一种基于吊臂式结构的有限空间救援小车及方法与流程

本发明涉及有限空间救援，更具体地讲，涉及一种基于吊臂式结构的有限空间救援小车及方法。

背景技术：

1、有限空间（地下污水管网、市政燃气管网、地下室等）井下因其进出口狭窄、自然通风不良、空间结构复杂等，已成为工程建设、市政运维及应急救援领域中事故发生率最高、伤亡严重的场景之一。

2、当作业人员因硫化氢、二氧化碳等气体中毒或缺氧窒息而昏迷被困于井下有限空间时，其自主行动与呼救能力瞬间丧失，昏迷状态下的被困人员面临生命体征急剧下降、环境持续恶化等多重风险。

3、在现有技术中对于有限空间救援主要以“救援人员佩戴正压式空气呼吸器、系挂安全绳、在持续通风与监护下进入”为核心，但在面对昏迷被困人员时暴露出系统短板，如昏迷人员无配合能力，传统拖拽、肩扛等人工搬运方式在狭小空间内操作困难，极易造成救援人员体力透支甚至二次伤害，严重制约救援效率。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题是，提供一种基于吊臂式结构的有限空间救援小车及方法，本发明伸缩和起吊功能，能够有效的实现昏迷的被困人员的救援和提升，有效突破传统人工救援瓶颈、降低施救风险，对提高昏迷被困人员的生存率具有重要应用价值;

2、本发明解决技术问题所采用的解决方案是：

3、一方面：

4、本发明提供了一种基于吊臂式结构的有限空间救援小车，包括可移动且用于承载的底架、安装在底架上且沿底架移动方向滑动的移动机构、安装在移动机构上的伸缩起吊机构、设置在移动机构与伸缩起吊机构之间且用于控制伸缩起吊机构旋转的旋转机构、以及安装在底架上且沿底架移动方向滑动的伸缩架机构。

5、在一些可能的实施方式中，所述伸缩起吊机构包括安装在旋转机构上的支座、安装在支座且与支座铰接配合的起吊组件，一端与支座铰接且另外一端与起吊组件铰接的伸缩组件。

6、在一些可能的实施方式中，所述起吊组件包括与支座和伸缩组件分别铰接的固定臂、套装在固定臂内且与固定臂滑动配合的伸缩臂、安装在固定臂上且与伸缩臂连接的伸缩驱动件、安装在伸缩臂上的吊钩组件。

7、在一些可能的实施方式中，所述吊钩组件包括安装在伸缩臂远离固定臂一端的导向滑轮、安装在固定臂远离导向滑轮一端的收线轮组、缠绕在导向滑轮上且一端穿过伸缩臂、固定臂与收线轮组连接的绳索、与绳索另外一端连接且位于伸缩臂远离固定臂一侧的吊钩。

8、在一些可能的实施方式中，所述底架包括设置有移动轮组的主框架、安装在主框架上的承载架一；所述伸缩架机构包括滑动安装在主框架上且位于承载架一下方的承载架二、以及安装在主框架上且用于控制承载架二在主框架上滑动的承载驱动件。

9、在一些可能的实施方式中，所述承载架二包括两组与主框架滑动配合的主杆、以及设置在两组主杆之间且与两端与主杆分别连接的滚筒、安装在主杆远离主框架一段的辅助支撑滚轮。

10、在一些可能的实施方式中，所述移动机构包括与主框架滑动配合的支撑板、安装在支撑板上且用于驱动主框架在支撑板上滑动的移动驱动件。

11、在一些可能的实施方式中，所述主框架包括两组与主杆平行设置且位于两组主杆外侧的支撑杆、与支撑杆一端连接且形成u型结构的连接杆；所述承载架二与支撑杆滑动配合且在承载驱动件的控制下做靠近或远离连接杆的直线运动。

12、在一些可能的实施方式中，所述移动轮组包括安装在支撑杆远离横杆一端的前导向轮、安装在连接杆上的转向舵轮、安装在连接杆上且与转动舵轮配合使用的舵轮驱动件、以及设置在连接杆上的两组转向辅助轮；所述转向舵轮位于两组所述转向辅助轮之间。

13、另一方面：

14、一种根据以上所述的基于吊臂式结构的有限空间救援小车的救援方法，具体包括以下步骤：

15、步骤s1:通过吊运设备将呈收缩状态的有限空间救援小车从井口吊入至井内；

16、步骤s2:通过移动轮组移动至被困人员处；

17、步骤s3:控制伸缩架机构展开，与底架形成供被困人员躺卧的支撑承载平台；

18、步骤s4:通过旋转机构控制伸缩起吊机构进行旋转，使得伸缩起吊机构中的吊钩位于被困人员的上方，通过有限空间内的机器人或其他人员将吊钩与被困人员身上佩戴的安全带连接；

19、步骤s5:伸缩起吊机构进行起吊，通过旋转机以及伸缩起吊机构的伸缩将被困人员放置在支撑承载平台上，并使得被困人员躺卧在支撑平台上；

20、步骤s6:通过移动轮组将承载有被困人员的有限空间救援小车移动至井口下方，在机器人或其他人员的协助下进行通过吊运设备对有限空间救援小车起吊，完成救援。

21、与现有技术相比，本发明的有益效果：

22、本发明整体尺寸较小，可适应于狭窄通道空间的救援，躺卧长度可调，适应不同身高人员；

23、本发明通过对起吊结构的横向移动、旋转控制、以及俯仰控制，可有效适应不同位姿被困人员的方位调整；

24、本发明具备转向舵轮、前导向轮和转动辅助轮，进一步满足井下空间复杂地面的通过性要求，救援小车移动作业过程平稳。

1.一种基于吊臂式结构的有限空间救援小车，其特征在于，包括可移动且用于承载的底架、安装在底架上且沿底架移动方向滑动的移动机构、安装在移动机构上的伸缩起吊机构、设置在移动机构与伸缩起吊机构之间且用于控制伸缩起吊机构旋转的旋转机构、以及安装在底架上且沿底架移动方向滑动的伸缩架机构。

2.根据权利要求1所述的一种基于吊臂式结构的有限空间救援小车，其特征在于，所述伸缩起吊机构包括安装在旋转机构上的支座、安装在支座且与支座铰接配合的起吊组件，一端与支座铰接且另外一端与起吊组件铰接的伸缩组件。

3.根据权利要求2所述的一种基于吊臂式结构的有限空间救援小车，其特征在于，所述起吊组件包括与支座和伸缩组件分别铰接的固定臂、套装在固定臂内且与固定臂滑动配合的伸缩臂、安装在固定臂上且与伸缩臂连接的伸缩驱动件、安装在伸缩臂上的吊钩组件。

4.根据权利要求3所述的一种基于吊臂式结构的有限空间救援小车，其特征在于，所述吊钩组件包括安装在伸缩臂远离固定臂一端的导向滑轮、安装在固定臂远离导向滑轮一端的收线轮组、缠绕在导向滑轮上且一端穿过伸缩臂、固定臂与收线轮组连接的绳索、与绳索另外一端连接且位于伸缩臂远离固定臂一侧的吊钩。

5.根据权利要求1所述的一种基于吊臂式结构的有限空间救援小车，其特征在于，所述底架包括设置有移动轮组的主框架、安装在主框架上的承载架一；所述伸缩架机构包括滑动安装在主框架上且位于承载架一下方的承载架二、以及安装在主框架上且用于控制承载架二在主框架上滑动的承载驱动件。

6.根据权利要求5所述的一种基于吊臂式结构的有限空间救援小车，其特征在于，所述承载架二包括两组与主框架滑动配合的主杆、以及设置在两组主杆之间且与两端与主杆分别连接的滚筒、安装在主杆远离主框架一段的辅助支撑滚轮。

7.根据权利要求5所述的一种基于吊臂式结构的有限空间救援小车，其特征在于，所述移动机构包括与主框架滑动配合的支撑板、安装在支撑板上且用于驱动主框架在支撑板上滑动的移动驱动件。

8.根据权利要求6所述的一种基于吊臂式结构的有限空间救援小车，其特征在于，所述主框架包括两组与主杆平行设置且位于两组主杆外侧的支撑杆、与支撑杆一端连接且形成u型结构的连接杆；所述承载架二与支撑杆滑动配合且在承载驱动件的控制下做靠近或远离连接杆的直线运动。

9.根据权利要求8所述的一种基于吊臂式结构的有限空间救援小车，其特征在于，所述移动轮组包括安装在支撑杆远离横杆一端的前导向轮、安装在连接杆上的转向舵轮、安装在连接杆上且与转动舵轮配合使用的舵轮驱动件、以及设置在连接杆上的两组转向辅助轮；所述转向舵轮位于两组所述转向辅助轮之间。

10.一种根据权利要求1-9任一项所述的基于吊臂式结构的有限空间救援小车的救援方法，其特征在于：具体包括以下步骤：