一种直线关节用电机安装结构的制作方法

本技术涉及直线关节，特别涉及一种直线关节用电机安装结构。

背景技术：

1、人形机器人的关节模组是其运动系统的核心部件，而直线关节模组则是实现机器人手臂关节及腿部关节等部位运动的关键组件。关于直线关节上的无框力矩电机的安装，由于直线关节运行环境是高转速，高扭力，而电机的转子是直接安装在螺母上，所以对于安装的方法及其工艺必然是一个考验。现有的技术是通过粘胶的方式进行连接的，即直接在电机转子和丝杠的螺母之间涂上粘胶，这种方式虽然简单，但是当直线关节进行高转速或者高扭力作业时，这种连接方式不稳定，直线关节存在扭力失效的情况。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是提供一种直线关节用电机安装结构，具有电机的转子和丝杠的螺母之间连接更加稳定的效果。

2、本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

3、一种直线关节用电机安装结构，包括壳体，所述壳体内部设置有电机和丝杠，所述电机包括定子和转子，所述丝杠包括丝杆部和螺母部，所述定子与所述壳体固定连接，所述转子与所述螺母部固定连接，所述转子与壳体转动连接，所述丝杆部一端延伸至出壳体形成所述直线关节的工作端，所述螺母部上设置有所述定位件，所述定位件与所述转子的一端相抵，所述螺母部的部分外壁上设置有打胶槽，所述打胶槽中、所述定子与壳体之间设置有粘连件，所述粘连件用于将转子和螺母部、定子与壳体粘连固定。

4、作为本实用新型的进一步设置，所述定位件包括定位凸块，所述定位凸块与所述螺母部固定连接，所述转子的一端与所述定位凸块相抵。

5、作为本实用新型的进一步设置，所述定位凸块与所述螺母部一体成型。

6、作为本实用新型的进一步设置，所述粘连件包括粘胶。

7、作为本实用新型的进一步设置，所述螺母部与转子采用过渡配合连接。

8、作为本实用新型的进一步设置，所述螺母部与壳体之间设置有轴承，所述轴承的内壳与螺母部固定连接，所述轴承的外壳与壳体固定连接。

9、作为本实用新型的进一步设置，所述丝杠为行星滚柱丝杠。

10、作为本实用新型的进一步设置，所述壳体的一端转动连接有第一关节轴承，所述丝杠的丝杆部件的一端同轴固定连接有第二关节轴承，所述第二关节轴承与壳体滑动连接且一端延伸至壳体的外侧。

11、本实用新型的有益效果是：

12、本实用新型通过设置定位件、胶槽以及配合关系的设置，能够保证电机转子与丝杠螺母之间的稳定连接，安装时，首先在胶槽中涂覆上足够的粘胶，然后将电机转子从丝杠的螺母的一端压装，直至转子的一个侧面与定位件相抵，相比现有的单一的粘连方式连接，通过定位件对转子进行定位，配合胶槽中的粘胶和过度配合的配合关系使转子和螺母之间稳定性更好。

1.一种直线关节用电机安装结构，其特征在于，包括壳体（1），所述壳体（1）内部设置有电机（2）和丝杠（3），所述电机（2）包括定子（21）和转子（22），所述丝杠（3）包括丝杆部和螺母部（32），所述定子（21）与所述壳体（1）固定连接，所述转子（22）与所述螺母部（32）固定连接，所述转子（22）与壳体（1）转动连接，所述丝杆部一端延伸至出壳体（1）形成所述直线关节的工作端，所述螺母部（32）上设置有定位件（4），所述定位件（4）与所述转子（22）的一端相抵，所述螺母部（32）的部分外壁上设置有打胶槽（5），所述打胶槽（5）中、所述定子（21）与壳体（1）之间设置有粘连件，所述粘连件用于将转子（22）和螺母部（32）、定子（21）与壳体（1）粘连固定。

2.根据权利要求1所述的一种直线关节用电机安装结构，其特征在于，所述定位件（4）包括定位凸块，所述定位凸块与所述螺母部（32）固定连接，所述转子（22）的一端与所述定位凸块相抵。

3.根据权利要求2所述的一种线关节用电机安装结构，其特征在于，所述定位凸块与所述螺母部（32）一体成型。

4.根据权利要求1所述的一种直线关节用电机安装结构，其特征在于，所述粘连件包括粘胶。

5.根据权利要求1所述的一种直线关节用电机安装结构，其特征在于，所述螺母部（32）与转子（22）采用过渡配合连接。

6.根据权利要求1所述的一种直线关节用电机安装结构，其特征在于，所述螺母部（32）与壳体（1）之间设置有轴承，所述轴承的内壳与螺母部（32）固定连接，所述轴承的外壳与壳体（1）固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种直线关节用电机安装结构，其特征在于，所述丝杠（3）为行星滚柱丝杠（3）。

8.根据权利要求1所述的一种直线关节用电机安装结构，其特征在于，所述壳体（1）的一端转动连接有第一关节轴承（61），所述丝杠（3）的丝杆部件的一端同轴固定连接有第二关节轴承（62），所述第二关节轴承（62）与壳体（1）滑动连接且一端延伸至壳体（1）的外侧。