智能艾灸设备的制作方法

本技术涉及中医理疗设备，尤其涉及一种智能艾灸设备。

背景技术：

1、艾灸是传统中医疗法的重要组成部分。为了实现艾灸自动化、标准化，市场上出现了一些智能艾灸设备。现有的高端设备通常采用六轴或类似的多自由度工业机械臂来带动艾灸头，以模拟各种复杂的艾灸手法(如悬停、回旋、雀啄等)，并能自动在不同穴位间移动。

2、然而，这种六轴机械臂的采购、集成和控制系统成本极其高昂，导致整机价格居高不下，限制了其在广大中小型理疗机构和家庭中的普及。此外，传统的艾灸头在长时间使用后，艾油和烟灰的清洁和维护工作非常繁琐，容易产生卫生问题和设备堵塞，影响用户体验和设备寿命。

3、因此，本领域迫切需要一种新型的智能艾灸设备，它能够在基本保留核心艾灸功能的前提下，大幅降低设备成本。

技术实现思路

1、本实用新型的主要目的在于提供一种智能艾灸设备，旨在解决现有技术中设备成本过高的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供了一种智能艾灸设备，包括：

3、机箱；

4、机械手臂组件，所述机械手臂组件安装在所述机箱上，并被配置为响应于用户施加的手动外力而在水平操作空间内进行移动和定位；

5、工具头组件，与所述机械手臂组件的末端连接，所述工具头组件包括工具头主体和驱动装置，所述驱动装置用于控制所述工具头主体执行至少一种预设的艾灸动作；以及

6、主控制系统，与所述驱动装置电连接，用于控制所述驱动装置执行所述艾灸动作。

7、在一个实施例中，所述驱动装置包括垂直微调驱动机构，用于驱动所述工具头主体执行远离或靠近施灸表面的往复运动。

8、在一个实施例中，所述垂直微调驱动机构包括第一电机和柔性索，所述柔性索的一端与所述工具头主体连接，另一端与所述第一电机的输出端连接。

9、在一个实施例中，所述驱动装置包括平面回旋驱动机构，该平面回旋驱动机构用于驱动所述工具头主体在平行于施灸表面的平面内的预设轨迹运动。

10、在一个实施例中，所述平面回旋驱动机构包括第二电机和曲柄-正交滑轨机构，所述曲柄-正交滑轨机构用于将所述第二电机的旋转运动转换成所述工具头主体进行所述平面内的预设轨迹运动。

11、在一个实施例中，所述工具头组件与所述机械手臂组件的末端可转动地连接，还包括一个角度调节机构，用于对所述工具头组件相对于所述机械手臂组件的俯仰角度进行微调。

12、在一个实施例中，所述机械手臂组件包括由电机驱动的垂直升降机构，用于对所述工具头组件进行大范围的整体高度调节。

13、在一个实施例中，所述工具头主体包括：

14、内筒；

15、设置于所述内筒内底部的承托网；

16、适于安放在所述内筒内并覆盖于艾灸燃烧物料之上的可抛式耗材套件，所述可抛式耗材套件限定了一条用于引导油烟的内部气道；

17、可拆卸地盖设于所述内筒上端的顶盖，所述顶盖上设有一个与所述内部气道连通的排烟出口。

18、在一个实施例中，所述可抛式耗材套件包括一个内碗和一个外碗，所述内碗的侧壁上设有至少一个气孔，所述外碗的顶部设有与所述排烟出口对应的排气口，所述内部气道为形成于所述内碗与所述外碗之间的环形气道。

19、在一个实施例中，所述的智能艾灸设备还包括一个油烟净化装置以及一套排烟管道；所述排烟管道将从两个工具头组件抽出的油烟汇合后导入所述油烟净化装置；

20、本实用新型的有益效果在于：

21、1.成本极低：本实用新型采用“手动定位+位置保持机构”的设计，与现有技术中昂贵、复杂的伺服电机和运动控制系统相比，不仅极大地降低了制造成本和维护难度，更重要的是，它保留了操作人员直观、快速、灵活的定位能力，实现了人机交互的优化，这对于需要根据患者体型和反应随时微调位置的艾灸场景，具有意想不到的技术效果。

22、2.洁净卫生：创新的可抛式耗材套件将油烟污染源隔离，免除了繁琐的设备清洁工作，保证了卫生和设备寿命。

23、3.安全可靠：工具头的升降采用柔性索传动，具备天然的防碰撞缓冲功能；防堵系统保证了多臂系统长期稳定可靠地运行。

1.一种智能艾灸设备，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的智能艾灸设备，其特征在于，所述驱动装置包括垂直微调驱动机构，用于驱动所述工具头主体执行远离或靠近施灸表面的往复运动。

3.根据权利要求2所述的智能艾灸设备，其特征在于，所述垂直微调驱动机构包括第一电机和柔性索，所述柔性索的一端与所述工具头主体连接，另一端与所述第一电机的输出端连接。

4.根据权利要求1或2所述的智能艾灸设备，其特征在于，所述驱动装置包括平面回旋驱动机构，该平面回旋驱动机构用于驱动所述工具头主体在平行于施灸表面的平面内的预设轨迹运动。

5.根据权利要求4所述的智能艾灸设备，其特征在于，所述平面回旋驱动机构包括第二电机和曲柄-正交滑轨机构，所述曲柄-正交滑轨机构用于将所述第二电机的旋转运动转换成所述工具头主体进行所述平面内的预设轨迹运动。

6.根据权利要求1所述的智能艾灸设备，其特征在于，所述工具头组件与所述机械手臂组件的末端可转动地连接，还包括一个角度调节机构，用于对所述工具头组件相对于所述机械手臂组件的俯仰角度进行微调。

7.根据权利要求1所述的智能艾灸设备，其特征在于，所述机械手臂组件包括由电机驱动的垂直升降机构，用于对所述工具头组件进行大范围的整体高度调节。

8.根据权利要求1所述的智能艾灸设备，其特征在于，所述工具头主体包括：

9.根据权利要求8所述的智能艾灸设备，其特征在于，所述可抛式耗材套件包括一个内碗和一个外碗，所述内碗的侧壁上设有至少一个气孔，所述外碗的顶部设有与所述排烟出口对应的排气口，所述内部气道为形成于所述内碗与所述外碗之间的环形气道。

10.根据权利要求1所述的智能艾灸设备，其特征在于，还包括一个油烟净化装置以及一套排烟管道；所述排烟管道将从两个工具头组件抽出的油烟汇合后导入所述油烟净化装置；