一种投影控制方法及相关产品与流程

本技术涉及成像，尤其涉及一种投影控制方法及相关产品。

背景技术：

1、终端配置有投影装置，投影装置不仅可以投射光线以提供照明功能，还可以通过光线承载图像信息实现图案投影。投影装置所适用的使用场景也更加丰富，比如可以适配不同成像距离的投影场景。

2、当前投影装置内采用双反结构（带有上、下两个反射镜）实现不同成像距离模式的切换。光线依次经过两个反射镜后出射，为了保证切换后投影画面能够准确投射于目标位置，现有方案必须依赖高精度的闭环驱动机构来严格控制每一次的转动角度，这会导致模组结构复杂且成本高。此外，此投影方案在切换过程中，投影画面在投射面上的移动轨迹不稳定，易出现视觉上的撕裂、拖影等现象，影响用户观感。

技术实现思路

1、本技术公开了一种投影控制方法及相关产品，能够在切换成像距离时，有效减少投影画面在移动过程中的撕裂、拖影等问题，提升了切换过程中的投影质量。且本技术的投影方案无需依赖高精度地闭环驱动机构，降低了模组成本。

2、第一方面，本技术提供了一种投影控制方法，用于控制投影装置，投影装置包括图像生成单元和镜体模组，镜体模组包括第一反射镜、第二反射镜、支撑部件以及活动部件，第一反射镜、第二反射镜固定设置于支撑部件，第一反射镜、第二反射镜相对设置且二者的镜面之间呈第一角度，活动部件与支撑部件连接，活动部件用于带动支撑部件运动，且活动部件带动支撑部件运动过程中第一反射镜、第二反射镜的相对位置保持不变，图像生成单元用于出射第一图像光，镜体模组用于基于第一图像光出射第二图像光。方法包括：在第一使用场景下，控制投影装置基于第一图像光形成第一投影图像，活动部件位于第一位置；在第二使用场景下，控制活动部件由第一位置移动至第二位置，使得投影装置基于第二图像光形成第二投影图像。其中，第一使用场景、第二使用场景的成像距离不同。

3、上述方法中，通过调整活动部件的位置带动第一反射镜、第二反射镜以及支撑部件整体在空间中的位置，使得双反射镜切入或退出第一图像光的投影光路，从而实现了不同使用场景（不同成像距离）下的清晰投影。并且，由于镜体模组中双反射镜以刚性连接的方式固设于支撑部件，即使活动部件带动支撑部件进行位移以切换成像距离，双反射镜的镜面夹角也能始终保持恒定，这确保了不同成像距离下光路几何关系的确定性，使得光线路径在切换全过程中始终保持预设的精准方向，既不会出现画面断裂，也避免了因镜面夹角抖动引起的成像滞后问题，有效减少投影画面在移动过程中的撕裂、拖影现象，能改善切换过程中投影画面的显示质量。

4、在第一方面的一种实现方式中，方法还包括：响应于指示切换为第二使用场景的控制信号，控制活动部件由当前位置朝第二位置移动。其中，活动部件朝向第二位置移动后，活动部件停留至第三位置，使得投影装置基于第二图像光形成第三投影图像，第二投影图像对应的第一起投距离与第三投影图像对应的第二起投距离的差异量满足预设条件。

5、上述实现方式，通过将双反射镜的镜面夹角在安装阶段固化并在运动过程中保持恒定，使场景切换简化为整体刚体的位置调整，从而出射光束方向仅取决于整体刚体的位移，从根本上规避了传统方案中因多次角度调节累积的定位偏差。即便受机械惯性和回程间隙影响，活动部件在某次切换至第二使用场景或不同次切换至第二使用场景时的实际停靠位置（如第三位置）存在微小差异，但由于双镜夹角固定，出射光束的指向角度不会因该微小差异而改变，使得同一使用场景下的起投距离能基本保持一致。这显著增强了系统对机械误差的容错能力，在保证投影落点位置精度的同时，提升了多场景切换的控制可靠性与画面稳定性。

6、在第一方面的一种实现方式中，预设条件包括：第一起投距离与第二起投距离的差异量小于或等于第一阈值。

7、上述实现方式中，设置第一阈值这一约束，使得活动部件在机械惯性和回程间隙影响下无需精确复位，只要活动部件的实际停靠位置所对应的起投距离的偏移量被控制在肉眼难以察觉的范围内（即第一阈值），系统即判定切换有效，降低了对传动机构重复定位精度的苛刻要求。如此，在保障投影画面整体位置一致性的同时，能提升多场景切换的响应速度与可靠性。

8、在第一方面的一种实现方式中，第二使用场景的起投距离配置为第一预设距离，预设条件还包括：第一起投距离与第一预设距离的差异量小于或等于第一值，以及第二起投距离与第一预设距离的差异量小于或等于第一值。

9、上述实现方式中，通过约束第一起投距离与第一预设距离的差异量，确保理论目标位置（即第二位置）本身是准确配置在第二使用场景下的，避免了因初始标定误差导致的系统性偏移；通过约束第二起投距离与第一预设距离的差异量，确保活动部件无论因机械惯性或回程间隙停靠在何处，其产生的实际起投距离都处于该预设场景的容忍范围。从而在任何一次切换至第二使用场景，都能保证投影区域近端边缘的起始位置被稳定处于在第一预设距离的微小邻域内，显著提升了系统在不同场景、不同批次切换下的投影位置一致性与可靠性。

10、在第一方面的一种实现方式中，投影装置设置在终端内，控制投影装置基于第一图像光形成第一投影图像，包括：控制活动部件位于第一位置的情况下第一反射镜、第二反射镜不位于第一图像光的投影光路上，使得第一图像光在位于终端的前方形成第一投影图像。

11、上述实现方式，在第一使用场景下，图像光无需经过双反射镜的二次转折，直接沿原始光路投射至终端前方，从而最大限度地保留了图像光的能量利用率与原始分辨率，支持实现远距离地清晰投影。

12、在第一方面的一种实现方式中，投影装置设置在终端内，控制活动部件由第一位置移动至第二位置，使得投影装置基于第二图像光形成第二投影图像，包括：控制活动部件由第一位置移动至第二位置，使得第一反射镜位于第一图像光的投影光路上，入射至第一反射镜的第一图像光经反射后入射至第二反射镜以射出第二图像光，第二图像光在位于终端的前方形成第二投影图像。

13、上述实现方式中，在第二使用场景下，通过控制活动部件将双反射镜切入光路，使第一图像光依次经两镜反射后形成第二图像光，实现第二投影图像投射。利用了双反射镜的两次转折实现光路折叠，实现在紧凑空间内达成与第一使用场景不同成像距离下的清晰投影。

14、在第一方面的一种实现方式中，第一使用场景包括照明光毯、巡航光毯、墙面投影、幕布投影、空中成像中的至少一项；第二使用场景包括近场迎宾、对地游戏、近场灯语交互中的至少一项。如此，可以满足不同使用场景的对焦需求，实现不同使用场景下的清晰投影。

15、在第一方面的一种实现方式中，支撑部件包括第一悬臂、第二悬臂以及基体，基体分别与第一悬臂、第二悬臂固定连接，第一反射镜固定设置于第一悬臂上，第二反射镜固定设置于第二悬臂上，第一悬臂与第二悬臂之间呈第二角度设置，第二角度保持不变。

16、示例性地，第二角度与第一反射镜、第二反射镜之间的间距相关；第一悬臂、第二悬臂的长度设计与图像生成单元出射的光锥的视场角（如垂直方向上的视场角）有关，应避免对光锥产生遮挡。在设计第二角度时，应在满足第一角度（即双反射镜的镜面夹角）的光学设计要求的前提下，尽可能缩小第一悬臂与第二悬臂之间的夹角，使两反射镜在空间上趋于紧凑排布，从而可以减小两反射镜的装配空间。

17、上述实现方式中，支撑部件采用悬臂设计，实现了两反射镜在空间上的分离支撑，使得从第一反射镜反射至第二反射镜的光路具有充足的光学通道空间，避免两反射镜在光路折转区域内产生物理遮挡。此外，由于两悬臂的相对角度（即第二角度）及各自与基体的连接关系被刚性锁定，第一反射镜与第二反射镜之间的相对位置及镜面夹角（即第一角度）仅取决于悬臂的加工精度，与活动部件的运动状态无关，从而保证了在整体模组运动过程中双镜光路折转关系的确定性，不因悬臂的惯性变形或振动而产生光路漂移。通过合理设计第二角度，可在满足光路无遮挡的前提下使支撑部件的两悬臂趋于收拢，有利于镜体模组在有限的安装空间内实现小型化布局。

18、在第一方面的一种实现方式中，活动部件安装在基体上，活动部件包括转轴。

19、上述实现方式以旋转地运动方式使得活动部件运动以带动支撑部件运动，相较于直线平移或复合运动机构，旋转运动在实现相同角度偏转或位置切换时，所需的活动部件及支撑部件在空间中的运动轨迹被限制在绕转轴的圆周范围内，无需额外设置供整体平移的滑轨或导向结构，大幅度缩减了模组在长、宽方向上的运动行程空间，有利于在有限的安装空间里实现更紧凑的模组布局。

20、在第一方面的一种实现方式中，第一悬臂、第二悬臂以及基体一体成型。

21、采用一体成型的制造工艺，使得第一悬臂、第二悬臂与基体之间无装配接合面及连接间隙，消除了因接触面微动磨损或间隙带来的位置不确定性问题，支撑部件的结构完整性由单一连续材料一次成形保证，在活动部件驱动整体刚体运动时，支撑部件的结构刚性更高，可有效抑制运动过程中因惯性力引发的悬臂末端振动，有利于保证双反射镜在动态工况下的位置稳定性。同时，悬臂与基体之间的角度及相对位置关系由模具或加工设备一次成形直接保证，无需装配校准，简化了生产流程，减少了零件数量及管理成本，在批量生产规模下有利于实现高一致性的质量控制。

22、在第一方面的一种实现方式中，第一悬臂、第二悬臂中的至少一者与基体分体设置。

23、采用分体设置，使得悬臂、基体的生产、装配方式更加灵活，比如悬臂、基体分别采用不同材料或不同工艺独立加工。在器件维护环节，若某一悬臂在后续使用中发生损坏时，可仅针对该悬臂进行独立更换或返修，而无需报废整个支撑部件，显著降低了售后维护成本与备件更换费用。

24、此外，考虑到镜体模组需安装至投影装置，最终将部署于终端，分体设置还使得镜体模组在适配与投影装置的位置关系、适配不同终端（如终端的高度）或者不同安装空间要求时，无需重新设计整个支撑部件，仅需更换对应规格的悬臂（如改变悬臂长度、第二角度或两反射镜夹角），即可快速实现模组的结构变型与投影装置、平台地适配，大幅缩短了产品开发周期并降低了模具投入成本。在第一方面的一种实现方式中，第一悬臂、第二悬臂上设置多组安装位。其中，第一反射镜、第二反射镜对应多组安装位中的第一组安装位，第一组安装位包括第一悬臂上的第一安装位和第二悬臂上的第二安装位，第一悬臂固定设置于第一安装位，第二悬臂固定设置于第二安装位。

25、示例性地，第一悬臂、第二悬臂上可以分别设置相同数量或者不同数量的安装位，第一悬臂上的安装位与第二悬臂上的安装位形成上述多组安装位，不同组安装位对应的双反镜间的夹角不同。

26、上述实现方式中，在第一悬臂、第二悬臂上设置多组安装位，第一反射镜与第二反射镜可对应选择其中一组安装位进行安装固定。如此设计，可在不更换支撑部件或不改变悬臂夹角的前提下，通过将双反射镜安装于不同组的安装位，实现对双镜间距及镜面夹角的粗粒度调整，以适应不同光学设计指标或不同成像距离规格的需求，增强了单一模组平台对多种光学参数的兼容性。

27、此外，多组安装位的设置还有利于镜体模组适配不同的终端平台，比如不同终端平台（如不同车型的投影装置、不同品牌的投影装置等）对成像距离、画面尺寸及模组安装空间往往有不同的要求，而且不同平台的终端的高度也可能不同，通过将双反射镜安装于不同组的安装位上，可在不改变支撑部件主体结构的前提下，使同一镜体模组的支撑部件能快速适配不同终端平台的光学规格需求，无需为每一种终端平台单独设计一套支撑部件，从而以较低的模具投入和较短的开发周期实现模组平台的多型号扩展，提升了产品的平台化复用能力。

28、在第一方面的一种实现方式中，第一角度与第二使用场景的起投距离以及镜体模组的安装高度相关。

29、这里，第二使用场景的起投距离是指在第二使用场景下，镜体模组的出光口（或投影装置的出光口）到投影区域的边缘的最小直线距离，该直线距离通常沿着镜体模组的光轴方向测量得到。投影区域用于承载投影内容，投影区域也称为成像区域，投影内容可以占据投影区域中的部分或全部区域。

30、上述实现方式，镜体模组的安装高度决定了光线到达指定投影接收面所需偏转的角度，使用场景的起投距离则与镜体模组的安装高度共同确定了出射光束的目标俯仰角，从而确定第一角度的设计值。第一角度在结构设计阶段便被固化设定，且在模组整体运动过程中保持恒定。由此，第一反射镜与第二反射镜之间的光路折转关系被刚性锁定，当活动部件驱动整体刚体运动以适配不同成像距离时，出射光束的方向变化仅取决于整体位置变化，不存在因独立调整反射镜转角而引入的双反射镜之间的角度误差，提升了成像距离切换的控制精度与落点重复性。

31、第二方面，本技术提供了一种投影控制装置，用于控制投影装置，投影装置包括图像生成单元和镜体模组，镜体模组包括第一反射镜、第二反射镜、支撑部件以及活动部件，第一反射镜、第二反射镜固定设置于支撑部件，第一反射镜、第二反射镜相对设置且二者的镜面之间呈第一角度，活动部件与支撑部件连接，活动部件用于带动支撑部件运动，且活动部件带动支撑部件运动过程中第一反射镜、第二反射镜的相对位置保持不变，图像生成单元用于出射第一图像光，镜体模组用于基于第一图像光出射第二图像光。投影控制装置包括处理单元，用于：在第一使用场景下，控制投影装置基于第一图像光形成第一投影图像，活动部件位于第一位置；在第二使用场景下，控制活动部件由第一位置移动至第二位置，使得投影装置基于第二图像光形成第二投影图像。其中，第一使用场景、第二使用场景的成像距离不同。

32、在第二方面一种可能的实现方式中，处理单元还用于：响应于指示切换为第二使用场景的控制信号，控制活动部件由当前位置朝第二位置移动。其中，活动部件朝向第二位置移动后，活动部件停留至第三位置，使得投影装置基于第二图像光形成第三投影图像，第二投影图像对应的第一起投距离与第三投影图像对应的第二起投距离的差异量满足预设条件。

33、在第二方面一种可能的实现方式中，投影装置设置在终端内，处理单元具体用于：控制活动部件位于第一位置的情况下第一反射镜、第二反射镜不位于第一图像光的投影光路上，使得第一图像光在位于终端的前方形成第一投影图像。

34、在第二方面一种可能的实现方式中，投影装置设置在终端内，处理单元具体用于：控制活动部件由第一位置移动至第二位置，使得第一反射镜位于第一图像光的投影光路上，入射至第一反射镜的第一图像光经反射后入射至第二反射镜以射出第二图像光，第二图像光在位于终端的前方形成第二投影图像。

35、在第二方面一种可能的实现方式中，处理单元具体用于：控制调整图像生成单元的位置使得活动部件由第一位置移动至第二位置。

36、第三方面，本技术提供了一种投影控制方法，用于控制投影装置，投影装置包括图像生成单元以及镜体模组，镜体模组包括第一反射镜、第二反射镜以及支撑部件，第一反射镜、第二反射镜固定设置于支撑部件，第一反射镜、第二反射镜相对设置且二者的镜面之间呈第一角度，图像生成单元用于出射第一图像光，镜体模组用于基于第一图像光出射第二图像光。方法包括：在第一使用场景下，控制投影装置基于第一图像光形成第一投影图像，图像生成单元位于第一位置；在第二使用场景下，控制图像生成单元由第一位置移动至第二位置，使得投影装置基于第二图像光形成第二投影图像。其中，第一使用场景、第二使用场景的成像距离不同，图像生成单元的位置移动过程中第一反射镜、第二反射镜的相对位置保持不变。

37、上述方法中，镜体模组的位置固定，通过调整图像生成单元的位置，使得镜体模组切入或切出图像生成单元出射的图像光的投影光路上，从而实现了不同使用场景（不同成像距离）下的清晰投影。并且，由于镜体模组中双反射镜以刚性连接的方式固设于支撑部件，镜体模组的位置固定，即使因图像生成单元的位置改变导致图像生成单元与镜体模组之间的相对位置改变，双反射镜的镜面夹角也能始终保持恒定，这确保了不同成像距离下光路几何关系的确定性，使得光线路径在切换全过程中始终保持预设的精准方向，既不会出现画面断裂，也避免了因镜面夹角抖动引起的成像滞后问题，有效减少投影画面在移动过程中的撕裂、拖影现象，能改善切换过程中投影画面的显示质量。此外，双镜夹角固定的设计，能使得同一使用场景下的起投距离能基本保持一致。这增强了系统对机械误差的容错能力，在保证投影落点位置精度的同时，提升了多场景切换的控制可靠性与画面稳定性。

38、在第三方面的一种实现方式中，投影装置还包括驱动机构，驱动机构通过活动部件与图像生成单元连接，控制图像生成单元由第一位置移动至第二位置，包括：通过驱动机构控制活动部件运动，以带动图像生成单元由第一位置移动至第二位置。

39、第四方面，本技术提供了一种投影控制装置，投影控制装置包括用于实现第三方面任一可能得实现方式中的处理单元。

40、第五方面，本技术提供了一种投影控制装置，投影控制装置包括处理器和存储器，存储器用于提供存储空间，存储空间用于存储计算机指令，处理器用于调用存储器中存储的计算机指令，使得投影控制装置执行如第一方面或第三方面任一可能的实现方式中的方法。

41、第六方面，本技术提供了一种镜体模组，镜体模组包括：镜体模组包括第一反射镜、第二反射镜、支撑部件和活动部件；支撑部件用于固定第一反射镜与第二反射镜，第一反射镜、第二反射镜相对设置且二者的镜面之间呈第一角度，使得从第一反射镜反射的光线射入第二反射镜；活动部件与支撑部件连接，活动部件用于带动支撑部件运动。其中，活动部件带动支撑部件运动的过程中，第一反射镜、第二反射镜的相对位置保持不变。

42、上述提供的镜体模组中，第一反射镜、第二反射镜通过支撑部件固定连接为整体刚体，结构刚性高，且活动部件通过驱动该整体刚体运动，能够改变第一反射镜、第二反射镜以及支撑部件这三者形成的整体在空间中的位置。如此，可以确保第一反射镜、第二反射镜以及支撑部件中任意二者的相对位置在静态与动态过程中始终保持不变，从而第一反射镜的镜面、第二反射镜的镜面之间的夹角（即第一角度）也保持不变。这意味着在活动部件带动整体刚体运动的任意时刻，出射光束的方向变化仅取决于整体刚体的空间位置变化，消除了因镜间夹角波动导致的光路随机扰动，保证了投影光路的确定性。

43、在传统的双镜分别驱动方案以及单镜独立转动方案中，驱动机构的转角误差会直接改变双反射镜间的夹角，该夹角误差经双反射镜的二次反射后，会进一步加剧出射光束的方向偏差。相较于双镜分别驱动方案以及单镜独立转动方案，本方案能大幅降低镜体模组对驱动机构绝对精度的依赖，即使活动部件存在小幅定位偏差，其影响也仅为整体刚体的移动误差，而不会因镜间夹角变化被二次放大，从而在同等驱动精度下可使得投影落点的一致性更优。并且，由于消除了双反射镜镜面之间的夹角公差，也就减少了系统的机械误差来源，能降低后续光学标定难度。此外，在本技术中，双反射镜一旦完成安装，则双反射镜之间的夹角固化，镜体模组对长期使用中机械磨损、温度变化及重复动作带来的回程差等因素具有更强的抗干扰能力，成像距离切换的重复精度在镜体模组的使用过程中得以保持，有效解决了传统方案因单镜转动公差累积导致的起投距离不稳定、投影画面漂移等问题。

44、第六方面的一种实现方式中，活动部件用于带动支撑部件运动至第一位置，第一反射镜、第二反射镜不位于光线的投影光路上；或者，活动部件用于带动支撑部件运动至第二位置，第一反射镜的至少部分区域位于光线的投影光路上，且光线经第一反射镜反射后射向第二反射镜并经第二反射镜反射后射出。

45、示例性地，活动部件带动支撑部件进行旋转以及平移中的至少一项运动。

46、上述方式中，通过活动部件的运动带动支撑部件运动，而第一反射镜、第二反射镜又固定设置于支撑部件上，支撑部件被带动运动，则第一反射镜、第二反射镜也随着被带动运动且第一反射镜、第二反射镜与支撑部件之间的相对位置保持不变。如此，实现了第一反射镜以及第二反射镜切入或者退出光线的投影光路的切换。

47、第六方面的一种实现方式中，支撑部件包括第一悬臂、第二悬臂以及基体，基体分别与第一悬臂、第二悬臂固定连接，第一反射镜固定设置于第一悬臂上，第二反射镜固定设置于第二悬臂上，第一悬臂与第二悬臂之间呈第二角度设置，第二角度保持不变。

48、第六方面未评述的技术特征的技术效果请参考前述第一方面相应特征的技术效果的描述。

49、第六方面的一种实现方式中，活动部件安装在基体上，活动部件包括转轴。

50、第六方面的一种实现方式中，第一悬臂、第二悬臂以及基体一体成型；或者，第一悬臂、第二悬臂中的至少一者与基体分体设置。

51、上述实现方式，分体设置使得悬臂、基体的生产、装配方式更加灵活，比如分别采用不同材料或不同工艺独立加工。在器件维护环节，若某一悬臂在后续使用中发生损坏时，可仅针对该悬臂进行独立更换或返修，而无需报废整个支撑部件，显著降低了售后维护成本与备件更换费用。

52、此外，考虑到镜体模组最终将部署于终端，分体设置还使得镜体模组在适配不同终端平台或不同安装空间要求时，无需重新设计整个支撑部件，仅需更换对应规格的悬臂（如改变悬臂长度、第二角度或两反射镜夹角），即可快速实现模组的结构变型与平台适配，大幅缩短了产品开发周期并降低了模具投入成本。

53、第六方面的一种实现方式中，第一悬臂、第二悬臂上设置多组安装位；其中，第一反射镜、第二反射镜对应多组安装位中的第一组安装位，第一组安装位包括第一悬臂上的第一安装位和第二悬臂上的第二安装位，第一悬臂固定设置于第一安装位，第二悬臂固定设置于第二安装位。

54、第六方面的一种实现方式中，支撑部件为连接杆，连接杆的一端用于固定第一反射镜，连接杆的另一端用于固定第二反射镜。

55、上述实现方式，通过连接杆实现了双反射镜在空间上的刚性固定，确保双反射镜之间的相对位置及夹角在模组运动过程中保持不变，消除了因装配接合面或连接件松动可能引入的位置不确定性。并且，连接杆还具备结构简单，易于加工的特点。

56、第六方面的一种实现方式中，第一角度与使用场景的起投距离以及镜体模组的安装高度相关。

57、第六方面的一种实现方式中，镜体模组还包括第一驱动机构，第一驱动机构用于驱动活动部件运动。

58、上述实现方式中，镜体模组内设置有用于驱动活动部件运动的驱动机构，使得活动部件及其带动的支撑部件整体具有动力源，便于镜体模组作为一个功能完整的独立子组件进行装配、测试与平台化移植。并且驱动机构可以根据活动部件所需运动形式（如旋转或平移）进行针对性选型与直接耦合，缩短了动力传递路径，减少了中间传动环节带来的误差，有利于提高支撑部件整体刚体运动的重复定位精度，确保第一反射镜、第二反射镜能够在切换成像距离的动作中实现快速且稳定的到位。

59、第六方面的一种实现方式中，镜体模组还包括壳体，活动部件设置于壳体上；壳体形成容纳空间，至少用于容纳第一反射镜、第二反射镜以及支撑部件；壳体上开设有透光口，第二反射镜反射后的图像光自透光口出射。

60、上述实现方式中，壳体的设置提供了结构稳固的安装平台与定位基准，也便于镜体模组与其他器件（如图像生成单元）的安装固定。并且壳体形成的半封闭的容纳空间，能将第一反射镜、第二反射镜及支撑部件等部件容纳于其内，不仅能有效隔绝外部环境中的灰尘、水汽及异物侵入光学路径，还能在运输、安装及使用过程中吸收外部冲击载荷，保护内部精密光学元件及活动部件不受损伤，延长了镜体模组的使用寿命。

61、第六方面的一种实现方式中，第一反射镜的上述至少部分区域存在凹面部分，第二反射镜的入射区域存在凸面部分。

62、上述实现方式，利用第一反射镜的凹面区域能够将入射的图像光进行会聚性反射，从而在反射光路中对光束进行重定向，同时将不同像素对应的光束夹角拉宽；利用第二反射镜的凸面区域能对接收的光束进行发散性反射，以进一步扩大光束的出射角度范围，同时校正凹面区域产生的像差（如像面弯曲、边缘畸变等）。二者配合使用：先经过凹面区域将图像光的出射角度由窄变宽，再经过凸面区域对光线方向进行精细调整以抵消单纯使用凹面镜可能产生的画面边缘压缩或变形，使最终出射的图像光在近场投影时能呈现清晰、大画幅地显示效果。

63、第六方面的一种实现方式中，第一反射镜的上述至少部分区域存在平面部分，第二反射镜的入射区域存在曲面部分。例如，曲面部分可以是凹面、凸面或其他曲面形式。

64、上述实现方式，第一反射镜的至少部分区域（属于入射区域）的平面部分在反射过程中仅折转光路方向而不改变光束的聚散特性，第二反射镜的入射区域的曲面部分则可以对来自第一反射镜的光束进行汇聚，结合该曲面部分配置的曲率使出射光束在近距离处清晰成像。如此，使得镜体模组在紧凑空间内、起投距离较近时仍能实现清晰成像。

65、第七方面，本技术提供了一种投影装置，投影装置包括图像生成单元以前述第六方面任一可能的实现方式的镜体模组。

66、上述包含镜体模组和图像生成单元的投影装置，能够实现不同使用场景（不同成像距离）下的清晰投影。同时，由于镜体模组中双反射镜的镜面夹角在安装阶段已被固化且在整体运动过程中保持恒定，场景切换时仅需驱动整体刚体运动，出射光束方向变化仅取决于整体位置变化，不存在独立调整反射镜转角所引入的附加误差，避免了传统方案中多次角度调整造成的累积定位偏差，确保不同使用场景下投影落点的一致性，提升了系统在多场景应用中的控制精度与可靠性。

67、第八方面，本技术提供了一种投影系统，投影系统包括第二方面、第四方面或第五方面任一可能的实现方式中的投影控制装置以及前述第七方面任一可能的实现方式的投影装置，投影控制装置用于控制投影装置基于第一图像光或第二图像光投影。

68、第九方面，本技术提供了一种投影系统，投影系统包括投影控制装置、图像生成单元、活动部件和镜体模组，镜体模组包括第一反射镜、第二反射镜以及支撑部件，第一反射镜、第二反射镜固定设置于支撑部件，第一反射镜、第二反射镜相对设置且二者的镜面之间呈第一角度；活动部件与支撑部件连接且用于带动支撑部件运动，或者，活动部件与图像生成单元连接且用于带动图像生成单元运动；活动部件运动的过程中第一反射镜、第二反射镜的相对位置保持不变。图像生成单元用于出射第一图像光，镜体模组用于基于第一图像光出射第二图像光。投影控制装置用于在第一使用场景下，控制第一图像光形成第一投影图像，以及在第二使用场景下，控制第二图像光形成第二投影图像。其中，第一使用场景、第二使用场景的成像距离不同。

69、示例性地，镜体模组内第一反射镜、第二反射镜以及支撑部件的设计请参考前述第六方面中相应内容的叙述，在此不再赘述。

70、第十方面，本技术提供了一种车灯，车灯包括前述第六方面任一可能的实现方式的镜体模组，或者包括第七方面任一可能的实现方式的投影装置，或者包括第八方面或第九方面的投影系统。

71、第十一方面，本技术提供了一种终端，终端包括第六方面任一可能的实现方式的镜体模组，或者包括第七方面任一可能的实现方式的投影装置，或者包括第八方面或第九方面的投影系统，或者包括第十方面的车灯。

72、示例性地，终端可以是车辆、机器人、无人机等具身智能。

73、第十二方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，包括计算机指令，当所述计算机指令在被处理器运行时，实现上述第一方面或者第三方面的任一可能的实现方式中的方法。

74、第十三方面，本技术提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品被处理器执行时，实现上述第一方面或者第三方面的任一可能的实施例中的所述方法。示例性地，计算机程序产品为软件安装包。

75、上述第二方面至第十三方面的技术效果可参考上述第一方面的叙述，在此不再赘述。