容器搬运车辆、系统和方法与流程

本发明涉及容器搬运车辆、相关系统以及相关方法。具体地，本发明涉及一种用于自动储存和取出系统的容器搬运车辆、一种自动储存和取出系统以及一种操作容器搬运车辆的方法。

背景技术：

1、图1公开了具有框架结构100的现有技术的自动储存和取出系统1，并且图2、图3和图4公开了适合在该系统1上运行的三种不同的现有技术的容器搬运车辆201、301、401。

2、框架结构100包括直立构件102和储存容积部，该储存容积部包括在直立构件102之间成排布置的储存列105。在这些储存列105中，储存容器106（也称为箱）一个堆叠在另一个的顶部上，以形成堆垛107。构件102通常可以由金属（例如挤压铝型材）制成。

3、自动储存和取出系统1的框架结构100包括布置在框架结构100的顶部上的导轨系统108，多个容器搬运车辆201、301、401可以在该导轨系统108上运行，以从储存列105提升储存容器106和将储存容器106下降到储存列中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。导轨系统108包括第一组平行导轨110和第二组平行导轨111，第一组平行导轨布置成引导容器搬运车辆201、301、401在框架结构100的顶部上沿第一方向x移动，第二组平行导轨垂直于第一组平行导轨110布置，以引导容器搬运车辆201、301、401沿垂直于第一方向x的第二方向y移动。储存在列105中的容器106由容器搬运车辆201、301、401通过导轨系统108中的存取开口112进行存取。容器搬运车辆201、301、401可以在储存列105上方横向移动，即在与水平x-y平面平行的平面中横向移动。

4、框架结构100的直立构件102可以用于在将储存容器从列105中提升出来和将储存容器下降到列中期间对容器进行引导。容器106的堆垛107通常是自支撑的。

5、每个现有技术的容器搬运车辆201、301、401包括车辆本体201a、301a、401a以及第一组轮和第二组轮201b、201c、301b、301c、401b、401c，这些组轮使得容器搬运车辆201、301、401能够分别在x方向和y方向上横向移动。在图2、图3和图4中，每组中的两个轮完全可见。第一组轮201b、301b、401b布置成与第一组平行导轨110中的两个相邻的导轨接合，并且第二组轮201c、301c、401c布置成与第二组平行导轨111中的两个相邻的导轨接合。可以升高和降低这几组轮201b、201c、301b、301c、401b、401c中的至少一组轮，使得第一组轮201b、301b、401b和/或第二组轮201c、301c、401c可以在任何一个时刻与相应的一组平行导轨110、111接合。

6、每个现有技术的容器搬运车辆201、301、401还包括用于竖直地运输储存容器106的升降装置，例如从储存列105提升储存容器106和将储存容器106下降到储存列中。升降装置包括适于接合储存容器106的一个或多个夹持/接合装置，并且该一个或多个夹持/接合装置可以从车辆201、301、401下降，使得可以在与第一方向x和第二方向y正交的第三方向z上调节夹持/接合装置相对于车辆201、301、401的位置。容器搬运车辆301、401的夹持装置的一部分在图3和图4中示出并用附图标记304、404表示。容器搬运装置201的夹持装置在图2中位于车辆本体201a内并且因此未示出。升降装置可以包括悬挂在升降带404a上的升降框架404d。升降带404a可以在容器搬运车辆与升降框架404d之间提供功率和通信。升降框架404d可以包括夹持接合装置/夹持器404b，以用于连接到储存容器106的夹持凹部。引导销404c帮助将夹持器404b相对于储存容器106的夹持凹部对准。

7、常规地，并且也出于本技术的目的，z=1标识导轨110、111下方的可用于储存容器的最上层，即，在导轨系统108紧下方的层，z=2标识导轨系统108下方的第二层，z=3标识第三层等。在图1中所公开的示例性现有技术中，z=8标识储存容器的最下侧的底层。类似地，x=1…n和y=1…n标识每个储存列105在水平平面中的位置。因此，作为实例，并且使用图1中所示的笛卡尔坐标系x、y、z，可以说在图1中标识为106’的储存容器占据x=17、y=1、z=6的储存位置。可以说容器搬运车辆201、301、401在z=0的层中行进，并且每个储存列105可以由其x坐标和y坐标来标识。因此，图1中所示的在导轨系统108上方延伸的储存容器也称为布置在z=0的层中。

8、框架结构100的储存容积部通常称为网格104，其中，该网格内的可能的储存位置称为储存单元。每个储存列可以由x方向和y方向上的位置来标识，而每个储存单元可以由x方向、y方向和z方向上的容器编号来标识。

9、每个现有技术的容器搬运车辆201、301、401均包括储存隔室或空间，以用于在导轨系统108上运输储存容器106时接收并装载储存容器106。储存空间可以包括布置在车辆本体201a、401a内部的腔体，如图2和图4所示（其中示出了腔式容器搬运车辆）以及例如wo2015/193278a1和wo2019/206487a1中所描述的，这些申请的内容通过引证并入本文。

10、图3示出了具有悬臂构造的容器搬运车辆301（称为悬臂式容器搬运车辆）的替代构型。这种车辆在例如no317366中详细描述，该申请的内容也通过引证并入本文。

11、图2中所示的腔式容器搬运车辆201的占用区域可以覆盖在x方向和y方向上尺寸大致等于储存列105的横向范围的区域，例如，如在wo2015/193278a1中所描述的，该申请的内容通过引证并入本文。本文中使用的术语“横向的”可以表示“水平的”。

12、可替代地，图4和图5中所示的腔式容器搬运车辆401的占用区域可以大于由储存列105限定的横向区域，如图1和图4中所示，例如在wo2014/090684a1或wo2019/206487a1中所公开的。

13、导轨系统108通常包括具有凹槽的导轨，车辆的轮在凹槽中行驶。可替代地，导轨可以包括向上突出的元件，其中，车辆的轮包括防止脱轨的凸缘。这些凹槽和向上突出的元件统称为轨道。每个导轨可以包括一个轨道，或者每个导轨110、111可以包括两个平行的轨道。在其他导轨系统108中，一个方向（例如，x方向）上的每个导轨可以包括一个轨道，而另一个垂直方向（例如，y方向）上的每个导轨可以包括两个轨道。每个导轨110、111还可以包括紧固在一起的两个轨道构件，每个轨道构件提供由每个导轨提供的一对轨道中的一个轨道。

14、wo2018/146304a1（该申请的内容通过引证并入本文）示出了导轨系统108的典型构型，该导轨系统包括在x方向和y方向两个方向上的导轨和平行轨道。

15、在框架结构100中，大多数列105是储存列105，即，储存容器106以堆垛107的形式储存在其中的列105。然而，一些列105可以具有其他目的。在图1中，列119和列120是由容器搬运车辆201、301、401用来卸载和/或拾取储存容器106的这样专用列，使得储存容器可以运输到存取站（未示出），在存取站处，可以从框架结构100的外部存取储存容器106，或者将储存容器移出或移入框架结构100中。在本领域内，这种位置通常称为“端口”，并且端口所在的列可以称为“端口列”119、120。到存取站的运输可以在任何方向（即水平方向、倾斜方向和/或竖直方向）上进行。例如，可以将储存容器106放置在框架结构100内的随机或专用列105中，然后由任何容器搬运车辆拾取该储存容器并将该储存容器运输到端口列119、120，以用于进一步运输到存取站。从端口到存取站的运输可能需要通过诸如输送车辆、推车或其他运输线路的方式而沿着各种不同的方向移动。注意，术语“倾斜”表示储存容器106的运输具有在水平与竖直之间的某个方向的大致运输定向的储存容器106的运输。

16、在图1中，第一端口列119可以例如是卸载端口列，在该卸载端口列处，容器搬运车辆201、301、401可以卸载待运输到存取站或转移站的储存容器106，并且第二端口列120可以是拾取端口列，在该拾取端口列处，容器搬运车辆201、301、401可以拾取已经从存取站或转移站运输来的储存容器106。

17、存取站通常可以是拾取站或备货站，在该拾取站或备货站处，将产品物品从储存容器106移除或定位到储存容器中。在拾取站或备货站中，通常不将储存容器106从自动储存和取出系统1移除，而是在存取后就使其再次返回到框架结构100中。端口还可以用于将储存容器转移到另一储存设施（例如，转移到另一框架结构或转移到另一自动储存和取出系统）、转移到运输车辆（例如，火车或卡车），或转移到生产设施。

18、通常采用包括多个传送机构的传送系统在端口列119、120与存取站之间运输储存容器。

19、如果端口列119、120和存取站位于不同的水平高度处，那么传送系统可以包括具有竖直部件的升降装置，以用于在端口列119、120与存取站之间竖直地运输储存容器106。

20、传送系统可以布置成在不同的框架结构之间转移储存容器106，例如，如在wo2014/075937a1中所描述的，该申请的内容通过引证并入本文。

21、储存系统还可以使用端口列119、120在框架结构100的顶部上的导轨系统108与布置在端口列的下端下方的容器转移车辆之间转移储存容器。这种储存系统和合适的容器转移车辆在wo2019/238694a1和wo2019/238697a1中公开，这些申请的内容通过引证并入本文。

22、使用容器转移车辆从端口列的下端取出储存容器和将储存容器输送到端口列的下端的潜在缺点是，容器转移车辆与用于通过端口列取出/输送储存容器的容器搬运车辆之间的时间依赖性。

23、当要存取储存在图1中所公开的多个列105中的一个列中的储存容器106时，指示容器搬运车辆201、301、401中的一个容器搬运车辆从目标储存容器106所在的位置取出该目标存储容器并将该目标储存容器运输到卸载端口列119。该操作涉及将容器搬运车辆201、301、401移动到目标储存容器106所在的储存列105上方的位置，使用容器搬运车辆201、301、401的升降装置116从储存列105取出储存容器106，以及将储存容器106运输到卸载端口列119。如果目标储存容器106位于堆垛107内的深处，即，一个或多个其他储存容器106定位在目标储存容器106上方，则该操作还涉及在从储存列105提升目标储存容器106之前临时移动定位在上方的储存容器。这个步骤（在本领域中有时称为“挖掘”）可以利用随后用于将目标储存容器运输到卸载端口列119的同一容器搬运车辆来执行，或者利用一个或多个其他协作的容器搬运车辆来执行。可替代地或附加地，自动储存和取出系统1可以具有专门用于从储存列105临时移除储存容器106的任务的容器搬运车辆201、301、401。在目标储存容器106已经从储存列105移除后，临时移除的储存容器106可以重新定位到原先的储存列105中。然而，移除的储存容器106可以替代地重新定位到其他储存列105。

24、当储存容器106要储存在多个列105中的一个列时，指示容器搬运车辆201、301、401中的一个容器搬运车辆从拾取端口列120拾取储存容器106，并将该储存容器运输到该储存容器将储存在其中的储存列105上方的位置。将已经移除位于或高于堆垛107内的目标位置的任何储存容器106之后，容器搬运车辆201、301、401将储存容器106定位在所需的位置处。移除的储存容器106然后可以下降回到储存列105中或者重新定位到其他储存列105。

25、为了监测和控制自动储存和取出系统1，例如监测和控制各个储存容器106在框架结构100内的位置、每个储存容器106的内容物，以及容器搬运车辆201、301、401的移动，使得可以在所需的时刻将所需的储存容器106输送到所需的位置，而容器搬运车辆201、301、401不会相互碰撞，自动储存和取出系统1包括控制系统500，该控制系统通常是计算机化的，并且通常包括用于保持追踪储存容器106的数据库。

26、本发明的目的是提供一种比现有技术的容器搬运车辆更高效的容器搬运车辆。

技术实现思路

1、提供本 技术实现要素： 是为了以简化的形式介绍本文将进一步描述的一些构思选项。本发明内容并不旨在标识本发明的关键或必要特征。

2、本发明在独立权利要求中进行阐述和表征，而从属权利要求则描述了其他可选特征。

3、本发明涉及一种用于自动储存和取出系统的容器搬运车辆，其中，自动储存和取出系统包括在水平平面中延伸的导轨系统，该导轨系统由多个直立构件支撑以形成框架结构，导轨系统包括沿第一方向延伸的第一组平行导轨，并包括沿第二方向延伸且垂直于第一组平行导轨的第二组平行导轨，以引导容器搬运车辆在框架结构上沿第一方向和第二方向移动，容器搬运车辆包括：

4、车辆本体；

5、用于沿第一方向移动的第一组轮和用于沿第二方向移动的第二组轮；以及

6、升降组件，该升降组件包括：

7、升降框架，用于从上方提升储存容器；

8、升降轴，能旋转地安装在车辆本体中，其中，升降框架悬挂在升降轴上；

9、驱动组件，包括至少一个电动马达，该至少一个电动马达具有用于输出旋转驱动力的马达驱动轴；以及

10、传动装置，连接在至少一个电动马达的马达驱动轴与升降轴之间，其中，传动装置配置成：对于第一类型的升降操作，以第一传动比将旋转驱动力从驱动组件传递到升降轴；并且对于第二类型的升降操作，以第二传动比将旋转驱动力从驱动组件传递到升降轴，其中，第一传动比高于第二传动比。

11、术语“更高的传动比”应理解为：第一传动比向升降轴提供的旋转速度高于第二传动比。

12、容器搬运车辆提供一种用于优化升降组件的操作的解决方案，以减少升降操作所花费的总时间。

13、在驱动组件仅包括一个电动马达的情况下，至少一个电动马达可以是该电动马达。

14、在驱动组件包括多于一个电动马达的情况下，至少一个电动马达可以是第一电动马达。

15、第一传动比可以以第一水平的扭矩传输旋转驱动力，并且第二传动比可以以第二水平的扭矩传输旋转驱动力。第二水平的扭矩可以大于第一水平的扭矩。

16、当升降组件提升的储存容器的重量高于一阈值时，容器搬运车辆可以使用第二传动比。当储存容器以及其中的任何产品物品的重量低于该阈值时，升降组件可以使用第一传动比。因此，与现有技术的容器搬运车辆相比，减少了储存和取出操作所花费的总时间。该阈值可以例如在10 kg至20 kg之间，优选地基本上为15 kg。

17、可替代地，该阈值可以基于储存容器及其中的产品物品的最大允许总重量的一定比例来计算。该最大总重量可以基于储存容器的堆垛中的最下部储存容器在不发生坍塌的情况下所能承载的最大载荷来计算。通常，储存容器的重量不应超过30 kg，以免超过储存列的总重量限制。为了能够使用最高可用于15 kg的第一传动比，储存容器及其中的产品物品的最大允许总重量的该比例可以高达50%。

18、为了降低容器搬运车辆的重心，至少一个电动马达优选地布置在比升降轴低的水平高度处。

19、升降轴可以相对居中地布置在升降框架上方，以用于将升降带从升降轴两侧缠绕到其上。

20、容器搬运车辆可以具有悬臂构造，称为悬臂式容器搬运车辆。在此类悬臂式容器搬运车辆中，悬臂构造至少包括升降框架和升降轴。悬臂构造从至少包括第一组轮和第二组轮的车辆本体部分伸出。优选地，车辆本体部分包括重型且庞大的部件，诸如电池、轮马达和/或用于使升降轴旋转的电动马达。

21、升降轴优选地布置在容器搬运车辆的上部部分中，例如布置在容器搬运车辆的上三分之一处，以便在下方为承载任何储存容器的升降框架留出空间。

22、从驱动组件到升降轴的旋转驱动力可以经由诸如带、皮带、链、绳等力传递装置来传递。然而，优选地，力传递装置为轻型部件，使得即使力传递装置布置在车辆中相对较高的位置，也不会导致容器搬运车辆不稳定。

23、传动装置可以包括提供第一传动比的第一齿轮和提供第二传动比的第二齿轮。

24、对于给定的输入旋转速度，第一齿轮以第一传动比（即，第一旋转速度）操作升降轴，并且第二齿轮以第二传动比（即，第二旋转速度）操作升降轴。

25、第一齿轮和第二齿轮的中心轴线可以与升降轴的中心轴线重合。

26、换言之，第一齿轮和第二齿轮可以与升降轴布置在同一轴线上。

27、第二齿轮的直径可以大于第一齿轮的直径。

28、升降框架可以经由多个升降带悬挂在升降轴上。

29、优选地，使用四个升降带，在升降框架的每个角部处均连接有一个升降带。

30、升降轴可以包括与升降带的数量相对应的多个卷轴，并且其中，每个升降带可以卷绕到升降轴的一个卷轴上。

31、卷轴优选地彼此相同。这使得升降框架倾斜升降的风险最小化。所有升降带（例如所有四个升降带）可以卷绕到同一升降轴上。

32、升降组件可以包括布置在升降轴的第一侧上的第一引导装置以及布置在升降轴的第二侧上的第二引导装置，其中，第二侧可以与第一侧相对布置，并且其中，第一引导装置和第二引导装置可以各自配置成对一个或多个升降带进行引导。

33、升降框架可以呈矩形，并且多个升降带中的每个升降带可以连接在升降框架的每个角部处或连接在升降框架的每个角部附近。

34、驱动组件可以包括用于对升降框架的向下移动进行制动的制动装置。

35、驱动组件的至少一个电动马达可以是第一电动马达和第二电动马达，其中：第一电动马达可以具有马达驱动轴，并且传动装置可以包括第一力传递装置，其中，第一电动马达的马达驱动轴可以经由第一力传递装置连接到第一齿轮；并且第二电动马达可以具有马达驱动轴，并且传动装置可以包括第二力传递装置，其中，第二电动马达的马达驱动轴可以经由第二力传递装置连接到第二齿轮。

36、第一电动马达和第二电动马达可以连接到一公共安装座。该公共安装座可以固定到车辆本体的面向悬臂构造且在升降轴的突出端紧下方的壁。因此，第一电动马达与升降轴之间的距离和第二电动马达与升降轴之间的距离相同。

37、公共安装座可以包括间隔件，该间隔件的宽度对应于第一齿轮和第二齿轮的宽度。这使得第一齿轮、第一电动马达的马达驱动轴和第一力传递装置处于同一竖直平面中。类似地，第二齿轮、第二电动马达的马达驱动轴和第二力传递装置处于同一竖直平面中。这确保了力传递装置的正确引导。

38、第一电动马达和第二电动马达可以布置在比升降轴低的水平高度处且在距升降轴一段距离处，以便为力传递装置留出空间。

39、第一电动马达可以连接到第一可枢转支架。

40、第二电动马达可以连接到第二可枢转支架。

41、将第一电动马达连接到升降轴的力传递装置的张紧可以通过枢转第一可枢转支架来实现。

42、将第二电动马达连接到升降轴的力传递装置的张紧可以通过枢转第二可枢转支架来实现。

43、第一电动马达和第二电动马达可以围绕共用的公共安装座沿相反的方向旋转，以便准确地张紧力传递装置。

44、第一电动马达和第二电动马达可以布置在公共安装座的中心线的两侧上，以便增加稳定性。

45、第一可枢转支架和二可枢转支架可以是类似的部件，即，相同的部件。

46、力传递装置可以是类似的部件。

47、第一电动马达和第二电动马达可以是类似的部件。

48、使用类似的部件将减少所需的不同部件的种类。

49、由于第一电动马达和第二电动马达二者均可以连接到同一升降轴，因此当升降轴旋转时，第一电动马达的马达驱动轴和第二电动马达的马达驱动轴二者可以一起随之旋转。由于两个马达驱动轴一起旋转，因此为升降组件设置一个公共制动装置，即，仅在一个马达驱动轴上设置一个公共制动装置，就足以对升降框架的向下移动进行制动。

50、第一力传递装置和第二力传递装置可以是驱动带。

51、驱动组件可以仅包括一个电动马达，该电动马达可以具有马达驱动轴，该马达驱动轴可以包括第一马达齿轮和第二马达齿轮。

52、传动装置可以包括：连接在第一马达齿轮与第一齿轮之间的第一力传递装置；连接在第二马达齿轮与第二齿轮之间的第二力传递装置；以及离合装置，其中，离合装置可以配置成在第一传动比与第二传动比之间进行切换。

53、离合装置可以包括用于将第一力传递装置和第一齿轮接合到升降轴的第一电气联接器，以及用于将第二力传递装置和第二齿轮接合到升降轴的第二电气联接器。

54、该一个电动马达可以具有马达驱动轴。马达驱动轴可以从电动马达的一侧延伸穿过电动马达，并延伸到电动马达的另一侧。相应的第一马达齿轮和第二马达齿轮可以布置在电动马达的相对两侧上，并且二者均可以牢固地连接到马达驱动轴，使得它们始终与马达驱动轴一起旋转。

55、传动装置的第一力传递装置可以连接在第一马达齿轮与第一齿轮之间。第二力传递装置可以连接在第二马达齿轮与第二齿轮之间。离合装置可以配置成在第一传动比与第二传动比之间进行切换，即，相应地在第一齿轮和升降轴操作接合与第二齿轮和升降轴操作接合之间进行切换。

56、离合轴可以延伸穿过离合装置。离合轴可以在其第一端部中形成升降轴的延伸部，并且可以具有与升降轴相同的中心轴线。离合轴和升降轴优选地始终一起旋转，并且因此可以被视为单个轴。制动装置可以布置在离合轴的第二端部处。

57、一牢固连接的连接板可以环绕离合轴。该连接板不随离合轴一起旋转。第一齿轮可以环绕离合轴。第一磁性线圈（magnetic spool）可以连接到连接板。第一电气联接器可以紧邻第一磁性线圈布置。第一轴向可移动离合板可以牢固地连接到第一齿轮并且可以定位在第一电气联接器与第一齿轮之间。

58、当决定第一齿轮应与离合轴接合，使得应使用用于第一类型的升降操作的第一传动比时，第一磁性线圈可以被通以电流，从而将第一离合板（该第一离合板是磁性的）和第一齿轮推向第一磁性线圈，使得第一电气联接器将旋转从第一齿轮传递到离合轴，并且因此传递到升降轴。

59、当决定第二齿轮应与离合轴接合，使得应使用用于第二类型的升降操作的第二传动比时，执行类似的操作。第二齿轮可以环绕离合轴。第二磁性线圈可以连接到连接板。第二电气联接器可以紧邻第二磁性线圈布置。第二轴向可移动离合板可以牢固地连接到第二齿轮并且可以定位在第二电气联接器与第二齿轮之间。

60、当决定第二齿轮应与离合轴接合，使得应使用用于第二类型的升降操作的第二传动比时，第二磁性线圈被通以电流，从而将第二离合板（该第二离合板是磁性的）和第二齿轮推向第二磁性线圈，使得第二电气联接器将旋转从第一齿轮传递到离合轴，并且因此传递到升降轴。

61、因此，可以在不同的第一传动比和第二传动比之间进行换档。

62、容器搬运车辆可以包括与自动储存和取出系统的控制系统通信的接收器，使得容器搬运车辆可以配置成从控制系统接收关于何时使用第一传动比或第二传动比的指令。

63、升降组件可以包括与驱动组件通信的电子模块，其中，电子模块可以配置成确定应使用第一传动比还是第二传动比。

64、电子模块可以配置成测量驱动组件在提升储存容器时所使用的功率（例如安培），并且如果所测量到的功率低于一预定阈值，则使用第一传动比。

65、类似地，如果所测量到的功率高于一预定阈值，则使用第二传动比。

66、电子模块可以接收表示电动马达在使用中所使用的功率的无线数据，或者连接到任何电动马达以测量该电动马达在使用中所使用的功率。

67、容器搬运车辆可以包括用于测量被提升的储存容器的重量的称重装置，并且称重装置可以与电子模块通信，并且电子模块可以配置成基于从称重装置传输过来的测量重量，确定应使用第一传动比还是第二传动比。

68、称重装置可以例如在升降框架上方布置在升降轴处或其附近，以测量升降框架和所连接的储存容器的重量。

69、当没有储存容器连接到升降框架时，可以使用第一传动比。

70、当储存容器连接到升降框架时，可以使用第二传动比。

71、描述了一种自动储存和取出系统，其包括在水平平面中延伸的导轨系统，该导轨系统由多个直立构件支撑以形成框架结构，导轨系统包括沿第一方向延伸的第一组平行导轨以及沿第二方向延伸且垂直于第一组平行导轨的第二组平行导轨，以引导容器搬运车辆在框架结构上沿第一方向和第二方向移动，其中，自动储存和取出系统包括一个或多个如上文所限定的容器搬运车辆。

72、自动储存和取出系统可以包括存储每个储存容器的重量数据的控制系统，并且该控制系统可以配置成基于所存储的重量数据来确定应使用第一传动比还是第二传动比，并据此向容器搬运车辆发出指令。

73、自动储存和取出系统可以包括控制系统和端口，该端口具有用于测量端口中的储存容器的重量的称重装置，其中，控制系统可以配置成接收所测量到的重量，基于所测量到的重量来确定应使用第一传动比还是第二传动比，并据此向容器搬运车辆发出指令。

74、描述了一种在容器搬运车辆的升降组件的第一传动比与第二传动比之间进行切换的方法，该容器搬运车辆在自动储存和取出系统中运行，其中，自动储存和取出系统包括在水平平面中延伸的导轨系统，该导轨系统由多个直立构件支撑以形成框架结构，导轨系统包括沿第一方向延伸的第一组平行导轨，并包括在水平平面中沿第二方向上布置且垂直于第一组平行导轨的第二组平行导轨，以引导容器搬运车辆在框架结构上沿第一方向和第二方向移动，容器搬运车辆包括：

75、- 车辆本体；

76、- 用于沿第一方向移动的第一组轮和用于沿第二方向移动的第二组轮；

77、- 升降组件，该升降组件包括：

78、升降框架，用于从上方提升储存容器；

79、升降轴，连接到车辆本体，其中，升降框架悬挂在升降轴上；

80、驱动组件，包括至少一个电动马达，该至少一个电动马达具有用于输出旋转驱动力的马达驱动轴；

81、传动装置，连接在驱动组件与升降轴之间，其中，传动装置配置成：针对第一类型的升降操作，以第一传动比将旋转驱动力从驱动组件传递到升降轴；并且针对第二类型的升降操作，以第二传动比将旋转驱动力从驱动组件传递到升降轴，其中，第一传动比高于第二传动比；并且其中，该方法包括以下步骤：

82、当没有储存容器连接到升降框架时，切换到第一传动比。

83、当储存容器连接到升降框架时，可以使用第二传动比。

84、升降组件可以包括与驱动组件通信的电子模块，其中，该方法包括：

85、使用电子模块来确定将应使用第一传动比还是第二传动比。

86、电子模块可以配置成测量驱动组件在提升储存容器时所使用的功率，并且该方法可以包括：基于所测量到的功率是高于还是低于一预定阈值来确定应使用第一传动比还是第二传动比。

87、自动储存和取出系统可以包括存储每个储存容器的重量数据的控制系统，并且该方法可以包括：使用控制系统，基于所存储的重量数据来确定应使用第一传动比还是第二传动比；以及据此向容器搬运车辆发出指令。

88、自动储存和取出系统可以包括控制系统和端口，该端口具有用于测量端口中的储存容器的重量的称重装置，并且控制系统可以配置成接收所测量到的重量；并且该方法可以包括：使用控制系统，基于所测量到的重量来确定应使用第一传动比还是第二传动比；以及据此向容器搬运车辆发出指令。

89、在本说明书中，术语“储存容器”旨在表示具有底板且具有适于可释放地连接到容器升降装置的侧部部分的任何货物保持单元（例如，箱、手提箱、托盘或类似装置）。侧部部分可以优选地包括夹持凹部。侧部部分优选地是侧壁。侧壁的高度可以根据自动储存和取出系统的预期用途和待储存的货物而变化。夹持凹部可以布置在侧壁的上部边沿处。储存容器的外水平周边优选地呈矩形。

90、相对术语“上部”、“下部”、“在…下方”、“在…上方”、“更高”等应以其通常含义来理解并且如在笛卡尔坐标系中所示。

91、本发明可以与如上所述的储存容器和系统组合使用。然而，所公开的自动储存和取出系统和方法可以用于其他区域，包括垂直农业、微型履行或杂货店/电子杂货店在内。