一种自适应弧焊焊缝打磨系统的制作方法

本技术涉及焊缝打磨，具体涉及一种自适应弧焊焊缝打磨系统。

背景技术：

1、在机械制造、轨道交通、重型装备等行业，大型结构件（如大型焊接框架、长轴类部件等）的表面打磨与清理是一道关键工序。目前，对于此类工件的打磨作业，普遍存在以下问题：

2、传统的加工方式主要依赖人工打磨或“工件固定、机器人移动”的简单自动化模式。人工打磨不仅劳动强度大、效率低下，且加工质量极不稳定，难以保证一致性，同时作业环境对操作者的健康也存在危害。

3、而采用固定工装夹持工件、由机器人进行打磨的自动化方案，虽然在一定程度上减轻了人工负担，但其灵活性严重不足。由于工件被刚性固定，磨头很难触及到工件的所有部位，特别是底部、内侧等隐蔽区域，存在大量的加工死角和盲区。为了完成整个工件的打磨，往往需要多次中断加工程序，由人工介入进行工件 重新定位或翻转。这种反复的装夹、定位过程极大地降低了生产效率，且重新定位会引入误差，影响加工精度的一致性。此外，大型工件在单侧支撑下旋转时，容易因重心偏移而产生振动或晃动，存在动平衡性差的问题，不仅影响打磨质量，还可能带来安全隐患。

技术实现思路

1、为了解决背景技术存在的技术问题，本实用新型提出了一种自适应弧焊焊缝打磨系统。

2、本实用新型提出的一种自适应弧焊焊缝打磨系统，包括：工件支撑台、第七地轨、六轴机器人、以及用于执行打磨作业的打磨执行机构，其中：

3、工件支撑台包括相互独立的第一支撑结构与第二支撑结构，第一支撑结构与第二支撑结构相对设置，第一支撑结构和第二支撑结构均包括支撑架、安装在支撑架上的驱动机构、与驱动机构连接并可由驱动机构驱动旋转的工件托架、以及安装在工件托架上的夹紧机构；

4、第七地轨设置在工件支撑台的侧部，且第七地轨的布置方向与第一支撑结构与第二支撑结构的连线方向一致；六轴机器人安装在第七地轨上，打磨执行机构安装在六轴机器人的末端。

5、优选地，工件托架包括水平架和固定于水平架一侧的侧向架，其中侧向架与驱动机构连接；夹紧机构包括限位挡块、y向夹紧块、z向夹紧块、以及动力部件一和动力部件二，其中限位挡块垂直固定在水平架上，y向夹紧块与动力部件一连接并受动力部件一驱动相对限位挡块作趋近或远离运动；z向夹紧块与动力部件二连接并受动力部件二驱动相对水平架所在面作趋近或远离运动。

6、优选地，夹紧机构设有两组，并分设在工件托架旋转中心线的两侧。

7、优选地，水平架上设有托块，托块位于限位挡块与y向夹紧块之间，z向夹紧块位于托块所在面的上方。

8、优选地，打磨执行机构通过连接座安装在六轴机器人的末端，连接座上设有3d激光扫描仪。

9、优选地，打磨执行机构包括打磨电机以及安装在打磨电机输出轴上的磨头。

10、优选地，第七地轨设有两个，两个第七地轨分设在工件支撑台的两侧；六轴机器人设有两个，并分别安装在两个第七地轨上，且每个六轴机器人的末端均设有对应的打磨执行机构。

11、本实用新型中的工件支撑台为两个相互独立的第一支撑结构和第二支撑结构，且第一支撑结构和第二支撑结构均包括支撑架、安装在支撑架上的驱动机构、与驱动机构连接并可由驱动机构驱动旋转的工件托架、以及安装在工件托架上的夹紧机构，工作中，利用第一支撑结构中的工件托架与第二支撑结构中的工件托架相互配合对待打磨工件进行托举，以使工件处于悬空且可以进行360°的旋转状态。同时，在工件支撑台的侧部设置第七地轨，在第七地轨上设置六轴机器人，将打磨执行机构安装在六轴机器人的端部，以使打磨执行机构能够对工件任意部位进行打磨，从而实现了对待打磨工件的全向位、无死角加工。

1.一种自适应弧焊焊缝打磨系统，其特征在于，包括：工件支撑台、第七地轨(1)、六轴机器人(2)、以及用于执行打磨作业的打磨执行机构(3)，其中：

2.根据权利要求1所述的自适应弧焊焊缝打磨系统，其特征在于，工件托架(6)包括水平架(61)和固定于水平架(61)一侧的侧向架(62)，其中侧向架(62)与驱动机构(5)连接；夹紧机构(7)包括限位挡块(71)、y向夹紧块(72)、z向夹紧块(73)、以及动力部件一(74)和动力部件二(75)，其中限位挡块(71)垂直固定在水平架(61)上，y向夹紧块(72)与动力部件一(74)连接并受动力部件一(74)驱动相对限位挡块(71)作趋近或远离运动；z向夹紧块(73)与动力部件二(75)连接并受动力部件二(75)驱动相对水平架(61)所在面作趋近或远离运动。

3.根据权利要求2所述的自适应弧焊焊缝打磨系统，其特征在于，夹紧机构(7)设有两组，并分设在工件托架(6)旋转中心线的两侧。

4.根据权利要求2所述的自适应弧焊焊缝打磨系统，其特征在于，水平架(61)上设有托块(611)，托块(611)位于限位挡块(71)与y向夹紧块(72)之间；z向夹紧块(73)位于托块(611)所在面的上方。

5.根据权利要求1所述的自适应弧焊焊缝打磨系统，其特征在于，打磨执行机构(3)通过连接座(8)安装在六轴机器人(2)的末端，连接座(8)上设有3d激光扫描仪(9)。

6.根据权利要求1所述的自适应弧焊焊缝打磨系统，其特征在于，打磨执行机构(3)包括打磨电机以及安装在打磨电机输出轴上的磨头。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的自适应弧焊焊缝打磨系统，其特征在于，第七地轨(1)设有两个，两个第七地轨(1)分设在工件支撑台的两侧；六轴机器人(2)设有两个，并分别安装在两个第七地轨(1)上，且每个六轴机器人(2)的末端均设有对应的打磨执行机构(3)。