一种融雪剂撒布控制方法、装置及撒布车辆与流程

本申请涉及交通运输领域，具体而言，涉及一种融雪剂撒布控制方法、装置及撒布车辆。

背景技术：

1、冬季道路除冰雪作业是保障交通安全的重要环节，融雪剂撒布控制技术在其中扮演着关键角色。目前，融雪剂撒布控制系统主要通过采集车辆行驶速度、预设撒布宽度和撒布密度等参数，依据固定公式计算实时撒布流量，进而控制撒布机构执行融雪剂喷洒作业。然而，现有技术方案仅依据上述三因子进行流量计算，无法感知实际路面的积雪厚度或冰层状况，导致撒布量与实际冰雪需求之间存在显著偏差，融雪剂撒布作业仍停留在粗放阶段，精准化程度不足。

2、特别是在黑冰场景下，该黑冰是一种极薄、透明且与路面颜色融为一体的冰层，因其厚度小、光学特征不明显，难以被常规传感器检测识别。当车辆驶入存在黑冰的路段时，现有撒布控制系统仍按照常规干燥路面或薄雪工况的假设进行流量计算，极易导致融雪剂撒布量严重不足。黑冰的路段若未获得足量融雪剂覆盖，路面摩擦系数无法有效恢复，车辆制动距离显著延长，极易引发连环追尾、侧滑失控等严重交通事故，对公共安全构成重大威胁。

技术实现思路

1、本申请的目的在于提供一种融雪剂撒布控制方法、装置及撒布车辆，其用于提高针对黑冰工况的作业精度与除冰效果。

2、为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

3、第一方面，本申请实施例提供一种融雪剂撒布控制方法，包括：

4、信号采集单元实时采集路面环境数据，所述路面环境数据包括路面表观厚度、环境温度以及环境相对湿度；

5、控制单元根据所述路面环境数据判断当前是否为黑冰风险工况；当所述环境温度处于预设温度阈值区间、所述环境相对湿度达到预设湿度阈值、且所述路面表观厚度不大于预设厚度阈值时，判断为黑冰风险工况；

6、所述控制单元计算实时撒布流量；根据所述环境温度确定对应的温度补偿系数；在所述黑冰风险工况下采用黑冰等效厚度替代所述实测表观厚度作为有效厚度，在普通工况下采用所述实测表观厚度作为所述有效厚度，结合所述有效厚度与所述温度补偿系数计算所述实时撒布流量；

7、所述控制单元向执行单元输出控制信号；

8、所述执行单元驱动撒布机构按照所述实时撒布流量执行撒布动作。

9、第二方面，本申请实施例提供一种融雪剂撒布控制装置，包括：

10、信号采集单元，用于实时采集路面环境数据，所述路面环境数据包括路面表观厚度、环境温度以及环境相对湿度；

11、控制单元，用于根据所述路面环境数据判断当前是否为黑冰风险工况；当所述环境温度处于预设温度阈值区间、所述环境相对湿度达到预设湿度阈值、且所述路面表观厚度不大于预设厚度阈值时，判断为黑冰风险工况；计算实时撒布流量；根据所述环境温度确定对应的温度补偿系数；在所述黑冰风险工况下采用黑冰等效厚度替代所述实测表观厚度作为有效厚度，在普通工况下采用所述实测表观厚度作为所述有效厚度，结合所述有效厚度与所述温度补偿系数计算所述实时撒布流量；向执行单元输出控制信号；

12、所述执行单元，用于驱动撒布机构按照所述实时撒布流量执行撒布动作。

13、第三方面，本申请实施例提供一种撒布车辆，部署有第二方面所述的融雪剂撒布控制装置，以实现上述第一方面的方法。

14、相对于现有技术，本申请实施例所提供的一种融雪剂撒布控制方法、装置及撒布车辆，通过信号采集单元采集路面表观厚度、环境温度及环境相对湿度，控制单元依据三参数联合判定黑冰风险工况；计算实时撒布流量时，根据环境温度确定温度补偿系数以修正低温影响，并在黑冰风险工况下以黑冰等效厚度替代实测表观厚度作为有效厚度，普通工况下采用实测表观厚度，结合有效厚度与温度补偿系数计算实时撒布流量；执行单元按实时撒布流量执行。由此实现基于环境数据与工况识别的差异化融雪剂撒布控制，避免黑冰风险工况下因表观厚度小而撒布流量计算偏低，并使普通工况下撒布量与实际积雪状态匹配，提高作业精准度与除冰效果。

15、为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

1.一种融雪剂撒布控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的融雪剂撒布控制方法，其特征在于，所述控制单元根据所述路面环境数据判断当前是否为黑冰风险工况的步骤，包括：

3.根据权利要求1所述的融雪剂撒布控制方法，其特征在于，还包括：

4.根据权利要求1所述的融雪剂撒布控制方法，其特征在于，在所述控制单元计算实时撒布流量；根据所述环境温度确定对应的温度补偿系数，在所述黑冰风险工况下采用黑冰等效厚度替代所述实测表观厚度作为有效厚度，在普通工况下采用所述实测表观厚度作为所述有效厚度，结合所述有效厚度与所述温度补偿系数计算所述实时撒布流量的步骤之前，还包括：

5.根据权利要求1所述的融雪剂撒布控制方法，其特征在于，在所述控制单元计算实时撒布流量；根据所述环境温度确定对应的温度补偿系数，在所述黑冰风险工况下采用黑冰等效厚度替代所述实测表观厚度作为有效厚度，在普通工况下采用所述实测表观厚度作为所述有效厚度，结合所述有效厚度与所述温度补偿系数计算所述实时撒布流量步骤之后，还包括：

6.根据权利要求1所述的融雪剂撒布控制方法，其特征在于，所述信号采集单元实时采集路面环境数据，所述路面环境数据包括路面表观厚度、环境温度以及环境相对湿度的步骤，包括：

7.根据权利要求1所述的融雪剂撒布控制方法，其特征在于，还包括：

8.根据权利要求1所述的融雪剂撒布控制方法，其特征在于，还包括：

9.一种融雪剂撒布控制装置，其特征在于，包括：

10.一种撒布车辆，其特征在于，部署有融雪剂撒布控制装置，以实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。