外科系统的制作方法

背景技术：

1、外科缝合器械通常在涉及组织横切和钉成形的手术中使用。在此类装置中，端部执行器通常被设计成相对于外科器械的轴进行关节运动以优化进入和定位。

2、在组织横切和钉成形期间，由于击发过程而产生显著的内部力。这些力可导致端部执行器的意外移动（被称为脱位运动），这可损害外科手术的准确性，负面地影响患者结果，并且导致不太有利的用户体验。

3、抵消这些力的常规的基于硬件的方法增加了复杂性并降低了可控性，使得它们在现代的高动态外科系统中不太理想。

技术实现思路

1、在一个方面，本公开提供了一种用于与外科器械一起使用的外科系统，该外科器械包括能够相对于该外科器械的轴进行关节运动的端部执行器。该外科系统包括控制电路，该控制电路接收指示端部执行器的期望关节运动位置的输入信号，基于输入信号，生成用于使端部执行器进行关节运动到期望关节运动位置的驱动信号，并且基于独立于端部执行器的关节运动的参数，将端部执行器主动地维持在期望关节运动位置处。

2、在一个方面，本公开提供了一种用于与外科器械一起使用的外科系统，该外科器械包括能够相对于外科器械的轴进行关节运动的端部执行器。该外科器械包括控制电路，该控制电路被配置为能够：接收指示端部执行器的期望关节运动位置的输入信号；基于输入信号，生成用于使端部执行器进行关节运动到期望关节运动位置的驱动信号；接收指示与相对于端部执行器推进刀通过组织横切路径相关联的刀输入扭矩的第一传感器信号；接收指示刀沿着组织横切路径的位置的第二传感器信号；以及基于刀输入扭矩和刀的位置，将端部执行器主动地维持在期望关节运动位置处。

3、在一个方面，本公开提供了一种包括外科器械的外科系统，该外科器械可包括：轴；关节运动接头，该关节运动接头从轴延伸；端部执行器，该端部执行器能够相对于轴围绕关节运动接头进行关节运动；和击发组件，该击发组件可包括刀，该刀能够移动以沿着由端部执行器限定的横切路径切割组织。该系统还包括控制电路，该控制电路被配置为能够：接收指示与沿着横切路径相对于端部执行器推进刀相关联的刀输入扭矩的第一传感器信号；以及基于刀输入扭矩，生成关节运动控制信号以将端部执行器主动地维持在期望关节运动位置处。

1.一种用于与外科器械（100）一起使用的外科系统（10），所述外科器械包括能够相对于所述外科器械（100）的轴（105）进行关节运动的端部执行器（102），所述外科系统（10）包括：

2. 根据权利要求1所述的外科系统（10），其中，为了将所述端部执行器（102）主动地维持在所述期望关节运动位置处，所述控制电路（12）被配置为能够：

3. 根据权利要求1所述的外科系统（10），其中，为了将所述端部执行器（102）主动地维持在所述期望关节运动位置处，所述控制电路（12）还被配置为能够：

4.根据权利要求1至3中任一项所述的外科系统（10），其中，所述参数指示与击发组件（110）的一个或多个部件相关联的扭矩、力或负载中的至少一者，所述击发组件被配置为能够通过所述端部执行器（102）实现组织处理，并且其中，所述一个或多个部件包括刀（103）、击发马达（104）、击发驱动装置或击发杆（109）中的至少一者。

5.根据权利要求4所述的外科系统（10），其中，所述参数是第一参数，并且其中，所述控制电路（12）被配置为能够：

6.根据权利要求5所述的外科系统（10），其中，所述第二参数指示与所述击发组件（110）的所述一个或多个部件相关联的距离或位置中的至少一者。

7.根据权利要求4或5所述的外科系统（10），所述外科系统还包括：

8.根据权利要求7所述的外科系统（10），所述外科系统还包括：

9.根据权利要求1至8中任一项所述的外科系统（10），其中，为了将所述端部执行器（102）主动地维持在所述期望关节运动位置处，所述控制电路（12）被配置为能够：

10.根据权利要求9所述的外科系统（10），其中，所述参数是第一参数，并且其中，所述控制电路（12）被配置为能够：

11.根据权利要求10所述的外科系统（10），其中，所述控制电路（12）被配置为能够：

12.根据权利要求11所述的外科系统（10），其中，所述校正权重还基于与所述第二参数相关联的确定的阈值。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的外科系统（10），其中，所述参数与刀（103）相关联，所述刀能够相对于所述端部执行器（102）移动以在由所述端部执行器（102）进行的组织处理中横切组织，并且其中，为了将所述端部执行器（102）主动地维持在所述期望关节运动位置处，所述控制电路（12）还被配置为能够：

14.根据权利要求13所述的外科系统（10），其中，为了将所述端部执行器（102）主动地维持在所述期望关节运动位置处，所述控制电路（12）还被配置为能够：

15.根据权利要求1至14中任一项所述的外科系统（10），所述外科系统还包括至少一个关节运动马达，其中，所述驱动信号使所述至少一个关节运动马达基于所述输入信号来使所述端部执行器（102）相对于所述轴（105）进行关节运动。