一种物料抓取装置的制作方法

本技术涉及电池加工，具体是一种物料抓取装置。

背景技术：

1、随着新能源汽车行业的快速发展，动力电池作为其核心部件，市场需求持续增长，同时对电池包的安全性、一致性及生产效率提出了更高要求；在锂电池模组pack的自动化生产过程中，单体电芯经贴附隔片后，需通过堆叠设备将其整齐堆叠成单列模块，再由抓取机构将该模块从堆叠工位转移至托盘或agv小车，以进入后续装配工序。然而，现有技术中的模块抓取机构普遍存在结构复杂、可靠性不足的问题：一方面，多数抓取装置采用夹持配合托底的方式进行搬运，虽能在一定程度上支撑电芯模块，但仍难以完全避免因振动、加减速或定位偏差导致的电芯跌落风险；另一方面，现有抓取机构多依赖单侧固定定位结构，导致其对不同长度规格的电芯模块兼容性较差，在产品换型时往往需要更换多个机械部件，不仅降低了产线柔性，还增加了调试时间和维护成本，为此提出了一种物料抓取装置。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种物料抓取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种物料抓取装置，包括抓取架体以及设置于所述抓取架体相对端面的伺服驱动组件和定位驱动组件，所述伺服驱动组件和定位驱动组件上分别安装有受其所驱动的移动夹持组件和夹持定位组件，用于对物料进行抓取，所述抓取架体上还安装有吸附组件，用于防止物料跌落。

3、作为本实用新型进一步的方案：所述伺服驱动组件包括安装于抓取架体上的电机安装板、固定座安装座和长丝杆尾部固定座，所述电机安装板上安装有伺服电机，所述伺服电机上输出端安装有联轴器，所述联轴器上安装有端部与长丝杆尾部固定座连接的长丝杆，所述固定座安装座上安装有丝杆固定座，所述长丝杆上安装有长丝杆轴承。

4、作为本实用新型进一步的方案：所述定位驱动组件包括安装于抓取架体上的轴承固定连接板和短丝杆尾部固定座，所述轴承固定连接板上安装有带座轴承，所述带座轴承上安装有丝杆位移数显器，所述短丝杆尾部固定座上安装有与带座轴承连接的短丝杆，所述短丝杆上安装有短丝杆轴承，且短丝杆的端部安装有手轮。

5、作为本实用新型进一步的方案：所述移动夹持组件包括安装于长丝杆轴承上的长丝杆轴承连接板，所述长丝杆轴承连接板上安装有第一连接立板，所述第一连接立板上安装有第一夹持板主体，所述第一夹持板主体邻近物料的表面安装有定位销，所述定位销上安装有压力传感器安装板，在压力传感器安装板上安装有位于压力传感器安装板和第一夹持板主体之间的压力传感器，所述第一夹持板主体远离压力传感器的表面安装有夹持胶垫。

6、作为本实用新型进一步的方案：所述夹持定位组件包括安装在短丝杆轴承上的短丝杆轴承连接板，所述短丝杆轴承连接板上安装有第二连接立板，所述第二连接立板上安装有第二夹持板主体，所述第二夹持板主体上安装有夹爪底板，所述夹爪底板上安装有夹持胶板。

7、作为本实用新型进一步的方案：所述吸附组件包括安装于抓取架体上的下压气缸以及安装于下压气缸端部的浮动接头，所述浮动接头的端部安装有吸盘安装板，所述吸盘安装板上安装有导向轴固定支座，且导向轴固定支座上安装有贯穿至抓取架体内部的导向轴，所述导向轴上分别安装有导向轴轴承和止动环，所述导向轴轴承和止动环均位于抓取架体的内部，所述吸盘安装板上安装有若干个吸盘。

8、作为本实用新型进一步的方案：还包括安装于所述抓取架体上的导向组件和检测组件，所述导向组件，用于为移动夹持组件和夹持定位组件的移动提供导向，所述检测组件，用于检测夹持组件和夹持定位组件之间是否抓取有电芯模块。

9、作为本实用新型进一步的方案：所述导向组件包括安装在抓取架体上的导轨，所述导轨上安装有两个滑块，两个所述滑块分别与移动夹持组件和夹持定位组件连接。

10、作为本实用新型进一步的方案：所述检测组件包括安装于抓取架体上的传感器安装支架以及安装在所述传感器安装支架上的光电传感器。

11、作为本实用新型进一步的方案：所述抓取架体通过法兰连接板与所述六轴机器人的端部相连，所述六轴机器人的底部安装有机器人底座。

12、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

13、本申请通过伺服驱动组件、定位驱动组件、移动夹持组件、夹持定位组件的协同配合，快速的完成了物料的抓取、转移和放置，并通过吸附组件的吸取杜绝了电芯跌落风险，由伺服驱动组件和定位驱动组件分别调整移动夹持组件和夹持定位组件的位置，保证在现有夹爪尺寸上兼容更长的物料。

1.一种物料抓取装置，其特征在于，包括抓取架体以及设置于所述抓取架体相对端面的伺服驱动组件和定位驱动组件，所述伺服驱动组件和定位驱动组件上分别安装有受其所驱动的移动夹持组件和夹持定位组件，用于对物料进行抓取，所述抓取架体上还安装有吸附组件，用于防止物料跌落。

2.根据权利要求1所述的物料抓取装置，其特征在于，所述伺服驱动组件包括安装于抓取架体上的电机安装板、固定座安装座和长丝杆尾部固定座，所述电机安装板上安装有伺服电机，所述伺服电机上输出端安装有联轴器，所述联轴器上安装有端部与长丝杆尾部固定座连接的长丝杆，所述固定座安装座上安装有丝杆固定座，所述长丝杆上安装有长丝杆轴承。

3.根据权利要求1所述的物料抓取装置，其特征在于，所述定位驱动组件包括安装于抓取架体上的轴承固定连接板和短丝杆尾部固定座，所述轴承固定连接板上安装有带座轴承，所述带座轴承上安装有丝杆位移数显器，所述短丝杆尾部固定座上安装有与带座轴承连接的短丝杆，所述短丝杆上安装有短丝杆轴承，且短丝杆的端部安装有手轮。

4.根据权利要求2所述的物料抓取装置，其特征在于，所述移动夹持组件包括安装于长丝杆轴承上的长丝杆轴承连接板，所述长丝杆轴承连接板上安装有第一连接立板，所述第一连接立板上安装有第一夹持板主体，所述第一夹持板主体邻近物料的表面安装有定位销，所述定位销上安装有压力传感器安装板，在压力传感器安装板上安装有位于压力传感器安装板和第一夹持板主体之间的压力传感器，所述第一夹持板主体远离压力传感器的表面安装有夹持胶垫。

5.根据权利要求3所述的物料抓取装置，其特征在于，所述夹持定位组件包括安装在短丝杆轴承上的短丝杆轴承连接板，所述短丝杆轴承连接板上安装有第二连接立板，所述第二连接立板上安装有第二夹持板主体，所述第二夹持板主体上安装有夹爪底板，所述夹爪底板上安装有夹持胶板。

6.根据权利要求1所述的物料抓取装置，其特征在于，所述吸附组件包括安装于抓取架体上的下压气缸以及安装于下压气缸端部的浮动接头，所述浮动接头的端部安装有吸盘安装板，所述吸盘安装板上安装有导向轴固定支座，且导向轴固定支座上安装有贯穿至抓取架体内部的导向轴，所述导向轴上分别安装有导向轴轴承和止动环，所述导向轴轴承和止动环均位于抓取架体的内部，所述吸盘安装板上安装有若干个吸盘。

7.根据权利要求1所述的物料抓取装置，其特征在于，还包括安装于所述抓取架体上的导向组件和检测组件，所述导向组件，用于为移动夹持组件和夹持定位组件的移动提供导向，所述检测组件，用于检测夹持组件和夹持定位组件之间是否抓取有电芯模块。

8.根据权利要求7所述的物料抓取装置，其特征在于，所述导向组件包括安装在抓取架体上的导轨，所述导轨上安装有两个滑块，两个所述滑块分别与移动夹持组件和夹持定位组件连接。

9.根据权利要求7所述的物料抓取装置，其特征在于，所述检测组件包括安装于抓取架体上的传感器安装支架以及安装在所述传感器安装支架上的光电传感器。

10.根据权利要求1所述的物料抓取装置，其特征在于，所述抓取架体通过法兰连接板与六轴机器人的端部相连，所述六轴机器人的底部安装有机器人底座。