一种多轴喷涂机器人的制作方法

本技术涉及喷涂，本技术具体涉及一种多轴喷涂机器人。

背景技术：

1、在玻璃瓶、花瓶等圆弧形工件的生产制造中，喷涂工序是提升产品外观质感与防护性能的关键环节。目前此类工件的喷涂主要依赖两类方式：

2、1、人工喷涂：工人手持喷枪沿工件曲面移动，不仅劳动强度大、涂料挥发危害健康，且人工操作难以保证喷枪与圆弧形曲面的距离（通常需稳定在15-30mm）和角度一致，易出现“漏喷”“流挂”“厚度不均”等问题，良品率仅能维持在85%以下；

3、2、固定式喷涂设备：设备固定在流水线旁，工件通过输送带输送时完成喷涂，但此类设备仅能实现单轴或双轴调节，无法针对玻璃瓶、花瓶的“半球形瓶口”“渐变弧形瓶身”等复杂曲面进行自适应调整，且无法随地轨流水线的输送速度同步移动（即“随线追踪”），当工件输送速度波动时，易出现喷涂盲区或重复喷涂。

4、此外，现有多轴喷涂设备（如3轴、4轴机器人）多应用于平面或规则几何体工件，其控制系统未针对圆弧形工件的曲面特征优化，r轴（垂直旋转）与水平旋转轴的联动协调性差，无法实时匹配工件曲面的曲率变化，导致喷涂效率低（单工件喷涂时间较人工长20%）、涂料浪费严重（浪费率达15%-20%）。

5、因此，亟需一种能适配地轨流水线、实现多轴联动随线追踪、且针对圆弧形工件曲面特征优化的喷涂设备；

6、本实用新型在于解决的技术问题是：提供一种多轴喷涂机器人。

技术实现思路

1、本实用新型在于解决的技术问题是：提供一种多轴喷涂机器人；

2、一种多轴喷涂机器人，包括具备x轴、y轴、z轴移动能力的三轴移动机构，三轴移动机构其z轴直线模组的一端设有r轴伺服电机；且z轴直线模组的另一端设有r轴旋转座；并且r轴伺服电机的转轴安装有连接轴；以及连接轴的另一端与r轴旋转座固定连接；通过r轴伺服电机带动着r轴旋转座进行正反转运动；且r轴旋转座上安装有a轴伺服电机；并且a轴伺服电机安装有喷枪进行喷涂作业。

3、优选的，三轴移动机构包括水平设置的x轴直线模组；且x轴直线模组的滑块部上竖向设有与其同步运动的y轴直线模组；并且y轴直线模组的滑块部上横向设有与其同步运动的z轴直线模组。

4、优选的，x轴直线模组的滑块部上竖向设有与其同步运动的第一加强架；且y轴直线模组安装于第一加强架上；并且y轴直线模组的滑块部上横向设有与其同步运动的第二加强架；以及z轴直线模组安装于第二加强架上。

5、优选的，x轴直线模组采用皮带模组滑台型的直线模组；且y轴直线模组和z轴直线模组均采用同步带直线模组的直线模组。

6、优选的，a轴伺服电机采用空心伺服电机，其轴部具有安装孔位，且喷枪与安装孔位进行安装。

7、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型多轴喷涂机器人，通过设置具备x、y、z三轴移动能力的三轴移动机构，实现喷枪在空间中的精确位置调整；z轴直线模组一端安装r轴伺服电机，另一端安装r轴旋转座，电机通过连接轴驱动旋转座实现绕r轴的正反转，从而实现喷涂角度的灵活调整；r轴旋转座上进一步安装a轴伺服电机，用于带动喷枪在a轴方向上转动，使喷涂轨迹更具灵活性和覆盖性。整体结构使喷枪具备多自由度运动能力，提升了喷涂的均匀性与复杂曲面的适应性。

8、本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

1.一种多轴喷涂机器人，包括具备x轴、y轴、z轴移动能力的三轴移动机构，其特征在于，三轴移动机构其z轴直线模组(7)的一端设有r轴伺服电机(1)；且z轴直线模组(7)的另一端设有r轴旋转座(2)；并且r轴伺服电机(1)的转轴安装有连接轴(3)；以及连接轴(3)的另一端与r轴旋转座(2)固定连接；通过r轴伺服电机(1)带动着r轴旋转座(2)进行正反转运动；且r轴旋转座(2)上安装有a轴伺服电机(4)；并且a轴伺服电机(4)安装有喷枪进行喷涂作业。

2.根据权利要求1所述的一种多轴喷涂机器人，其特征在于，三轴移动机构包括水平设置的x轴直线模组(5)；且x轴直线模组(5)的滑块部上竖向设有与其同步运动的y轴直线模组(6)；并且y轴直线模组(6)的滑块部上横向设有与其同步运动的z轴直线模组(7)。

3.根据权利要求2所述的一种多轴喷涂机器人，其特征在于，x轴直线模组(5)的滑块部上竖向设有与其同步运动的第一加强架(8)；且y轴直线模组(6)安装于第一加强架(8)上；并且y轴直线模组(6)的滑块部上横向设有与其同步运动的第二加强架(9)；以及z轴直线模组(7)安装于第二加强架(9)上。

4.根据权利要求2所述的一种多轴喷涂机器人，其特征在于，x轴直线模组(5)采用皮带模组滑台型的直线模组；且y轴直线模组(6)和z轴直线模组(7)均采用同步带直线模组的直线模组。

5.根据权利要求1所述的一种多轴喷涂机器人，其特征在于，a轴伺服电机(4)采用空心伺服电机，其轴部具有安装孔位(10)，且喷枪与安装孔位(10)进行安装。