大跨距离型纸剥离装置及离型纸剥离方法与流程

本发明涉及一种离型纸剥离设备，具体是一种大跨距离型纸剥离装置及离型纸剥离方法。

背景技术：

1、在大尺寸片状物料的自动化生产过程中，例如ccs汇流排组件或宽度不小于300mm的片状胶粘制品，其表面覆盖的离型纸需要进行高效、可靠的自动剥离。现有的大尺寸离型纸剥离技术通常需要用机械手控制夹爪夹取离型纸的边缘，再用夹爪反向移动，一次性剥离整个离型纸，这样会导致机械手和夹爪的行程过长，这样难以实现剥离工作的高速化运行。为了保证离型纸的剥离质量，需要配置大量的传感器、电气驱动部件等等，这样增大了运行成本。同时出于电气驱动件的本身特性，多个驱动件之间很难进行移动同步，而大尺寸离型纸对移动距离又特别敏感，多个驱动件的同步性会直接影响剥离质量，严重制约了生产效率和产品良率。因此，需要对现有技术中大跨距剥离设备进行改进，以降低成本和提高装置的可靠性。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本发明提供了一种跨距离型纸剥离装置，包括机架；

2、上料机构，用于将离型纸运输至待剥离位置；

3、一根剥离横梁，沿第一方向延伸，用于在横移过程中将离型纸从物料表面剥离；

4、至少一组剥离元件，设置于所述机架上，用于在剥离开始前固定离型纸的自由端位置；

5、至少两个直线驱动件，沿所述第一方向间隔布置于所述机架上，每个直线驱动件具有一个可沿垂直于所述第一方向的第二方向做直线运动的动力输出件，所述剥离横梁的两端分别与该多个动力输出件连接；

6、一个同步牵引机构，设置于该两个直线驱动件之间，包括一根闭环设置的柔性牵引件及多个固定设置的导向件，所述柔性牵引件绕经各导向件并与动力输出件连接，形成一闭合的位移耦合回路，使各动力输出件在横移过程中位移量保持相等。

7、进一步地，所述剥离元件为夹爪、钩爪或吸附嘴中的一种或其组合。

8、进一步地，所述剥离元件连接在一转杆上，所述转杆通过联轴器与一旋转驱动件相连。

9、进一步地，所述直线驱动件为流体压力驱动的直线缸，所述动力输出件为该直线缸的滑块与连接在该滑块上的固定支架。

10、进一步地，所述柔性牵引件为钢丝绳、高强纤维绳、链条或同步带中的一种。

11、进一步地，所述导向件为固定于机架上的定滑轮、导向轮或弧形导槽。

12、进一步地，所述导向件包括两组，分别位于所述剥离横梁沿第一方向的两侧，每组导向件包括第一导向件、第二导向件和第三导向件；其中，第一导向件位于剥离横梁沿第二方向的对侧，第二导向件、第三导向件位于剥离横梁沿第二方向的起始侧，动力输出件位于第二导向件和第一导向件之间；同侧的柔性牵引件的中部依次经第二导向件、动力输出件、第一导向件、第三导向件，柔性牵引件的两端分别由第二导向件、第三导向件引出，并且连接至另一组的第二导向件、第三导向件，且第二导向件、第三导向件的连接顺序相互错位，形成完整的闭环回路。

13、进一步地，所述上料机构的执行末端设置有一大面积吸附组件，所述大面积吸附组件包括一块吸盘板，该吸盘板的接触面设有弹性接触层。

14、本发明同时提供了一种离型纸剥离方法，应用上述的大跨距离型纸剥离装置，包括以下步骤：

15、通过上料机构将待剥离离型纸的大面积物料移送至机架的剥离位置；使剥离元件固定离型纸的自由端位置；启动直线驱动件，使各动力输出件沿第二方向同步运动，通过柔性牵引件的位移耦合回路迫使各动力输出件保持相等位移量，从而驱动剥离横梁沿第二方向横移，剥离横梁的杆缘接触离型纸并将离型纸从物料表面逐渐剥离；剥离横梁横移至终点位置后，离型纸完全从物料表面剥离。

16、进一步地，在剥离元件固定离型纸的自由端后，通过上料机构带动物料反向移动，使离型纸边缘与物料表面分离形成引导角。

17、本发明提供了一种大跨距离型纸剥离装置，包括机架、一根剥离横梁、至少一组剥离元件。其中，剥离横梁沿第一方向延伸，用于在横移过程中将离型纸从物料表面剥离；剥离元件设置于机架上，用于在剥离开始前固定离型纸的自由端位置；剥离横梁上设置有至少两组直线驱动件，两个直线驱动件通过一根闭环设置的柔性牵引件及多个固定设置的导向件相连，柔性牵引件绕经各导向件并与直线驱动件的动力输出件连接，形成一闭合的位移耦合回路，使各动力输出件在横移过程中位移量保持相等。这种闭环柔性牵引件构成的机械耦合回路，强制性地保证了多个动力输出件在横移过程中的位移同步性，从而解决了因长跨距驱动导致的剥离横梁偏斜问题，确保了离型纸剥离的均匀性和一致性，具有结构简单、成本低廉、同步精度高、适应性强的有益效果。

18、本发明通过同步牵引机构的设计，实现了多个直线驱动件之间的机械强制同步，无需复杂的电控同步系统和昂贵的伺服驱动，显著降低了设备成本和调试难度。上料机构末端的大面积吸附组件配备弹性接触层，能够有效补偿物料表面的微观不平整度，确保吸附稳定可靠，尤其适用于ccs汇流排组件或宽度不小于300mm的片状胶粘制品等大尺寸物料的离型纸自动剥离作业。由于本发明的直线驱动件仅需要控制剥离横梁这一部件前移，不需要采用现有技术中夹爪前移的方式，能够大大提高工作效率。采用本发明进行离型纸的剥离，能够有效降低剥离成本，工艺简单，且精度极高，能够提供非常高的剥离同步度，且使用寿命长，不需要考虑电动部件因使用寿命的差异导致的同步精度问题。

1.一种大跨距离型纸剥离装置，其特征在于：包括机架（1）；

2.如权利要求1所述的一种大跨距离型纸剥离装置，其特征在于：所述剥离元件(35)为夹爪、钩爪或吸附嘴中的一种或其组合。

3.如权利要求2所述的一种大跨距离型纸剥离装置，其特征在于：所述剥离元件（35）连接在一转杆（352）上，所述转杆（352）通过联轴器（353）与一旋转驱动件（354）相连。

4.如权利要求1所述的一种大跨距离型纸剥离装置，其特征在于：所述直线驱动件（32）为流体压力驱动的直线缸，所述动力输出件为该直线缸的滑块（33）与连接在该滑块（33）上的固定支架（34）。

5.如权利要求4所述的一种大跨距离型纸剥离装置，其特征在于：所述柔性牵引件（36）为钢丝绳、高强纤维绳、链条或同步带中的一种。

6.如权利要求4所述的一种大跨距离型纸剥离装置，其特征在于：所述导向件（37）为固定于机架（1）上的定滑轮、导向轮或弧形导槽。

7.如权利要求4所述的一种大跨距离型纸剥离装置，其特征在于：所述导向件（37）包括两组，分别位于所述剥离横梁（31）沿第一方向的两侧，每组导向件包括第一导向件（371）、第二导向件（372）和第三导向件（373）；其中，第一导向件（371）位于剥离横梁（31）沿第二方向的对侧，第二导向件（372）、第三导向件（373）位于剥离横梁（31）沿第二方向的起始侧，动力输出件位于第二导向件（372）和第一导向件（371）之间；同侧的柔性牵引件（36）的中部依次经第二导向件（372）、动力输出件、第一导向件（371）、第三导向件（373），柔性牵引件（36）的两端分别由第二导向件（372）、第三导向件（373）引出，并且连接至另一组的第二导向件（372）、第三导向件（373），且第二导向件（372）、第三导向件（373）的连接顺序相互错位，形成完整的闭环回路。

8.如权利要求4所述的一种大跨距离型纸剥离装置，其特征在于：所述上料机构（2）的执行末端设置有一大面积吸附组件，所述大面积吸附组件包括一块吸盘板（21），该吸盘板（21）的接触面设有弹性接触层（23）。

9.离型纸剥离方法，应用如权利要求1至8任一项所述的大跨距离型纸剥离装置，其特征在于，包括以下步骤：

10.如权利要求9所述的离型纸剥离方法，其特征在于：在剥离元件（35）固定离型纸（4）的自由端后，通过上料机构（2）带动物料反向移动，使离型纸（4）边缘与物料表面分离形成引导角。