一种基于视觉判断的弹链节自动分选装置的制作方法

本发明涉及自动化分选，特别是涉及一种基于视觉判断的弹链节自动分选装置。

背景技术：

1、弹链为一些武器的的主要供弹具，采用钣金冲压制成单节散件，单挺该武器的弹链配套数量比较大。单节弹链的工艺过程主要是冲压成形——热处理——表处理，在各工序流转、以及热处理过程中，部分弹链会产生变形，而变形后的弹链存在无法使用或引起可靠性故障，因此，现行生产中，需要在弹链封装前增加一道分选工序，目前由人工目测方式分选。由于弹链数量大，需要投入大量人力和时间，同时分选劳动强度极大，严重影响生产效率和效益，因此，需要设计一种通过机器视觉的方式取代人工目测判断、采用自动化分选装置取代人工分选操作，实现弹链分选自动化，节约人力成本，提高分选效率和分选质量。

技术实现思路

1、本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于视觉判断的弹链节自动分选装置，实现弹链分选自动化，节约人力成本，提高分选效率和分选质量。

2、本发明的目的是这样实现的：

3、一种基于视觉判断的弹链节自动分选装置，包括机架（28），所述机架（28）上设有直线送料模块（21）、单节上料模块（22）、弹链定位与流转模块（23）、视觉检测判断模块（24），

4、所述直线送料模块（21）包括振动器支座（213），振动器支座（213）上设有直线振动器（212），直线振动器（212）上倾斜设有直线送料导轨（211），直线振动器（212）用于使直线送料导轨（211）通过振动和重力输送弹链节，弹链节包括单抱弹口侧、双抱弹口侧，双抱弹口侧的两个抱弹口之间形成卡接口，弹链节的卡接口卡在直线送料导轨（211）上，并形成轴向限位，且弹链节能沿振动的直线送料导轨（211）滑动；

5、所述单节上料模块（22）包括气缸支架（223），气缸支架（223）上沿垂直于弹链节轴向的方向设有气缸（221），气缸（221）的活塞杆上同轴设有分拨杆（222），分拨杆（222）通过气缸（221）控制伸缩，分拨杆（222）用于控制弹链节在直线送料导轨（211）上的状态；

6、所述弹链定位与流转模块（23）包括同步带支座（233），同步带支座（233）上安装有同步带机构（231），同步带机构（231）上安装有若干定位块（235），所述定位块（235）的上表面设有弧形定位面（2351） 、限位棱边（2352），限位棱边（2352）与直线送料导轨（211）相邻，限位棱边（2352）用于与弹链节的双抱弹口侧外圆弧面接触，并使弹链节翻转成抱弹口朝上的姿态，弧形定位面（2351）用于与弹链节两侧的抱弹口背面配合定位；

7、所述视觉检测判断模块（24）位于弹链定位与流转模块（23）的一侧，用于对流转至检测工位的弹链节进行拍照分析。

8、优选地，所述直线送料导轨（211）的排出端设有用于引导弹链的导流斜面（2111），导流斜面（2111）的斜度大于直线送料导轨（211）的斜度，定位块（235） 上的弧形定位面（2351） 、限位棱边（2352）用于配合导流斜面（2111）实现弹链节的姿态调整与定位。

9、优选地，所述机架（28）上设有不合格品分离模块（25）、合格品接收模块（26），

10、不合格品分离模块（25）位于视觉检测判断模块（24）的下游端，不合格品分离模块（25）包括分离驱动气缸（251）、不合格品接收斜面料道（252），分离驱动气缸（251）、不合格品接收斜面料道（252）位于同步带机构（231）的两侧，分离驱动气缸（251）用于将不合格品推入不合格品接收斜面料道（252）；

11、所述合格品接收模块（26）包括合格品接收斜面料道（261），合格品接收斜面料道（261）设置在同步带机构（231）的出料端。

12、优选地，所述视觉检测判断模块（24）包括相机支座（247），相机支座（247）上沿竖向螺纹配合有z轴杆（246），z轴杆（246）的顶部铰接有水平设置的r轴杆（244），z轴杆（246）、r轴杆（244）分别通过限位螺母（245）锁紧，r轴杆（244）的端部下方安装视觉相机（241）。

13、优选地，还包括与机架（28）分体设置的振动上料装置（1），所述振动上料装置（1）包括上料盘支架（12），上料盘支架（12）上设置振动上料盘（11），振动上料盘（11）具有通道、出料导轨，常态下，出料导轨与直线送料导轨（211）的进入端齐平。

14、通道中设置筛选结构，弹链节通过在通道中运行，并被筛选结构作用，最终使具有相同排列方向的弹链节形成排序队列，即弹链节双抱弹口侧骑在矩形出料导轨上、抱弹口朝后，进而进入直线送料导轨（211）。当然，也可以直接人工上料。

15、优选地，同步带支座（233）上安装有伺服电机（232），伺服电机（232）用于驱动同步带机构（231）转动。

16、优选地，定位块（235）通过通用定位座（234）安装在同步带机构（231）上，定位块（235）能够更换规格。

17、优选地，所述单节上料模块（22）设有两组，

18、优选地，所述单节上料模块（22）设有两组，两组单节上料模块（22）位于直线送料导轨（211）的两侧，且错位设置，两组单节上料模块（22）的分拨杆（222）之间的距离对应一个弹链节占用的空间，两组单节上料模块（22）交替工作。

19、具体地：分拨杆（222）共设置2组，由各自分拨气缸（221）独立控制,2组分拨杆（222）布置在直线送料导轨（211）左、右两侧，并沿导轨方向一前一后布置，两分拨杆（222）前后位置距离约一个弹链节占用的空间，左、右分拨杆（222）通过电气控制系统协同运动，即左边杆收缩的同时右边杆伸长，右边杆收缩的同时左边杆伸长，通过左、右分拨杆（222）的协同运动，形成了一个通道开关，保证第一个弹链节通过时，第二个弹链节进入预通过位，其余弹链节则被挡在预通过位之外，实现弹链一个一个按节拍有序通过。具体为后一个分拨杆（222）插入对应弹链节抱弹口中限位的时候，前一个分拨杆（222）让位，使预通过位的弹链节滑出，后一个分拨杆（222）退出的时候，前一个分拨杆（222）伸出限位，阻止预通过位后方的弹链节滑出，进而使弹链节一节一节滑出。

20、优选地，分拨杆（222）也可以单设为一组，直接插入/退出一个弹链节的抱弹口，以控制弹链滑动的通断，但是控制没有两组的准确。

21、由于采用了上述技术方案，本发明具有如下有益效果：

22、本发明通过上料装置对弹链进行定向排序，进入自动分选装置，自动分选装置的直线送料模块和单节上料模块作用下，保证单节弹链进入定位与流转模块，将弹链送入视觉检测判断模块检测，不合格品由不合格品分离模块分流，合格品流入合格品接收模块。该装置通过自动上料、定向排序、视觉判断是否合格、自动将合格品与不合格品分流，实现弹链自动化分选，节约人力成本，提高分选效率和分选质量。

1.一种基于视觉判断的弹链节自动分选装置，其特征在于：包括机架（28），所述机架（28）上设有直线送料模块（21）、单节上料模块（22）、弹链定位与流转模块（23）、视觉检测判断模块（24），

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉判断的弹链节自动分选装置，其特征在于：所述直线送料导轨（211）的排出端设有用于引导弹链的导流斜面（2111），导流斜面（2111）的斜度大于直线送料导轨（211）的斜度，定位块（235） 上的弧形定位面（2351） 、限位棱边（2352）用于配合导流斜面（2111）实现弹链节的姿态调整与定位。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉判断的弹链节自动分选装置，其特征在于：所述机架（28）上设有不合格品分离模块（25）、合格品接收模块（26），

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉判断的弹链节自动分选装置，其特征在于：所述视觉检测判断模块（24）包括相机支座（247），相机支座（247）上沿竖向螺纹配合有z轴杆（246），z轴杆（246）的顶部铰接有水平设置的r轴杆（244），z轴杆（246）、r轴杆（244）分别通过限位螺母（245）锁紧，r轴杆（244）的端部下方安装视觉相机（241）。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉判断的弹链节自动分选装置，其特征在于：还包括与机架（28）分体设置的振动上料装置（1），所述振动上料装置（1）包括上料盘支架（12），上料盘支架（12）上设置振动上料盘（11），振动上料盘（11）具有通道、出料导轨，常态下，出料导轨与直线送料导轨（211）的进入端齐平。

6.根据权利要求1所述的一种基于视觉判断的弹链节自动分选装置，其特征在于：同步带支座（233）上安装有伺服电机（232），伺服电机（232）用于驱动同步带机构（231）转动。

7.根据权利要求1所述的一种基于视觉判断的弹链节自动分选装置，其特征在于：定位块（235）通过通用定位座（234）安装在同步带机构（231）上，定位块（235）能够更换规格。

8.根据权利要求1所述的一种基于视觉判断的弹链节自动分选装置，其特征在于：所述单节上料模块（22）设有两组，两组单节上料模块（22）位于直线送料导轨（211）的两侧，且错位设置，两组单节上料模块（22）的分拨杆（222）之间的距离对应一个弹链节占用的空间，两组单节上料模块（22）交替工作。