发球装置和网球机器人的制作方法

本申请涉及体育运动训练设备，具体涉及一种发球装置和一种网球机器人。

背景技术：

1、网球作为近年来较为受欢迎的体育健身运动项目，参与网球运动的人数越来越多，在传统的网球运动训练过程中，用户需要频繁进行击球训练，通常需要专门的陪练人员进行发球。为了改善训练便利性，一些厂商提供了可以自动发球的装置，以代替陪练，从而实现单人训练。但是，上述发球装置通常无法调节发射方向或角度，只能在固定方向上发射网球，难以在同一位置向不同水平方向发射网球，也难以发射同时具有纵向运动趋势和横向运动趋势的技巧球，降低了用户的体验感。

技术实现思路

1、为了解决相关技术中发球角度相对较为固定，无法发射同时具有纵向运动趋势和横向运动趋势的技巧球，降低了用户的体验感等问题，本申请提供了一种发球装置和一种网球机器人。

2、本申请第一方面的实施例中提供了一种发球装置，包括：基座；转动组件，包括转动架和转动驱动机构，转动架可转动地连接于基座上，转动驱动机构与转动架传动连接，转动驱动机构用于驱动转动架相对于基座进行水平转动；以及发球机构，发球机构用于发射网球，发球机构连接于转动架上，并能够随转动架转动以调整水平发射角度。

3、在本申请进一步的实施例中，转动驱动机构在水平面上的投影至少部分位于转动架在水平面上的投影的外侧。

4、在本申请进一步的实施例中，转动驱动机构的一部分与基座连接，转动驱动机构的另一部分与转动架连接，且转动驱动机构与转动架的连接点相对于转动架的转动轴偏心设置，转动驱动机构能够驱动转动架绕转动轴转动。

5、在本申请进一步的实施例中，转动驱动机构包括传动连接的转动驱动件和转动传动件；转动驱动件和转动传动件中，其中一个与转动架连接，另一个与基座连接。

6、在本申请进一步的实施例中，转动驱动件连接于转动架上，且转动驱动件的输出轴沿竖向设置；转动传动件设于远离发球机构的发射口的一侧，转动传动件包括第一传动臂和第二传动臂，第一传动臂的一端与基座转动连接，第一传动臂的另一端与第二传动臂转动连接，第二传动臂远离第一传动臂的一端与转动驱动件的输出轴固定连接。

7、在本申请进一步的实施例中，转动驱动件连接于基座上远离发球机构的发射口的一侧，且转动驱动件的输出轴沿竖向设置；转动传动件包括第三传动臂和第四传动臂，第三传动臂的一端与转动驱动件的输出轴固定连接，第三传动臂的另一端与第四传动臂转动连接，第四传动臂远离第三传动臂的一端与转动架转动连接。

8、在本申请进一步的实施例中，基座包括基座本体和基座护罩，基座护罩能够覆盖基座本体的周向侧壁以及部分顶壁；基座本体的顶部设置有向下凹陷的基座底槽，转动组件至少部分设置在基座底槽中，转动架与基座底槽的槽底壁转动连接，和/或发球机构至少部分设置在基座底槽中。

9、在本申请进一步的实施例中，转动架包括：转动底座，转动底座与基座转动连接，转动底座具有沿竖向向上延伸的支撑部；安装座，安装座连接于支撑部上，安装座包括相互连接的安装底板和安装侧板，安装侧板沿竖向向上延伸；其中，发球机构与安装侧板连接，转动驱动机构与安装底板连接。

10、在本申请进一步的实施例中，罩壳，罩壳连接于基座的顶部，并与基座围成容纳空腔，转动组件和发球机构均位于容纳空腔中；其中，罩壳上与发球机构的发射口对应的一侧侧壁上开设有第一开口，发射口设于第一开口内；罩壳的顶部具有收纳槽，收纳槽的槽底壁上开设有第二开口，第二开口与输送通道连通，输送通道远离第二开口的一端与发球机构连通，以向发球机构输送网球。

11、在本申请进一步的实施例中，发球装置包括设于罩壳内的导球筒和导向槽；导球筒为柔性结构，导球筒的顶部与第二开口连通，导球筒朝向发球机构的一侧开设有第三开口；导向槽与发球机构连接，导向槽的一端与发射口连通，导向槽的另一端由第三开口伸入导球筒内，导向槽与导球筒形成输送通道，以向发射口输送网球；导向槽伸入导球筒内的部分向两侧外扩并形成扩口结构，扩口结构的外边缘与导球筒的内侧壁抵接；其中，导向槽能够随发球机构水平转动，导球筒能够在扩口结构的挤压下发生柔性变形。

12、在本申请进一步的实施例中，导球筒为软胶结构；和/或，扩口结构的高度大于导向槽位于发射口一端的高度。

13、在本申请进一步的实施例中，发球机构与转动架转动连接；发球装置还包括摆动组件，摆动组件与发球机构传动连接，用于驱动发球机构相对于转动架俯仰摆动以调整发球机构的俯仰发射角度。

14、本申请第二方面的实施例中提供了一种网球机器人，包括：上述第一方面任一实施例中的发球装置；行走系统，行走系统设于基座的底部；控制器，控制器与行走系统以及发球装置通信连接，控制器用于控制行走系统带动发球装置移动，并控制发球装置向目标方向发射网球。

15、本申请上述技术方案的有益效果：

16、根据本申请中的技术方案，通过对结构的改进和优化，能够通过转动驱动机构在水平方向上推动转动架绕其自身的转动轴进行水平转动，从而带动发球机构转动以调节水平发射角度，能够在同一位置向不同水平方向发射网球，还能够发射同时具有纵向运动趋势和横向运动趋势的技巧球，能够有效提升用户的体验感。

1.一种发球装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的发球装置，其特征在于，所述转动驱动机构在水平面上的投影至少部分位于所述转动架在水平面上的投影的外侧。

3.根据权利要求1所述的发球装置，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的发球装置，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的发球装置，其特征在于，

6.根据权利要求4所述的发球装置，其特征在于，

7.根据权利要求1至6中任一项所述的发球装置，其特征在于，

8.根据权利要求1至6中任一项所述的发球装置，其特征在于，

9.根据权利要求1至6中任一项所述的发球装置，其特征在于，还包括：

10.根据权利要求9所述的发球装置，其特征在于，

11.根据权利要求10所述的发球装置，其特征在于，

12.根据权利要求1至6中任一项所述的发球装置，其特征在于，

13.一种网球机器人，其特征在于，包括：