一种三工位双爪的PPU高速移载机械手的制作方法

本申请涉及同步器组装的，尤其是涉及一种三工位双爪的ppu高速移载机械手。

背景技术：

1、同步器的齿环组件由外环、中间环、内环三种环体组装组成，组装时通过组装机构实现，组装机构包括输送带、流水线和机械手，输送带用于输送三种环体，流水线用于输送组装时所用工装，机械手用将输送带上的护体抓取输送到工装上完成组装。

2、机械手包括移动座一、移动座二和抓取件、两个驱动件，移动座一水平滑移安装在机体上，移动座二竖向滑移安装在移动座一上，抓取件设置在移动座二上且用于抓取环体，两个驱动件用于分别驱动移动座一和移动座二移动，因此抓取件抓取输送环体过程中就需要两个驱动件相互配合才能实现，从而降低了组装过程中的稳定性和设备维护时的便利性。

技术实现思路

1、为了提高组装过程中的稳定性和设备维护时的便利性，本申请提供了一种三工位双爪的ppu高速移载机械手。

2、本申请提供的一种三工位双爪的ppu高速移载机械手，采用如下的技术方案：

3、一种三工位双爪的ppu高速移载机械手，包括三个抓取机构，所述抓取机构包括：

4、导向轨道，所述导向轨道设置在机体上，所述导向轨道包括呈水平状态的水平段和位于两个水平段两端处且竖直向下设置的两个竖直段；

5、移动座一，水平滑移设置在机体上；

6、移动座二，竖向滑移设置在移动座一上且通过连接组件滑移设置在导向轨道上；

7、驱动组件，用于驱动移动座二沿导向轨道移动；

8、抓取组件，设置在移动座二上且用于抓取环体。

9、通过采用上述技术方案，驱动组件驱动移动座二在导向轨道上移动，从而能够实现抓取组件能够先在竖直段下移，抓取件抓取输送带上的环体，抓取完成后，抓取组件上移至水平段上后水平靠近流水线，然后抓取组件在另一个竖直段竖向下移，抓取组件松开环体，使得环体放置到工装上，驱动组件反向使得抓取组件回移，从而能够实现往复抓取输送环体。

10、通过一个驱动组件和导向轨道即能实现环体的运输，且使得抓取组件和环体按照实际的轨迹实现环体的运输，提高了环体运输过程中的稳定性，而且设备维护时只需对驱动组件一个驱动源进行维护，从而能够提高组装过程中的稳定性和设备维护时的便利性。

11、可选的，所述连接组件包括：

12、柱体一、柱体二和柱体三，同轴设置，所述柱体三转动设置在移动座二上且伸至移动座二外侧，所述柱体二抵靠在导向轨道上进行定位，所述柱体一滑移设置在导向轨道上进行导向。

13、通过采用上述技术方案，通过柱体一、柱体二和柱体三实现移动座二在导向轨道上滑移，而且圆柱状结构能够大大降低了在导向轨道上移动所受摩擦阻力，使得组装过程中的稳定性更好。

14、可选的，所述驱动组件包括：

15、转动轴，转动设置在机体上；

16、驱动件，用于驱动转动轴转动；

17、驱动板，设置在转动轴上且伸至导向轨道处并沿自身长度方向开设有让位孔，所述柱体三驱动移动座二移动时在让位孔上移动进行让位。

18、通过采用上述技术方案，驱动件驱动驱动板转动，驱动板转动驱动柱体一和移动座二沿导向轨道滑移，滑移过程中，柱体一在让位孔上移动进行让位，从而实现移动座二沿导向轨道移动。

19、可选的，所述转动轴位于两个竖直段之间且与两个竖直段之间的距离相同。

20、通过采用上述技术方案，提高了运行过程中稳定性。

21、可选的，所述抓取组件包括：

22、抓取座，设置在移动座二上且呈圆柱状；

23、多个夹爪，沿抓取座轴线滑移设置在抓取座上；

24、推动件，用于驱动多个夹爪相互靠近夹持环体或相互远离进行解锁。

25、通过采用上述技术方案，推动件驱动多个夹爪相互靠近对环体进行夹持，或者多个夹爪相互远离松开夹持。

26、可选的，所述抓取组件间隔设置有两个，所述移动座二上设置有驱动两个抓取组件变换位置的变换组件。

27、通过采用上述技术方案，一个工装上可设置两个工作区实现两个齿轮组件的组装，而两个工作区沿输送带输送方向间隔设置，与之相配的是输送带沿垂直于输送带输送方向间隔设置有两个，因此若在两个输送带抓取环体而移至工装处后需要转动180度才能与两个工作区对应才能实现，因此通过变换组件驱动两个抓取组件转动实现位置的变换，从而能够进一步提高了组装效率。

28、可选的，所述变换组件包括：

29、变换件，设置在移动座二底部上；

30、变换板，设置在变换件输出轴上，两个所述抓取组件分别设置在变换板的两端上；所述变换件启动驱动变换板转动。

31、通过采用上述技术方案，变换件驱动变换板转动，以此来实现对位于变换板两端的两个抓取组件转动，从而调节两个抓取组件位置。

32、可选的，所述机体上可拆卸设置有防护罩，所述导向轨道位于防护罩内进行防护，所述防护罩上开设有供移动座二移动的移动孔。

33、通过采用上述技术方案，防护罩用于对导向轨道上进行防护，从而降低了外界灰尘进入导向轨道的风险，提高了组装过程中的稳定性。

34、可选的，所述水平段和竖直段连接处形成弧形的连接部。

35、通过采用上述技术方案，连接部能够实现移动座二移动时更加稳定。

36、综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

37、1.通过一个驱动组件和导向轨道即能实现环体的运输，且使得抓取组件和环体按照实际的轨迹实现环体的运输，提高了环体运输过程中的稳定性，而且设备维护时只需对驱动组件一个驱动源进行维护，从而能够提高组装过程中的稳定性和设备维护时的便利性。

38、2.通过驱动件驱动驱动板转动，驱动板转动驱动柱体一和移动座二沿导向轨道滑移，滑移过程中，柱体一在让位孔上移动进行让位，从而实现移动座二沿导向轨道移动，提高了组装过程中的稳定性和设备维护时的便利性。

1.一种三工位双爪的ppu高速移载机械手，其特征在于：包括三个抓取机构（3），所述抓取机构（3）包括：

2.根据权利要求1所述的一种三工位双爪的ppu高速移载机械手，其特征在于：所述连接组件（4）包括：

3.根据权利要求2所述的一种三工位双爪的ppu高速移载机械手，其特征在于：所述驱动组件（5）包括：

4.根据权利要求3所述的一种三工位双爪的ppu高速移载机械手，其特征在于：所述转动轴（51）位于两个竖直段（35）之间且与两个竖直段（35）之间的距离相同。

5.根据权利要求1所述的一种三工位双爪的ppu高速移载机械手，其特征在于：所述抓取组件（6）包括：

6.根据权利要求1所述的一种三工位双爪的ppu高速移载机械手，其特征在于：所述抓取组件（6）间隔设置有两个，所述移动座二（33）上设置有驱动两个抓取组件（6）变换位置的变换组件（7）。

7.根据权利要求6所述的一种三工位双爪的ppu高速移载机械手，其特征在于：所述变换组件（7）包括：

8.根据权利要求1所述的一种三工位双爪的ppu高速移载机械手，其特征在于：所述机体（12）上可拆卸设置有防护罩（13），所述导向轨道（31）位于防护罩（13）内进行防护，所述防护罩（13）上开设有供移动座二（33）移动的移动孔（14）。

9.根据权利要求1所述的一种三工位双爪的ppu高速移载机械手，其特征在于：所述水平段（34）和竖直段（35）连接处形成弧形的连接部（36）。