一种自动化搬运装置多功能末端机构的制作方法

本技术涉及自动化搬运，更具体地说，本技术涉及一种自动化搬运装置多功能末端机构。

背景技术：

1、在交换托盘的自动化生产线领域，自动化搬运装置通常为工业关节机器人，传统的末端执行结构通常由简单的金属框架组成，采用刚性机械设计，实现简单的托盘搬运功能，其核心功能仅限于物理支撑，缺乏状态感知能力，在结构设计上，这类机构一般为固定尺寸或带有基础角度调节机构的简易货叉；为提升适应性，部分高端的末端执行器采用集成化设计，例如一些工业机器人末端夹爪在指尖集成压力传感器，实现夹持力闭环控制，避免损伤易碎品。

2、现有末端执行器的防撞检测基本仍依靠机器人自有系统完成，六维力传感器安装在机器人关节，可检测外部碰撞，但灵敏度不足，无法精确检测真实碰撞还是运动过载，且无法预判托盘上的工件由人工装夹失误时引起的滑落风险。

技术实现思路

1、为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型提供了一种自动化搬运装置多功能末端机构，旨在解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动化搬运装置多功能末端机构，包括安装架和侧板，且侧板固定安装在安装架的前侧，所述侧板的顶端固定安装有光电传感器和快插接头，且光电传感器位于快插接头的前侧，所述安装架的前侧且位于快插接头的顶部位置处固定安装有rfid读写头，所述安装架的前侧设置有两个支撑组件，两个所述支撑组件均包括支撑板、称重传感器、第二光电传感器、第一液柱水平仪和第二液柱水平仪，两个所述称重传感器均固定安装在支撑板的顶端靠近一侧边缘位置处，两个所述第二光电传感器分别固定安装在两个支撑板的顶端靠近前侧边缘位置处。

3、进一步的，两个所述第一液柱水平仪分别安装在两个支撑板的顶端，两个所述第二液柱水平仪分别固定安装在两个支撑板的相背一侧。

4、可以看出，上述技术方案中，两个第二液柱水平仪可检测货叉俯仰倾斜，两个第一液柱水平仪可检测货叉翻滚倾斜，安装人员可直接读取液柱偏移量，快速完成货叉的水平校准。

5、进一步的，所述安装架上设置有两个调节组件，两个所述调节组件均包括自锁电机、第一齿轮杆、第二齿轮杆、连接板、插板、两个固定螺栓和指示板。

6、进一步的，两个所述自锁电机的输出轴端部分别与两个第一齿轮杆固定连接，且两个自锁电机均固定安装在安装架的顶端，两个所述第一齿轮杆与安装架的顶端均通过轴承活动连接，且两个第一齿轮杆的前侧分别与两个第二齿轮杆相啮合。

7、进一步的，两个所述第二齿轮杆的顶端以及底端与安装架之间均通过轴承活动连接，两个所述连接板分别固定套设在两个第二齿轮杆上，且两个连接板的前侧分别与两个插板固定连接。

8、进一步的，两个所述插板的前侧分别贯穿两个支撑板，且两个插板与两个支撑板之间分别通过多个固定螺栓相固定。

9、可以看出，上述技术方案中，以方便对支撑板进行拆卸更换。

10、进一步的，两个所述指示板的底端分别与两个第二齿轮杆固定连接，两个所述指示板的外侧均设置有角度尺，且两个角度尺的底端均与安装架固定连接。

11、可以看出，上述技术方案中，第二齿轮杆带动指示板转动，通过指示板和角度尺相配合，可以观察支撑板的转动角度。

12、本实用新型的技术效果和优点：

13、1、本实用新型通过rfid读写头，可实现物料信息的交互，光电传感器发射光束至托盘底面并接收反射信号，两个第一液柱水平仪和两个第二液柱水平仪可实现双轴姿态的实时监测，称重传感器可实时监测托盘两侧负载分布，第二光电传感器可形成覆盖设备门宽度的检测区域，结构简单，可有效提高灵敏度，从而可以精确检测真实碰撞还是运动过载；

14、2、本实用新型通过自锁电机工作带动第一齿轮杆转动，从而带动第二齿轮杆和连接板转动，进而带动插板和支撑板转动，根据需求调节支撑板的角度，依次转动两个固定螺栓并使其远离插板，从而解除插板与支撑板之间的固定，对支撑板进行拆卸更换，结构简单，使用方便。

1.一种自动化搬运装置多功能末端机构，包括安装架（1）和侧板（2），且侧板（2）固定安装在安装架（1）的前侧，其特征在于：所述侧板（2）的顶端固定安装有光电传感器（3）和快插接头（5），且光电传感器（3）位于快插接头（5）的前侧，所述安装架（1）的前侧且位于快插接头（5）的顶部位置处固定安装有rfid读写头（4），所述安装架（1）的前侧设置有两个支撑组件（6），两个所述支撑组件（6）均包括支撑板（601）、称重传感器（602）、第二光电传感器（603）、第一液柱水平仪（604）和第二液柱水平仪（605），两个所述称重传感器（602）均固定安装在支撑板（601）的顶端靠近一侧边缘位置处，两个所述第二光电传感器（603）分别固定安装在两个支撑板（601）的顶端靠近前侧边缘位置处。

2.根据权利要求1所述的自动化搬运装置多功能末端机构，其特征在于：两个所述第一液柱水平仪（604）分别安装在两个支撑板（601）的顶端，两个所述第二液柱水平仪（605）分别固定安装在两个支撑板（601）的相背一侧。

3.根据权利要求1所述的自动化搬运装置多功能末端机构，其特征在于：所述安装架（1）上设置有两个调节组件（7），两个所述调节组件（7）均包括自锁电机（701）、第一齿轮杆（702）、第二齿轮杆（703）、连接板（704）、插板（705）、两个固定螺栓（706）和指示板（707）。

4.根据权利要求3所述的自动化搬运装置多功能末端机构，其特征在于：两个所述自锁电机（701）的输出轴端部分别与两个第一齿轮杆（702）固定连接，且两个自锁电机（701）均固定安装在安装架（1）的顶端，两个所述第一齿轮杆（702）与安装架（1）的顶端均通过轴承活动连接，且两个第一齿轮杆（702）的前侧分别与两个第二齿轮杆（703）相啮合。

5.根据权利要求3所述的自动化搬运装置多功能末端机构，其特征在于：两个所述第二齿轮杆（703）的顶端以及底端与安装架（1）之间均通过轴承活动连接，两个所述连接板（704）分别固定套设在两个第二齿轮杆（703）上，且两个连接板（704）的前侧分别与两个插板（705）固定连接。

6.根据权利要求3所述的自动化搬运装置多功能末端机构，其特征在于：两个所述插板（705）的前侧分别贯穿两个支撑板（601），且两个插板（705）与两个支撑板（601）之间分别通过多个固定螺栓（706）相固定。

7.根据权利要求3所述的自动化搬运装置多功能末端机构，其特征在于：两个所述指示板（707）的底端分别与两个第二齿轮杆（703）固定连接，两个所述指示板（707）的外侧均设置有角度尺（8），且两个角度尺（8）的底端均与安装架（1）固定连接。