基于多模态感知与智能决策的门诊伴诊机器人方法及系统与流程

本发明涉及医疗服务资源调度与机器人任务控制，尤其涉及基于多模态感知与智能决策的门诊伴诊机器人方法及系统。

背景技术：

1、在医疗服务资源调度与机器人任务控制技术领域，现有门诊伴诊方案通常由医院信息系统、排队叫号系统、自助终端及伴诊机器人组成；医院信息系统提供患者挂号信息和医嘱信息，排队叫号系统维护科室队列及设备占用状态，自助终端分别办理报到、缴费和报告打印业务，伴诊机器人依据患者输入的科室或目标位置生成引导任务。部分方案还根据当前队列长度、设备运行状态或者患者优先级调整叫号顺序或机器人行进路线。

2、现有方案多以固定门诊流程、单个业务节点状态或者当前导航目标为依据进行处理，医嘱数据、节点排队状态、终端执行状态与机器人任务状态通常由不同系统分别维护。当医嘱发生新增、修改或撤销，节点状态超过有效期限，或者目标终端未接收任务、执行失败时，原有任务与后续任务之间缺少连续的关联依据，容易出现任务状态与实际执行结果不一致、新旧访问顺序同时生效以及终端反馈难以对应原任务的情况。

3、对于同一患者跨多个门诊流程节点的连续处理，现有技术还存在已完成节点执行结果难以在流程调整后继续沿用、执行中任务与待执行任务难以区分处理、终端异常后的任务衔接不连续等问题；在医嘱版本和节点状态持续变化的场景下，后续节点访问顺序与既有任务执行状态之间容易发生脱节。因此，需要围绕门诊伴诊机器人处理的患者就诊任务，解决医嘱版本变化、节点状态失效或终端执行异常时任务实例连续、已完成节点执行结果保留以及后续节点访问顺序更新的问题。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本发明提供了基于多模态感知与智能决策的门诊伴诊机器人方法，包括：

2、s100、获取患者就诊标识、当前有效医嘱、医嘱版本、医嘱—节点映射关系和节点依赖关系；依据所述医嘱—节点映射关系和所述节点依赖关系生成必到节点集合、任务实例及任务执行状态；

3、s200、获取所述必到节点集合的节点状态记录，校验状态有效性并生成节点状态快照；依据节点依赖关系和节点状态快照对所述必到节点集合排序，生成目标节点访问序列；

4、s300、基于目标节点访问序列和任务执行状态确定待执行节点，将对应任务实例分解为机器人引导任务和终端业务子任务；匹配终端能力记录确定目标终端，生成任务委托记录并下发任务；

5、s400、接收终端接收回执和终端执行结果，更新任务执行状态；目标终端未返回终端接收回执或终端执行结果为执行失败时，保持任务实例标识，重新匹配终端能力记录并生成任务迁移记录；

6、s500、检测医嘱版本变化、节点状态失效或任务迁移记录时，继承已完成节点执行结果，对待执行节点动态重排，生成调整后的节点访问序列和序列版本记录。

7、进一步地，所述生成必到节点集合、任务实例及任务执行状态，包括：

8、根据所述医嘱—节点映射关系，匹配所述当前有效医嘱对应的门诊流程节点；

9、根据所述节点依赖关系，补充具有节点前置约束的门诊流程节点；

10、获取历史完成记录，将所述历史完成记录中的已完成节点从匹配得到的门诊流程节点中排除；

11、对排除后的门诊流程节点生成所述任务实例，并将所述患者就诊标识、所述医嘱版本、门诊流程节点标识及所述任务执行状态关联至所述任务实例。

12、进一步地，所述节点状态记录包括当前队列长度、平均处理时长、节点当前占用量、节点可用容量、状态采集时间和状态有效期限；

13、根据所述状态采集时间和所述状态有效期限确定各节点状态记录的状态有效性；

14、筛选满足状态有效性条件的节点状态记录，生成所述节点状态快照，并将所述节点状态快照与所述医嘱版本关联。

15、进一步地，所述生成目标节点访问序列，包括：

16、根据所述节点依赖关系对所述必到节点集合进行排序，生成多个候选访问序列；

17、获取节点时间窗，根据所述节点时间窗和资源占用约束筛选所述候选访问序列；

18、根据所述当前队列长度、所述平均处理时长、所述节点当前占用量和所述节点可用容量，对筛选后的候选访问序列进行排序，确定所述目标节点访问序列，并将所述目标节点访问序列与所述节点状态快照关联。

19、进一步地，所述终端能力记录包括可执行业务类型、身份认证方式、支付能力、打印能力、终端运行状态和资源负载数据；

20、将所述终端业务子任务的业务类型和身份认证方式与所述终端能力记录进行匹配，生成候选终端集合；

21、从所述候选终端集合中筛选终端运行状态满足状态有效性条件的候选终端；

22、根据所述资源负载数据对筛选后的候选终端进行排序，确定所述目标终端。

23、进一步地，所述任务委托记录包括任务实例标识、目标终端标识、委托时间、委托有效期限、医嘱版本和委托状态；

24、向所述目标终端下发的任务包括绑定所述任务实例标识、所述医嘱版本和所述委托有效期限的委托请求；

25、接收到具有相同任务实例标识的委托请求时，将所述委托请求关联至已有的任务委托记录，并更新所述委托状态。

26、进一步地，所述重新匹配终端能力记录并生成任务迁移记录，包括：

27、当所述目标终端未在委托回执期限内返回所述终端接收回执、返回拒绝状态、所述终端执行结果为执行失败或者所述终端运行状态为不可用时，撤销原任务委托记录；

28、保持所述任务实例标识，将所述终端业务子任务与所述终端能力记录重新匹配，确定替代终端；

29、将所述终端业务子任务下发至所述替代终端，生成关联原执行主体、目标执行主体、任务实例标识、迁移原因和迁移状态的任务迁移记录。

30、进一步地，根据机器人当前位置和门诊流程节点的节点信息确定预计到达时段；

31、根据所述预计到达时段、节点容量和已有节点占用记录确定节点可用容量；

32、所述节点可用容量满足节点容量约束时，生成节点占用记录，所述节点占用记录包括任务实例标识、门诊流程节点标识、预计到达时段、资源占用租约期限和节点占用状态；

33、所述任务执行状态为已完成、发生机器人任务异常或者所述资源占用租约期限届满时，释放或回收所述节点占用记录对应的节点可用容量。

34、进一步地，所述继承已完成节点执行结果并对待执行节点动态重排，包括：

35、根据所述任务执行状态将所述目标节点访问序列划分为已完成节点、执行中节点和待执行节点；

36、保留所述已完成节点及其执行结果，按照执行状态继承条件处理所述执行中节点，撤销不再适用的任务委托记录；

37、将医嘱版本变化产生的门诊流程节点与保留的待执行节点形成剩余节点集合；

38、基于所述剩余节点集合和更新后的节点状态快照生成所述调整后的节点访问序列；

39、生成关联原序列版本和调整后序列版本的序列版本记录，并将原序列版本对应的待执行节点更新为失效状态。

40、进一步地，基于多模态感知与智能决策的门诊伴诊机器人系统，包括：医嘱节点解析模块、节点状态处理模块、节点访问序列生成模块、子任务编排模块、终端能力管理模块、任务委托与执行反馈处理模块、任务迁移模块、动态重排模块；所述系统用于实现上述任一项所述的方法。

41、以下为其主要的有益效果：

42、（1）针对医嘱数据、门诊流程节点及节点运行状态分别维护而导致任务来源和访问顺序衔接不连续的问题，通过医嘱版本驱动的节点映射、节点依赖补充、历史完成记录筛选及节点状态快照约束，使当前有效医嘱转换为具有明确任务实例和执行状态的必到节点集合，并使目标节点访问序列具有对应的医嘱版本和节点状态依据。

43、（2）针对伴诊机器人任务与自助终端业务相互独立、终端任务下发后缺少接收和执行状态关联的问题，通过机器人引导任务与终端业务子任务的分解、终端能力匹配、任务委托记录及执行回执处理，使同一任务实例的委托状态、接收状态和执行结果连续关联；目标终端异常时，替代终端的执行结果继续归属于原任务实例。

44、（3）针对医嘱版本或节点状态变化后已完成业务被重复编排、新旧访问序列同时生效的问题，通过继承已完成节点执行结果、区分执行中节点和待执行节点并建立序列版本记录，使调整后的节点访问序列仅组织仍需执行的任务实例，并使原序列中的未执行任务与调整后序列具有明确的失效和生效关系。