医疗支架及其使用方法

本技术涉及医疗设备，具体而言，本技术涉及一种医疗支架及其使用方法。

背景技术：

1、目前在激光消融等外科手术（例如脑外科手术）中，通常需要利用支撑组件来支撑光纤执行件（例如光纤导管），利用光纤导管用于传输激光能量，以对患者颅内深部病变区域等病灶组织进行消融治疗。

2、相关技术中的支撑组件通常为刚性结构，无法柔性弯折，难以适配患者头颅等待检测物的多角度激光消融手术入路的问题。

技术实现思路

1、本技术针对现有方式的缺点，提出一种医疗支架及其使用方法，用以解决相关技术存在的难以适配头颅等待检测物的多角度激光消融手术入路的技术问题。

2、第一个方面，本技术实施例提供了一种医疗支架，包括：

3、底座，用于承托并固定待检测物；

4、第一连接器，设于所述底座上；

5、柔性机械臂，包括第二连接器，所述第二连接器与所述第一连接器可拆卸连接，以使所述柔性机械臂与所述底座形成机械连接、以及使所述柔性机械臂与程控单元形成电连接；

6、程控单元，设于所述底座上，经由所述第一连接器与所述第二连接器电连接；用于控制所述柔性机械臂的运动，以调整所述柔性机械臂上的光纤执行件的位置和/或姿态。

7、可选地，医疗支架还包括：

8、零点标定销，设于所述底座上；

9、所述柔性机械臂包括销孔，所述销孔用于套入所述零点标定销，以使所述柔性机械臂的当前位置的坐标作为基准坐标；

10、所述程控单元用于基于所述基准坐标，控制所述柔性机械臂的运动。

11、可选地，所述柔性机械臂包括：

12、夹持机构，用于夹持光纤执行件；

13、阻力感应单元，设于夹持机构的夹持面，用于检测所述夹持机构所受的轴向拉力，得到轴向拉力数据并反馈至所述程控单元；

14、所述程控单元还用于根据所述轴向拉力数据，实时调整夹持机构的夹持力。

15、可选地，所述柔性机械臂包括：多个依次连接的关节段，每个所述关节段内设有驱动单元和角度传感器；

16、所述驱动单元用于根据所述程控单元的控制指令，驱动对应的所述关节段转动；

17、所述角度传感器用于实时检测对应的所述关节段的转动角度，并反馈至所述程控单元。

18、可选地，所述程控单元用于：

19、接收影像工作站下发的靶点坐标；

20、对所述靶点坐标进行运动学解算，生成所述柔性机械臂的各所述关节段的目标角度；

21、根据所述目标角度，控制各所述关节段的驱动单元运动，以使所述光纤执行件移动至所述靶点坐标对应的空间位置。

22、可选地，所述程控单元还用于：

23、在检测到所述柔性机械臂的故障状态时，控制所述柔性机械臂的各所述关节段锁紧，并输出故障提示信息。

24、可选地，每个所述关节段设有对应的锁紧机构；

25、所述程控单元还用于在断电后，控制各所述关节段对应的锁紧机构锁紧。

26、可选地，所述程控单元包括临时缓存器，用于存储影像工作站下发的临时数据，所述临时数据包括影像配准参数和靶点坐标中至少一者；

27、所述程控单元还用于在单次手术结束后，清除本次存储的所述临时数据。

28、可选地，医疗支架还包括：

29、显示屏，设于所述底座上，与所述程控单元电连接，用于显示所述光纤执行件的消融时间、位置坐标及运行状态信息中的至少一者。

30、可选地，所述第二连接器包括弹性卡扣，所述第一连接器包括与所述弹性卡扣配合的卡槽；

31、所述弹性卡扣在所述柔性机械臂安装到位后自动嵌入所述卡槽，以使所述柔性机械臂与所述底座之间锁紧。

32、可选地，所述第二连接器还包括按钮，所述按钮与所述弹性卡扣连接，以使所述按钮被按下时所述弹性卡扣脱离所述卡槽。

33、可选地，所述第一连接器包括航空插头母头，设置于所述底座的侧立面；

34、所述第二连接器包括航空插头公头。

35、第二个方面，本技术实施例提供了一种医疗支架的使用方法，包括：

36、将第二连接器与第一连接器可拆卸连接，以使柔性机械臂与底座形成机械连接、以及使所述柔性机械臂与程控单元形成电连接；所述医疗支架包括所述底座、所述第一连接器、所述柔性机械臂以及所述程控单元，所述底座用于承托并固定待检测物；所述第一连接器设于所述底座上；所述柔性机械臂包括所述第二连接器；所述程控单元设于所述底座上，经由所述第一连接器与所述第二连接器电连接；

37、所述程控单元控制所述柔性机械臂的运动，以调整固定于所述柔性机械臂上的光纤执行件的位置和/或姿态。

38、可选地，医疗支架的使用方法还包括：

39、所述程控单元记录所述柔性机械臂的销孔套入零点标定销时，所述柔性机械臂的当前位置的坐标作为基准坐标；

40、所述医疗支架还包括所述零点标定销，所述零点标定销设于所述底座上；所述柔性机械臂包括所述销孔。

41、可选地，医疗支架的使用方法还包括：

42、阻力感应单元检测所述柔性机械臂的夹持机构所受的轴向拉力，得到所述轴向拉力数据并反馈至所述程控单元；

43、所述程控单元根据轴向拉力数据，实时调整夹持机构的夹持力；

44、所述柔性机械臂包括所述夹持机构和所述阻力感应单元，所述夹持机构用于夹持光纤执行件；所述阻力感应单元设于夹持机构的夹持面。

45、可选地，医疗支架的使用方法还包括：

46、驱动单元根据所述程控单元的控制指令，驱动对应的关节段转动；

47、角度传感器实时检测对应的关节段的转动角度，并反馈至所述程控单元；

48、所述柔性机械臂包括多个依次连接的关节段，每个所述关节段内设有所述驱动单元和所述角度传感器。

49、可选地，所述程控单元控制所述柔性机械臂的运动，包括：

50、所述程控单元接收影像工作站下发的靶点坐标；对所述靶点坐标进行运动学解算，生成所述柔性机械臂的各所述关节段的目标角度；根据所述目标角度，控制各所述关节段的驱动单元运动，以使所述光纤执行件移动至所述靶点坐标对应的空间位置。

51、可选地，医疗支架的使用方法还包括：

52、所述程控单元在检测到所述柔性机械臂的故障状态时，控制所述柔性机械臂的各所述关节段锁紧，并输出故障提示信息。

53、可选地，医疗支架的使用方法还包括：

54、所述程控单元在断电后，控制各所述关节段对应的锁紧机构锁紧；

55、每个所述关节段设有对应的所述锁紧机构。

56、可选地，医疗支架的使用方法还包括：

57、临时缓存器对影像工作站下发的临时数据进行存储，所述临时数据包括影像配准参数和靶点坐标中至少一者；所述程控单元还包括所述临时缓存器；

58、所述程控单元在单次手术结束后，清除本次存储的所述临时数据。

59、可选地，医疗支架的使用方法还包括：

60、显示屏显示所述光纤执行件的消融时间、位置坐标及运行状态信息中的至少一者；

61、所述程控单元还包括所述显示屏，所述显示屏设于所述底座上，且与所述程控单元电连接。

62、本技术实施例提供的技术方案带来的有益技术效果包括：

63、本技术实施例中通过在底座上设置柔性机械臂和程控单元，柔性机械臂能够实现多角度弯折，程控单元能够控制柔性机械臂的运动，从而能够精确调整柔性机械臂上的光纤执行件的位置和姿态，能够实现消融靶点的精准定位，能够适配头颅等待检测物的多角度激光消融手术入路，能够提升手术覆盖范围。

64、并且，通过在底座上设置第一连接器，并在柔性机械臂上设置与第一连接器匹配的第二连接器，使得柔性机械臂能够快速、可靠地安装于底座上，实现机械与电气的一体化连接，从而能够简化手术准备流程，能够提升医疗支架的集成度与操作便捷性。同时，柔性机械臂与底座形成可拆卸连接，能够便于在手术前后快速拆装与消毒维护，能够进一步提升医疗支架的使用灵活性与卫生安全性。

65、本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。