低车速制动能量回收方法及低车速制动能量回收装置与流程

本发明涉及车辆的，具体的说是低车速制动能量回收方法及低车速制动能量回收装置。

背景技术：

1、现有配备能量回收的车辆在制动时，通常由电机控制器根据制动踏板信号进行能量回收。然而，在低车速工况下，尤其是车速降至标定阈值以下时，为保障蠕行和起步平顺性，整车往往仍需请求爬行扭矩。该爬行扭矩为正向驱动扭矩，会与制动能量回收产生的负向扭矩相互抵消，导致低速段回收效率显著降低甚至无法进行能量回收。

技术实现思路

1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的当前制动能量回收的负扭矩请求与电机爬行的正扭矩相互抵消导致低车速下无法进行制动能量回收的问题。为此，本发明提供了低车速制动能量回收方法及低车速制动能量回收装置。

2、根据本发明实施例第一方面的一种低车速制动能量回收方法，应用于车辆制动能量回收系统，所述系统包括制动控制器和电机控制器，所述低车速制动能量回收方法包括：

3、所述制动控制器将制动踏板置位信号发送给所述电机控制器；

4、所述电机控制器识别所述制动踏板置位信号是否置位；

5、当所述电机控制器识别到驾驶员施加制动时，关闭在标定车速阈值以下开始请求的爬行扭矩；

6、当所述电机控制器识别到驾驶员施加制动时，向所述制动控制器周期性持续发送制动能量回收能力值；

7、所述制动控制器在收到所述制动能量回收能力值后，向所述电机控制器周期性持续发送制动能量回收请求，直至车速为0；

8、当所述电机控制器识别到驾驶员未施加制动且车速满足所述标定车速阈值的爬行扭矩打开条件时，打开爬行扭矩。

9、根据本发明实施例的一种低车速制动能量回收方法，至少具有如下有益效果：

10、制动时关闭标定车速阈值以下开始请求的爬行扭矩，消除了正向爬行扭矩对负向回收扭矩的抵消作用，提高低速段回收效率。通过持续发送能力值—持续发送请求直至车速为0，解决了现有技术中低速段回收能力值过期、回收请求中断的问题，使车辆在标定车速阈值以下直至停车前仍能进行制动能量回收，提升整车续航里程。

11、根据本发明的一些实施例，所述制动踏板置位信号为表征制动踏板是否被踩下的二值状态信号。

12、根据本发明的一些实施例，所述制动控制器将制动踏板置位信号发送给所述电机控制器，包括：

13、所述制动控制器通过整车can总线将所述制动踏板置位信号发送给所述电机控制器；

14、所述二值状态信号在置位时表示制动踏板被踩下，所述二值状态信号在未置位时表示制动踏板未被踩下。

15、根据本发明的一些实施例，所述电机控制器向所述制动控制器周期性持续发送制动能量回收能力值的发送周期为t1，所述制动控制器向所述电机控制器周期性持续发送制动能量回收请求的发送周期为t2，且t1≤t2。

16、根据本发明的一些实施例，所述制动能量回收能力值包括最大允许回收扭矩、最大允许回收功率和可持续回收时间中的至少一种。

17、根据本发明的一些实施例，所述关闭在标定车速阈值以下开始请求的爬行扭矩，包括：

18、所述电机控制器禁止在车速低于或等于所述标定车速阈值时生成爬行扭矩请求，和/或撤销当前已生成的爬行扭矩请求。

19、根据本发明的一些实施例，所述制动控制器在收到所述制动能量回收能力值后，向所述电机控制器周期性持续发送制动能量回收请求，包括：

20、所述制动控制器根据所述制动能量回收能力值和制动踏板开度生成制动能量回收请求，并周期性发送至所述电机控制器；

21、当车速为0时，所述制动控制器停止发送所述制动能量回收请求。

22、根据本发明的一些实施例，所述当所述电机控制器识别到驾驶员未施加制动且车速满足所述标定车速阈值的爬行扭矩打开条件时，打开爬行扭矩，包括：

23、当未施加制动且车速下降至所述标定车速阈值以下时，所述电机控制器恢复爬行扭矩请求；或

24、当未施加制动且车速满足所述标定车速阈值对应的爬行扭矩打开条件时，所述电机控制器输出爬行扭矩。

25、根据本发明的一些实施例，所述标定车速阈值为2~5km/h。

26、根据本发明实施例第二方面的一种低车速制动能量回收装置，所述装置包括制动控制器和电机控制器：

27、所述制动控制器包括：

28、制动踏板置位信号发送模块，用于将制动踏板置位信号发送给所述电机控制器，所述制动踏板置位信号为表征制动踏板是否被踩下的二值状态信号，区别于表征制动踏板踩下量的连续位置信号；

29、回收请求发送模块，用于在收到制动能量回收能力值后，向所述电机控制器周期性持续发送制动能量回收请求，直至车速为0；

30、所述电机控制器包括：

31、制动踏板信号识别模块，用于识别所述制动踏板置位信号是否置位；

32、爬行扭矩关闭模块，用于当识别到驾驶员施加制动时，关闭在标定车速阈值以下开始请求的爬行扭矩；

33、回收能力发送模块，用于当识别到驾驶员施加制动时，向所述制动控制器周期性持续发送所述制动能量回收能力值；

34、爬行扭矩打开模块，用于当识别到驾驶员未施加制动且车速满足所述标定车速阈值的爬行扭矩打开条件时，打开爬行扭矩。

35、本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。

1.一种低车速制动能量回收方法，其特征在于，应用于车辆制动能量回收系统，所述系统包括制动控制器和电机控制器，所述低车速制动能量回收方法包括：

2.根据权利要求1所述的低车速制动能量回收方法，其特征在于，所述制动踏板置位信号为表征制动踏板是否被踩下的二值状态信号。

3.根据权利要求2所述的低车速制动能量回收方法，其特征在于，所述制动控制器将制动踏板置位信号发送给所述电机控制器，包括：

4.根据权利要求1所述的低车速制动能量回收方法，其特征在于，所述电机控制器向所述制动控制器周期性持续发送制动能量回收能力值的发送周期为t1，所述制动控制器向所述电机控制器周期性持续发送制动能量回收请求的发送周期为t2，且t1≤t2。

5.根据权利要求1所述的低车速制动能量回收方法，其特征在于，所述制动能量回收能力值包括最大允许回收扭矩、最大允许回收功率和可持续回收时间中的至少一种。

6.根据权利要求1所述的低车速制动能量回收方法，其特征在于，所述关闭在标定车速阈值以下开始请求的爬行扭矩，包括：

7.根据权利要求1所述的低车速制动能量回收方法，其特征在于，所述制动控制器在收到所述制动能量回收能力值后，向所述电机控制器周期性持续发送制动能量回收请求，包括：

8.根据权利要求1所述的低车速制动能量回收方法，其特征在于，所述当所述电机控制器识别到驾驶员未施加制动且车速满足所述标定车速阈值的爬行扭矩打开条件时，打开爬行扭矩，包括：

9.根据权利要求1所述的低车速制动能量回收方法，其特征在于，所述标定车速阈值为2~5km/h。

10.一种低车速制动能量回收装置，其特征在于，所述装置包括制动控制器和电机控制器：