体积大。


技术实现要素：

5.本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种小型化、高集成度、低功耗、高性能的基于sip的导航制导与控制芯片。
6.为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
7.一种基于sip的导航制导与控制芯片，为gnc芯片，包括：psoc多核信息处理器裸芯、gnss卫星基带裸芯、配置芯片模块、ddr3裸芯和flash裸芯，所述psoc多核信息处理器裸芯包含四核信息处系统ps和可编程逻辑pl，采用fpga arm架构；所述ddr3裸芯包括两片ddr3电路通过微组件的方式实现，连接到psoc多核信息处理器裸芯的ps部分，所述gnss卫星基带裸芯通过rdl方式实现，连接到psoc多核信息处理器裸芯的pl部分；所述配置芯片模块通过rdl将wb形式的裸片转换成fc形式，直接与psoc模块的ps部分连接；由两片ddr3电路通过微组件的方式实现，连接到psoc多核信息处理器裸芯的ps部分。
8.作为本发明的进一步改进：所述gnc芯片具备1路pal制式模拟视频输入、解码、存储、编码和输出的功能；视频的解码和存储采用2组sram切换的模式，fpga控制解码芯片把一帧图像解码并存储在一组存储器sram 1后切换，把下一帧图像解码并存储在另一组存储器sram 2，同时cpu可以把上一帧图像读入内存并进行处理；具备1路数字视频输入、存储、输出的功能，视频输入输出采用cameralink格式，显示采用hdmi口。
9.作为本发明的进一步改进：，所述psoc多核信息处理器裸芯采用fmql系列可编程裸芯片。
10.作为本发明的进一步改进：所述可编程逻辑pl中，采用开放式的硬件架构，采用专用逻辑设计相应的标准ip核：图像信息处理ip核、1553b协议处理ip核、串口协议处理ip核、
can总线协议处理ip核、spi协议处理ip核、网口协议处理ip核、数据链协议处理ip核、ad/da协议处理ip核，构建微小型gnc芯片各种对外标准接口。
11.作为本发明的进一步改进：所述四核信息处系统ps其中一个核用来处理成像的目标识别，一个核用来处理成像的目标跟踪、一个核用来处理传递对准与嵌入式深组合导航，一个核用来处理制导与控制。
12.作为本发明的进一步改进：所述gnss卫星基带裸芯支持北斗rdss，北斗rnss，gps，glonass四个系统，为包含bd2
‑
b1/b3，bd2
‑
rdss l/s，gps
‑
l1，glonass
‑
l1五个频点导航信号的导航基带芯片；所述gnss卫星基带裸芯内置flash存储器，用来实现多系统联合定位及短报文通信功能。
13.作为本发明的进一步改进：所述gnss卫星基带裸芯支持组合导航信息、卫星星历信息和时间信息输入以实现嵌入式深组合导航功能，采用惯性导航加速度信息和加速度信息辅助gnss接收机基带环路，同时gnss接收机基带支持辅助和增强信息输入。
14.作为本发明的进一步改进：所述flash裸芯采用串行spi flash，用于整机系统中的程序存储介质。
15.与现有技术相比，本发明的优点就在于：
16.1、本发明的基于sip的导航制导与控制芯片，具有小型化、高集成度、低功耗、高性能、智能化等优点，并且自主可控，可广泛应用于制导系统、无人飞行器、机器人和地面车辆等领域。
17.2、本发明的基于sip的导航制导与控制芯片，采用sip(system in package，系统级封装)技术对gnss卫星基带裸芯、可编程片上系统(psoc)多核信息处理器裸芯、ddr3裸芯和flash裸芯等进行高度集成，构建低成本、一体化、小型化的微小型导航制导与控制(gnc)芯片，综合性能优良。
附图说明
18.图1是本发明的拓扑结构原理示意图。
19.图2是本发明在具体应用实例中fpga连接示意图。
20.图3是本发明在具体应用实例中芯片结构布局的俯视示意图。
21.图4是本发明在具体应用实例中芯片结构布局的仰视示意图。
22.图5是本发明在具体应用实例中芯片结构布局的主视示意图。
23.图6是图5中i处的放大结构示意图。
24.图7是本发明芯片在应用时的开放式软件架构示意图。
具体实施方式
25.以下将结合说明书附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。
26.如图1所示，本发明的基于sip的导航制导与控制芯片，为一种gnc芯片(guidance navigation and control，导航制导与控制)，其包括：psoc多核信息处理器裸芯、gnss卫星基带裸芯、ddr3裸芯和flash裸芯，所述psoc多核信息处理器裸芯，其包含四核信息处系统(ps四核高性能处理器的处理系统)和可编程逻辑(pl)，采用fpga arm方案，具有丰富的逻辑资源和高性能处理能力。
27.参见图2
‑
图6，本发明的gnc芯片采用sip技术对gnss卫星基带裸芯、psoc多核信息处理器裸芯、ddr3裸芯和flash裸芯等进行高度集成，构建低成本、一体化、小型化的微小型导航制导与控制(gnc)芯片。其中ddr3裸芯由两片ddr3电路通过微组件的方式实现，连接到psoc的ps部分，gnss卫星基带裸芯通过rdl方式实现，连接到psoc的pl部分。配置芯片模块通过rdl将wb形式的裸片转换成fc形式，直接与psoc模块的ps部分连接。
28.在具体应用实例中，本发明的gnc芯片具备1路pal制式模拟视频输入、解码、存储、编码和输出的功能。视频的解码和存储采用2组sram切换的模式，即fpga控制解码芯片把一帧图像解码并存储在一组存储器(sram 1)后切换，把下一帧图像解码并存储在另一组存储器(sram 2)，同时cpu可以把上一帧图像读入内存并进行处理；具备1路数字视频输入、存储、输出的功能，视频输入输出采用cameralink格式，显示采用hdmi口。
29.在具体应用实例中，所述psoc多核信息处理器裸芯可以根据实际需要采用国产fmql系列可编程裸芯片，如基于tsmc 28nm工艺的可编程裸芯片。
30.在具体应用实例中，在可编程逻辑(pl)中，采用了开放式的硬件架构技术，采用专用逻辑设计相应的标准ip核：图像信息处理ip核、1553b协议处理ip核、串口协议处理ip核、can总线协议处理ip核、spi协议处理ip核、网口协议处理ip核、数据链协议处理ip核、ad/da协议处理ip核等，构建微小型gnc芯片各种对外标准接口(如1553b、串口、can总线、spi、网口、数据链、多路i/o接口等)，可根据用户的需求进行灵活配置以适应不同imu、导引头、舵机等。
31.在具体应用实例中，所述四核信息处系统(ps)中其中一个核用来处理成像的目标识别，一个核用来处理成像的目标跟踪、一个核用来处理传递对准与嵌入式深组合导航，一个核用来处理制导与控制。微小型gnc芯片具有二次开发功能，通过通讯控制器提供的开发接口，用于总体单位进行相应模块设计开发与实现。对于特定武器平台，可根据不同接口的标准、速度、类型等特征进行定制。
32.在具体应用实例中，所述gnss卫星基带裸芯为可以支持北斗rdss，北斗rnss，gps，glonass四个系统，包含bd2
‑
b1/b3，bd2
‑
rdss l/s，gps
‑
l1，glonass
‑
l1五个频点导航信号的导航基带芯片。所述gnss卫星基带裸芯内置flash存储器，可实现多系统联合定位及短报文通信功能，支持军码直捕，具备抗窄带干扰能力，支持高动态应用。
33.在具体应用实例中，所述gnss卫星基带裸芯支持组合导航信息(包括组合导航提供的位置、速度、加速度等信息)、卫星星历信息和时间信息输入以实现嵌入式深组合导航功能，采用惯性导航加速度信息和加速度信息辅助gnss接收机基带环路，提高接收机的在高动态下的捕获性能，提高接收机在动态场景或干扰环境下动态性能和抗干扰能力，同时gnss接收机基带支持其他类型辅助和增强信息输入。
34.在具体应用实例中，所述flash裸芯采用的是一款串行spi flash，可用于整机系统中的程序存储介质，也可以作为小容量数据的存储介质。
35.在具体应用实例中，所述ddr3裸芯采用两个ddr3，电源电压为1.5v，最高时钟频率为800mhz，存储器容量为128mb
×
16，兼容jedec ddr3 sdram标准。
36.参见图7所示，在具体应用实例中，本发明基于sip的gnc芯片采用开放式嵌入式软件平台架构，根据不同应用方式，按标准操作系统组装不同的应用软件模块。软件架构包含传递对准、卫星导航、惯性导航、多传感器组合导航、智能感知信息处理、制导与控制、舵机
控制等嵌入式算法库。在接口设计上，提供常用接口的设计。在任务调度上，采用实时操作系统，提供工况信息状态查询任务。在应用层上，实现传感器信息解析和预处理，导航、制导与控制等的模块集成。用户可以进行二次开发。
37.综上所述，本发明的gnc芯片主要功能：
38.(1)导航功能：具备接收gnss信号、mimu信息和主惯导信息，完成卫星导航、惯性导航、传递对准、嵌入式深组合导航功能。
39.(2)实时视频数据采集、存储功能：输入摄像机模拟视频信号，并视频解码，a/d转换为数字图像并切换存储；直接采集于存储数字视频信号。
40.(3)为目标识别、跟踪功能及制导信息解算功能提供相应的硬件支撑。
41.(4)图像输出功能：能够将处理后的图像输出给外部的显示或存储设备。
42.(5)通信功能：能够与图像探测器、载机、mimu、上位机、弹上设备等进行通信。
43.(6)外部存储功能：通过扩展外部存储器来实现图像的存储和程序的固化。
44.(7)为制导控制预留相应的硬件资源。
45.(8)上电自检功能。
46.以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，应视为本发明的保护范围。