一种基于立体智能仓库的周转箱拆码垛设备的制作方法

本发明涉及拆码垛设备，尤其涉及一种基于立体智能仓库的周转箱拆码垛设备。

背景技术：

1、立体智能仓库通过将单层货架堆叠，并配置机器人和智能系统自动实现上下货物的工作。立体智能仓库主要由高层立体货架、自动化存取设备和智能控制系统构成，自动化存取设备负责搬货，像堆垛机、agv小车、穿梭车等，能在巷道里自动穿梭完成存取，而智能控制系统是大脑，包括wms仓库管理系统和wcs设备调度系统，能自动分配库位、调度设备、实时监控库存。

2、拆码垛设备常采用机械手抓取货物，并以吊装的方式进行货物的码垛和拆垛工作，但在实际的应用过程中，因体积较小的同种物料盛装在同一个周转箱（常见蓝色物流箱）内部，而处于堆叠状态下的周转箱内物料种类和规格可能存在差别（不能任意取下一个周转箱来获取物料），难以从堆叠状态下的多个周转箱内取出目标周转箱。

3、一种立体智能仓库周转箱拆码垛移栽设备（公告号为cn207001448u的专利文件）通过升降机构将等待拆垛的周转箱输送到本装置内部，再经过光幕传感器的检测，确定周转箱组的高度，再由平移机构通过夹取气缸抓取任意高度的周转箱组，再经过移栽支架输送到出箱口附近，最后通过定位机构将其定位到立体智能仓库所需要的入库口，虽然可以根据立体智能仓库每个入库口不同的需求，实现任意高度周转箱组的拆码垛作业，但其在一定程度上也反映了上述问题。

4、因此，如何提供一种基于立体智能仓库的周转箱拆码垛设备是本领域技术人员亟需解决的问题。

技术实现思路

1、本发明的一个目的在于提出一种基于立体智能仓库的周转箱拆码垛设备，以解决现有拆码垛设备因体积较小的同种物料盛装在同一个周转箱内部，而处于堆叠状态下的周转箱内物料种类和规格可能存在差别，难以从堆叠状态下的多个周转箱内取出目标周转箱的问题。

2、根据本发明实施例的一种基于立体智能仓库的周转箱拆码垛设备，包括抓取结构、抬升结构和控制结构，抬升结构设置于抓取结构的顶部；

3、控制结构设置于抬升结构和抓取结构之间；

4、所述抬升结构和抓取结构的一端设置有升降座框，所述升降座框远离抓取结构的一侧设置有升降控制结构，所述抓取结构包括抓取基座，所述抓取基座两端远离升降座框的一侧表面处均加工有翼板；

5、所述升降座框的内壁处装配式连接有多级液压推杆，所述抓取基座远离升降座框的一侧设置有两个连接立柱，两个所述连接立柱底部的内侧均滑动式连接有抓取臂，所述抓取臂靠近抓取基座的一端一体式成型有立臂；

6、其中，所述多级液压推杆的活动端穿过升降座框的内部，并与抓取基座靠近升降座框的一侧表面装配固定，所述多级液压推杆利用抓取基座控制抬升结构和抓取臂伸向堆叠状态下的多个周转箱，所述控制结构控制抓取结构和抬升结构分别夹持相邻的两个周转箱。

7、优选的，所述控制结构包括限位扣架，所述限位扣架的内侧设置有蜗轮，所述蜗轮的内部通过销键固定有总控轴柱，所述总控轴柱的两端均加工有横向丝杆，所述蜗轮的边缘处啮合式连接有蜗杆，所述蜗杆的顶部通过联轴器连接有电机；所述蜗杆的底部转动式连接在限位扣架的内部，所述限位扣架装配式连接至抓取基座顶部的中心处，所述电机装配式连接至限位扣架的顶部，所述横向丝杆与立臂的顶部配合传动，两个所述横向丝杆相背的一端转动式连接在翼板的内部。

8、优选的，所述立臂远离连接立柱的侧边处一体式成型有搭接板，所述搭接板滑动式连接在抓取基座的顶部，所述立臂远离连接立柱的一侧表面与抓取基座的表面贴合。

9、优选的，所述抬升结构包括对称设置的两个抬升臂，两个所述抬升臂面向连接立柱的一端一体式成型有倚靠件，所述倚靠件远离抬升臂的一侧表面加工有提升座，所述提升座的内部销接式连接有限位短杆；所述连接立柱的内部开设有第一限位条槽和第二限位条槽，所述第一限位条槽和第二限位条槽垂直交叉设置，且内部相互连通；所述提升座滑动式连接在第二限位条槽的内部，所述限位短杆滑动式连接在第一限位条槽的内部，所述倚靠件的表面与连接立柱的侧边相贴合。

10、优选的，所述提升座的内部开设有卡槽，所述卡槽的内部卡接有卡块，所述卡块的顶部加工有纵向丝杆，所述纵向丝杆的外部配合传动有第二扇形齿轮，所述连接立柱面向升降座框一侧的顶部开设有收纳槽口；所述升降座框两端的顶部内侧均设置有两个第一导向件，两个所述第一导向件的一端之间装配固定有第一扇形齿轮；两个所述第一导向件的一端铰接至连接立柱表面处，所述第二扇形齿轮活动式连接至收纳槽口的内部，所述第二扇形齿轮和第一扇形齿轮啮合连接，所述第一导向件远离第一扇形齿轮的一端铰接至升降座框的内壁处。

11、优选的，所述升降座框两端的底部内侧均设置有第二导向件，所述第一导向件和第二导向件均包括多个逐级套接的套管；所述第二导向件的一端装配至升降座框远离抓取基座的一侧内壁处，所述第二导向件的另一端穿过升降座框的内部，并与抓取基座的表面装配固定。

12、优选的，两个所述翼板底部的一个角处均开设有定位孔，两个所述连接立柱相背的一侧底部表面处均加工有定位销；两个所述抓取臂相互远离时，利用连接立柱带动定位销插接至定位孔的内部。

13、优选的，两个所述抓取臂相向的一侧表面一体式成型有承托条，两个所述承托条分别伸至底部周转箱两侧的凹陷处。

14、优选的，所述抬升臂两端相向的一侧表面均一体式成型有承托块，四个所述承托块分别伸至顶部周转箱四个角的凹陷处。

15、优选的，周转箱的底部注塑成型有箱座，两个所述承托条和四个承托块顶部表面处均加工有引导斜面，引导斜面面向周转箱的一侧；所述箱座插接至底部周转箱的内侧，周转箱借助箱座保持堆叠状态。

16、本发明的有益效果是：

17、一、本发明先通过电机控制蜗杆转动，借助与蜗杆咬合的蜗轮带动总控轴柱和两个横向丝杆转动，并借助两个横向丝杆驱动两个立臂相互靠近，从而带动两个抓取臂相互靠近，令连接立柱侧边的定位销从定位孔内部退出，后通过多级液压推杆控制抓取基座向堆叠状态下的多个周转箱移动，基于第二导向件的适应支撑，便于两个抓取臂伸至目标周转箱的两侧后，继续控制两个抓取臂相互靠近，使其抓取臂侧边处加工的承托条伸入周转箱两侧的凹陷处，借助承托条顶部的引导斜面与周转箱侧边中心处的加强肋先接触后推动，最终将周转箱向顶部提升一小段距离，使其底部的箱座从下方的周转箱顶部脱离，有利于进行周转箱的抓取工作；

18、二、本发明利用定位销插接至定位孔的内部，借助多级液压推杆控制抓取基座向堆叠状态下的多个周转箱移动，使其带动抬升结构和抓取臂同步运动，在电机控制蜗杆转动，借助与蜗杆咬合的蜗轮带动总控轴柱和两个横向丝杆转动，并借助两个横向丝杆驱动两个立臂和两个抓取臂相互靠近时，两个抓取臂通过连接立柱带动两个抬升结构上的抬升臂相互靠近，可以同时抓取相邻的两个周转箱，并借助抓取臂上的承托条将底部周转箱提升一小段距离，而借助第一导向件一端的第一扇形齿轮控制第二扇形齿轮在纵向丝杆的外部转动，以提升抬升臂，同时借助抬升臂上的承托块将顶部周转箱提升一大段距离，便于根据需要从堆叠状态下的多个周转箱中取出任意一个。