一种下肢外骨骼康复训练机器人的制作方法

本技术涉及外骨骼机器人领域，具体涉及一种下肢外骨骼康复训练机器人。

背景技术：

1、对于下肢运动障碍的患者或行动不便的老年人来说，必须进行肢体康复运动训练，来防止肌肉性萎缩，实践证明运动治疗有助于肌肉功能性恢复。在现实生活中由于功能性障碍，患者不能独立进行肢体康复训练，需要医护人员、家属或其他人员帮助其实施，这是一项繁重的工作，近年来外骨骼下肢外骨骼康复训练机器人代替了这一繁重工作。

2、现有的下肢外骨骼康复训练机器人在使用时，为方便患者穿戴外骨骼，为患者提供可手扶辅助，或坐凳辅助。如cn115804705b提供了一种可拆卸式移动下肢外骨骼装置，通过折叠的坐具结构辅助患者，能够节省人力。但是一般患者坐轮椅到下肢外骨骼康复训练机器人的位置后，需要下轮椅后背转方向后才能坐在凳子上，也需要旁人辅助，占用劳动力。

技术实现思路

1、为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种下肢外骨骼康复训练机器人，轮椅能够直接对接凳子，患者下轮椅后可以马上坐在凳子上，提高了效率，同时节省了人力。

2、本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

3、一种下肢外骨骼康复训练机器人，包括移动支架、左腿组件、右腿组件和折叠凳组件，所述左腿组件和右腿组件镜像设置在移动支架上，所述折叠凳组件设置于左腿组件与右腿组件的中间，所述移动支架的一侧设置有扶手，所述折叠凳组件包括坐垫、连接臂、支撑架和驱动件，所述支撑架设置在移动支架上，所述坐垫设置于连接臂的一端，所述坐垫延伸至所述移动支架远离扶手的一侧，所述连接臂的另一端与所述支撑架转动连接，所述驱动件安装于支撑架上，所述驱动件驱动所述连接臂相对于所述支撑架于第一位置与第二位置之间转动，当所述连接臂处于第一位置时所述坐垫处于水平状态，当所述连接臂处于第二位置时所述坐垫处于竖直状态，且处于第二位置的坐垫高于处于第一位置的坐垫。

4、作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动件包括电动推杆，所述电动推杆的固定端与所述支撑架铰接，所述电动推杆的驱动端与所述连接臂铰接。

5、作为上述技术方案的进一步改进，所述支撑架包括第一支撑臂和第二支撑臂，所述第一支撑臂的两端均与所述移动支架固定连接，所述第二支撑臂的一端与所述第一支撑臂的中部固定连接，所述第二支撑臂的另一端与所述连接臂铰接；所述第一支撑臂上设置有铰接座，所述电动推杆的固定端与所述铰接座铰接。

6、作为上述技术方案的进一步改进，所述支撑架还包括第三支撑臂，所述第二支撑臂上设置有连接块，所述连接块位于第二支撑臂靠近连接臂的一侧，所述第三支撑臂的一端与连接块铰接，所述第三支撑臂的另一端与所述移动支架铰接。

7、作为上述技术方案的进一步改进，所述连接臂包括弧形臂和z形臂，所述弧形臂的两端分别与所述坐垫和所述z形臂连接，所述z形臂的末端与所述电动推杆的驱动端铰接，所述z形臂的竖直段与所述第二支撑臂远离第一支撑臂的一端铰接。

8、作为上述技术方案的进一步改进，所述左腿组件和右腿组件均包括髋关节组件、膝关节组件和鞋组件，所述髋关节组件包括髋关节座、设置于髋关节座上的第一驱动电机以及设置于第一驱动电机输出端的大腿杆；所述膝关节组件包括膝关节座、设置于膝关节座上的第二驱动电机以及设置于第二驱动电机输出端的小腿杆，所述膝关节座与所述大腿杆固定连接；所述鞋组件包括踝关节座和设置于踝关节座上的鞋套，所述踝关节座与所述小腿杆铰接。

9、作为上述技术方案的进一步改进，所述膝关节组件还包括小腿挡板，所述小腿挡板连接在膝关节座上。

10、作为上述技术方案的进一步改进，所述髋关节座上设置有弹性连接件，所述移动支架上设置有安装座，所述髋关节座通过弹性连接件安装于所述安装座上。

11、作为上述技术方案的进一步改进，所述移动支架包括支架主体以及设置于支架主体底部的万向轮。

12、作为上述技术方案的进一步改进，所述支架主体上设置有手托垫，所述扶手设置在所述手托垫上，所述手托垫上设置有电控箱，所述电控箱上设置有操作屏、急停开关和开关按钮。

13、本实用新型的有益效果是：由于扶手和坐凳分别设置于移动支架的两侧，在使用下肢外骨骼康复训练机器人时，患者训练时手握的扶手位于前方，即轮椅能够直接对接坐垫，患者下轮椅后无需转身就可以马上坐在折叠凳的坐垫上，然后驱动件驱动座垫向上移动至第二位置，此时坐垫会给于患者臀部一个支撑力，辅助患者由坐姿变换成站姿，从而便于康复训练，这样即提高了效率，又节省了人力。

1.一种下肢外骨骼康复训练机器人，包括移动支架、左腿组件、右腿组件和折叠凳组件，所述左腿组件和右腿组件镜像设置在移动支架上，所述折叠凳组件设置于左腿组件与右腿组件的中间，所述移动支架的一侧设置有扶手，其特征在于：所述折叠凳组件包括坐垫、连接臂、支撑架和驱动件，所述支撑架设置在移动支架上，所述坐垫设置于连接臂的一端，所述坐垫延伸至所述移动支架远离扶手的一侧，所述连接臂的另一端与所述支撑架转动连接，所述驱动件安装于支撑架上，所述驱动件驱动所述连接臂相对于所述支撑架于第一位置与第二位置之间转动，当所述连接臂处于第一位置时所述坐垫处于水平状态，当所述连接臂处于第二位置时所述坐垫处于竖直状态，且处于第二位置的坐垫高于处于第一位置的坐垫。

2.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼康复训练机器人，其特征在于：所述驱动件包括电动推杆，所述电动推杆的固定端与所述支撑架铰接，所述电动推杆的驱动端与所述连接臂铰接。

3.根据权利要求2所述的一种下肢外骨骼康复训练机器人，其特征在于：所述支撑架包括第一支撑臂和第二支撑臂，所述第一支撑臂的两端均与所述移动支架固定连接，所述第二支撑臂的一端与所述第一支撑臂的中部固定连接，所述第二支撑臂的另一端与所述连接臂铰接；所述第一支撑臂上设置有铰接座，所述电动推杆的固定端与所述铰接座铰接。

4.根据权利要求3所述的一种下肢外骨骼康复训练机器人，其特征在于：所述支撑架还包括第三支撑臂，所述第二支撑臂上设置有连接块，所述连接块位于第二支撑臂靠近连接臂的一侧，所述第三支撑臂的一端与连接块铰接，所述第三支撑臂的另一端与所述移动支架铰接。

5.根据权利要求3所述的一种下肢外骨骼康复训练机器人，其特征在于：所述连接臂包括弧形臂和z形臂，所述弧形臂的两端分别与所述坐垫和所述z形臂连接，所述z形臂的末端与所述电动推杆的驱动端铰接，所述z形臂的竖直段与所述第二支撑臂远离第一支撑臂的一端铰接。

6.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼康复训练机器人，其特征在于：所述左腿组件和右腿组件均包括髋关节组件、膝关节组件和鞋组件，所述髋关节组件包括髋关节座、设置于髋关节座上的第一驱动电机以及设置于第一驱动电机输出端的大腿杆；所述膝关节组件包括膝关节座、设置于膝关节座上的第二驱动电机以及设置于第二驱动电机输出端的小腿杆，所述膝关节座与所述大腿杆固定连接；所述鞋组件包括踝关节座和设置于踝关节座上的鞋套，所述踝关节座与所述小腿杆铰接。

7.根据权利要求6所述的一种下肢外骨骼康复训练机器人，其特征在于：所述膝关节组件还包括小腿挡板，所述小腿挡板连接在膝关节座上。

8.根据权利要求6所述的一种下肢外骨骼康复训练机器人，其特征在于：所述髋关节座上设置有弹性连接件，所述移动支架上设置有安装座，所述髋关节座通过弹性连接件安装于所述安装座上。

9.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼康复训练机器人，其特征在于：所述移动支架包括支架主体以及设置于支架主体底部的万向轮。

10.根据权利要求9所述的一种下肢外骨骼康复训练机器人，其特征在于：所述支架主体上设置有手托垫，所述扶手设置在所述手托垫上，所述手托垫上设置有电控箱，所述电控箱上设置有操作屏、急停开关和开关按钮。