一种带缓冲减震功能的码垛机械臂的制作方法

本技术涉及码垛机械人，尤其涉及一种带缓冲减震功能的码垛机械臂。

背景技术：

1、码垛机器人是一种能够自动完成货物码垛任务的自动化设备，在物流仓储与工业生产中应用广泛。例如现有技术的一种码垛机械臂，公开号为cn222683687u，将装置整体移动到指定位置，蜗杆带动两个蜗轮进行相反方向旋转，从而可分别带动两个调节杆进行相反反向转动，进而位于两个调节杆外表面的两组齿轮进行反向转动，那么即可促使四个齿板同向移动，进而可带动调节板以及万向轮进行移动，此时导向滑块跟随齿板沿着导向滑槽进行移动，直至万向轮通过调节孔移入至调节箱内部，此时调节箱的下表面则可与地面进行接触，那么装置与地面的接触面积增大，进而可使得装置与地面的摩擦增大，使得装置在指定位置能够更加稳定固定。

2、但是现有技术在使用时，如果受到碰撞导致手臂震动，码垛工作需要机械臂精准控制货物的堆叠位置，震动会破坏机械臂的运动精度，导致货物堆叠时出现错位、倾斜，严重时会造成整垛货物坍塌，直接影响码垛质量和效率。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的问题，而提出的一种带缓冲减震功能的码垛机械臂。

2、为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种带缓冲减震功能的码垛机械臂，机械臂包括调节箱和调节箱上安装的机械臂主体，所述调节箱外侧固定安装有水平设置的安装环，所述安装环外侧边铰接有若干围绕调节箱环形阵列分布且上下摆动的减震弹簧，所述减震弹簧伸缩端背向调节箱设置并且固定安装有连接座，所述连接座内铰接有上下摆动的转动块，所述转动块的其中一处铰接处贯穿连接座并固定安装有蜗轮，所述连接座外侧转动连接有与蜗轮啮合连接的蜗杆，所述转动块的摆动端固定安装有立杆，所述调节箱外还设置有与若干立杆固定连接的阻拦网。

3、优选的，所述蜗杆与减震弹簧平行设置且蜗杆朝向调节箱的一端固定安装有同轴分布的插筒，所述插筒与减震弹簧缸体顶端边缘贯穿转动连接。

4、优选的，所述减震弹簧缸体底端边缘转动连接有通过电机驱动并且与插筒同轴分布的矩形杆，所述矩形杆与同一减震弹簧上的所述插筒内壁插接。

5、优选的，所述安装环上表面靠近每一个减震弹簧的位置均安装有绞盘，所述绞盘上缠绕有拉线，所述拉线一端依次穿过减震弹簧缸体底端和顶边边缘且沿减震弹簧伸缩方向延伸至与连接座固定连接。

6、优选的，所述绞盘内卷线轴指向安装环中心轴并且绞盘卷线轴一端固定安装有锥齿轮，若干所述锥齿轮围绕安装环中心轴环形阵列分布。

7、优选的，所述调节箱外侧转动连接有与若干锥齿轮啮合连接的双面齿环，所述双面齿环其中一面为环形的直齿面、另一面齿面为环形的锥齿面并且与若干锥齿轮啮合连接，所述调节箱外安装有通过电机驱动并且与双面齿环直齿面啮合啮合连接的直齿轮。

8、优选的，所述调节箱上固定安装有若干电动推杆，若干所述电动推杆伸缩端向上并固定安装有与安装环同轴分布的升降环，所述升降环侧边与每一个减震弹簧缸体表面之间均铰接有斜拉杆。

9、与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果在于，

10、1、本实用新型中，通过设置阻拦网，阻拦网在机械臂四周形成安全防护距离，提前格挡外界碰撞，冲击力经连接杆和连接座多级传递至减震弹簧，弹簧通过伸缩形变吸收震动能量，避免震动直接传递至调节箱和机械臂主体，减少震动对机械臂精准控制的影响。

11、2、本实用新型中，升降环配合电动推杆，可实现减震弹簧水平与竖直状态的切换，并且绞盘可通过收卷或释放拉线调整减震弹簧的预紧力和伸缩范围，既能适配不同碰撞强度的缓冲需求，又能根据调节箱摆放位置调整防护范围，提升设备通用性。

1.一种带缓冲减震功能的码垛机械臂，机械臂包括调节箱（2）和调节箱（2）上安装的机械臂主体（1），其特征在于：所述调节箱（2）外侧固定安装有水平设置的安装环（13），所述安装环（13）外侧边铰接有若干围绕调节箱（2）环形阵列分布且上下摆动的减震弹簧（5），所述减震弹簧（5）伸缩端背向调节箱（2）设置并且固定安装有连接座（17），所述连接座（17）内铰接有上下摆动的转动块（16），所述转动块（16）的其中一处铰接处贯穿连接座（17）并固定安装有蜗轮（19），所述连接座（17）外侧转动连接有与蜗轮（19）啮合连接的蜗杆（18），所述转动块（16）的摆动端固定安装有立杆（4），所述调节箱（2）外还设置有与若干立杆（4）固定连接的阻拦网（3）。

2.根据权利要求1所述的带缓冲减震功能的码垛机械臂，其特征在于：所述蜗杆（18）与减震弹簧（5）平行设置且蜗杆（18）朝向调节箱（2）的一端固定安装有同轴分布的插筒（15），所述插筒（15）与减震弹簧（5）缸体顶端边缘贯穿转动连接。

3.根据权利要求2所述的带缓冲减震功能的码垛机械臂，其特征在于：所述减震弹簧（5）缸体底端边缘转动连接有通过电机驱动并且与插筒（15）同轴分布的矩形杆（14），所述矩形杆（14）与同一减震弹簧（5）上的所述插筒（15）内壁插接。

4.根据权利要求1所述的带缓冲减震功能的码垛机械臂，其特征在于：所述安装环（13）上表面靠近每一个减震弹簧（5）的位置均安装有绞盘（11），所述绞盘（11）上缠绕有拉线（6），所述拉线（6）一端依次穿过减震弹簧（5）缸体底端和顶边边缘且沿减震弹簧（5）伸缩方向延伸至与连接座（17）固定连接。

5.根据权利要求4所述的带缓冲减震功能的码垛机械臂，其特征在于：所述绞盘（11）内卷线轴指向安装环（13）中心轴并且绞盘（11）卷线轴一端固定安装有锥齿轮（12），若干所述锥齿轮（12）围绕安装环（13）中心轴环形阵列分布。

6.根据权利要求5所述的带缓冲减震功能的码垛机械臂，其特征在于：所述调节箱（2）外侧转动连接有与若干锥齿轮（12）啮合连接的双面齿环（10），所述双面齿环（10）其中一面为环形的直齿面、另一面齿面为环形的锥齿面并且与若干锥齿轮（12）啮合连接，所述调节箱（2）外安装有通过电机驱动并且与双面齿环（10）直齿面啮合啮合连接的直齿轮（9）。

7.根据权利要求1所述的带缓冲减震功能的码垛机械臂，其特征在于：所述调节箱（2）上固定安装有若干电动推杆（20），若干所述电动推杆（20）伸缩端向上并固定安装有与安装环（13）同轴分布的升降环（7），所述升降环（7）侧边与每一个减震弹簧（5）缸体表面之间均铰接有斜拉杆（8）。