一种用于化疗药物的配液机器人的制作方法

本发明涉及配液设备，尤其涉及一种用于化疗药物的配液机器人。

背景技术：

1、目前，临床上大量的静脉输液药物配制仍主要依赖护理人员手工操作。传统的配药方法通常先开启瓶盖并消毒，再经人工一手持无菌注射器，一手持输液瓶，抽取稀释粉剂药物的溶剂；随后将溶剂注入粉剂药物瓶，待药物溶解后，再将溶解后的药液或针剂药物吸入注射器，最后注入输液瓶中完成配制。然而，这种传统的手工配药方式在实际应用中存在显著的技术缺陷和安全隐患，主要体现在以下几个方面：

2、一、药液存在严重的微粒与细菌污染风险。在手工配药过程中，注射器需要在药瓶与输液瓶之间频繁穿刺，药液微粒污染程度与穿刺橡胶塞的次数成正比。且配液人员的手部容易接触并污染注射器活塞，进一步增加了药液被污染的风险。静脉滴注溶液中含有的微粒若进入人体，可对机体造成严重危害，增加了静脉输液不良反应的发生率，给临床安全用药带来负面影响。

3、二、护理人员面临极高的职业暴露风险。特别是在涉及化疗及放射性药物配制时，安全隐患更为突出。众所周知，化疗药物多属于细胞毒性药物，可通过呼吸道吸入、饮食摄入及皮肤接触三种途径对操作人员造成伤害。在实际工作中，护理人员手工配制此类药物（包括放射性药物）时，极易发生药物气溶胶扩散或药液飞溅。长期接触此类化疗药物不仅会破坏正常细胞和dna，导致生殖毒性，甚至可能诱发癌症；对于孕期工作人员，还可能导致胎儿畸形。

4、三、工作效率低下且劳动强度大。护理人员每天需手工进行大量的溶药、吸药、注射等操作，不仅耗时多、工作量大，还容易导致手部疲劳，影响操作的精准度。

5、综上所述，为提高静脉输液配药工作的质量和效率，减少药液污染并保障医护人员的职业安全，亟需一种用于化疗药物的无污染、高效率、智能配液的配液机器人以解决上述问题。

技术实现思路

1、本发明目的在于提供一种用于化疗药物的配液机器人，以解决上述背景技术中提出的，现有对化疗药物配液多采用人工方式，导致配液人员劳动强度高、配液效率低下、药物存在被污染和配液人员容易患病的风险等问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于化疗药物的配液机器人，包括机架，铰接设在所述机架上的厢门，固定设在所述机架内的机械臂组件，固定设在所述机械臂组件一侧的开瓶组件，固定设在所述机械臂组件另一侧的输液瓶夹，活动设在所述输液瓶夹下方的针筒卡座，移动设在所述针筒卡座侧边的推杆卡座，所述机架上设有用于驱动所述针筒卡座和所述推杆卡座进行配液作业的驱动组件。

3、作为优选，所述驱动组件包括固定设在所述机架上的升降模组，固定设在所述升降模组输出端的电机座，固定设在所述电机座上的旋转电机，连接设在所述旋转电机输出端的电缸连接板，固定设在所述电缸连接板上的配液电缸，所述针筒卡座与所述配液电缸固定端固定连接，所述推杆卡座与所述配液电缸伸缩端固定连接。

4、作为优选，所述输液瓶夹包括瓶身夹座，固定设在所述瓶身夹座底部的瓶口夹，固定设在所述瓶身夹座上用于所述瓶口夹支撑限位的托架。

5、作为优选，所述瓶口夹包括连接部和对称固定设在所述连接部上的卡接部，两侧所述卡接部面向一侧均开设有瓶口卡槽，所述瓶口卡槽侧边设有导向台。

6、作为优选，所述输液瓶夹上可拆卸设有输液瓶，所述针管连接架上可拆卸设有针管，所述针管的中心轴线与所述输液瓶的瓶口中心轴线重合。

7、作为优选，所述机架位于针管底部设有容器盘，所述容器盘的中心轴向与所述针管的中心轴线重合。

8、作为优选，所述开瓶组件包括固定设在所述机架上的放瓶架，开设在所述放瓶架上的西林瓶口和安瓿瓶口，移动设在所述西林瓶口底部的开瓶板，对接所述西林瓶口开设在所述开瓶板上的导帽槽，固定设在所述机架上伸缩端与所述开瓶板固定连接的开瓶电缸。

9、作为优选，转动设在所述机架内的玻璃切割刀，固定设在所述机架上用于驱动所述玻璃切割刀转动的切割电机，套设在所述切割电机输出端与所述玻璃切割刀固定连接的联轴器。

10、作为优选，固定设在所述玻璃切割刀外部的防护罩，开设在所述防护罩侧壁对接所述玻璃切割刀的切割口，开设在所述防护罩底部对接所述玻璃切割刀的碎屑下料口。

11、作为优先，位于所述碎屑下料口下方可拆卸设在所述机架上的废弃物箱，固定设在所述废弃物箱上的把手，固定设在所述机架上用与所述废弃物箱安装定位的限位板。

12、作为优选，所述机械臂组件包括固定设在所述机架内的机械臂本体，固定设在所述机械臂本体输出端的相机支架，固定设在所述相机支架上的采集相机，连接设在所述相机支架上的夹爪支架，固定设在所述夹爪支架上的夹爪。

13、作为优选，所述机架顶部设有3d采集相机，位于所述3d采集相机两侧分别固定设有录像摄像头。

14、作为优先，所述机架底部设有药盘、姿态调整台和至少一个药瓶放置架。

15、作为优选，所述机架底部还设有扫码台座、位于扫码台座侧边的扫码安装架，所述扫码台座上设有舵机，所述扫码安装架上设有扫码相机和光电传感器。

16、作为优选，所述机架内设有紫外灯座，所述紫外灯座固定设有紫外灯。

17、作为优选，所述机架顶部设有照明灯。

18、作为优选，所述机架内设有隔板，所述隔板将所述机架内部分隔为配液腔和控制腔，所述配液腔用于所述机械臂组件进行配液作业，所述控制腔内设有用于实现配液作业正常运行的电气控制单元。

19、作为优选，所述机架连通所述配液腔和所述控制腔均至少设有一个排风扇，连通所述配液腔和所述控制腔的所述排风扇均通过管道与外部废气处理系统连通，所述机架位于所述控制腔侧壁至少铰接设有一个腔门。

20、作为优选，所述机架上还设有工控机、电源插座和多个开关，所述工控机、电源插座和多个开关均与所述电气控制单元电气连接。

21、作为优选，多个开关包括电源开关、启动开关、应急开关、和状态控制开关。

22、作为优选，电气控制单元采用现有电子元器件所集成，其包括伺服驱动、plc控制器、开关电源、紫外灯电源、电机驱动、断路器等，通过电气控制单元实现对本配液机器人正常运行状态的调控。

23、本发明的有益效果：

24、杜绝了环境微粒和人员接触的污染。本发明采用封闭式自动配液结构，通过将整个配液操作集中在机架内完成，切断了空气中尘埃、纤维、细菌及病毒进入药液的路径，确保药液不受环境微粒污染。同时利用机械臂组件先后与开瓶组件、针管等操作配合，自动化实现将药瓶中的药物配液至输液瓶内，自动化操作实现了“人机分离”，配液人员的手部完全不接触注射器活塞、针筒及药瓶口，彻底避免了因手部接触导致的交叉污染，大幅降低了静脉输液不良反应的发生率，确保临床用药的纯净与安全。

25、人机隔离防护，实现零接触职业安全。本发明通过在机架内自动化实现对化疗药物的配液操作，配液人员仅需在机架外通过工控机下达指令，无需直接接触药物，彻底阻断了毒性药物通过呼吸道吸入、饮食摄入及皮肤接触伤害人体的途径，避免对配液人员的身心健康造成危害。

26、自动化高效、高精度的配液作业。本发明采用机械臂组件在机架内自动化实现药物的配液操作，替代传统人工完成繁琐、重复的溶药、吸药和注射配液动作，将配液人员从繁重的体力劳动中解放出来，消除其手部疲劳，提升配液操作的精准度。

27、输液瓶和针管在机架内快拆装操作便捷性高。本发明通过输液瓶夹的快速插拔结构，利用瓶口夹实现对输液瓶瓶口的自适应找正夹持固定，便捷实现输液瓶在机架上的快拆装，通过利用针筒卡座和推杆卡座分别与针管的针筒部分和推杆部分卡接配合，便捷实现针管在机架上的快拆装，显著缩短了医护人员的配药准备时间，提高了操作的便捷性和工作效率。