一种实时动态测量服务平台的初始化方法、装置及设备与流程

本发明涉及导航数据处理，特别是指一种实时动态测量服务平台的初始化方法、装置及设备。

背景技术：

1、实时动态测量（rtk）技术，是以载波相位观测值为基础的实时差分定位技术，它由基准站接收机、数据链、用户端接收机三部分组成。在基准站上安置1台接收机为参考站，对卫星进行连续观测，并将其观测数据和测站信息，通过无线电传输设备，实时地发送给用户端，用户端gnss接收机在接收卫星信号的同时，通过无线接收设备，接收基准站传输的数据，然后根据相对定位的原理，实时解算出用户端的三维坐标及其精度。

2、网络rtk技术是提供高精度实时定位服务的核心技术。网络rtk服务平台软件在运行过程中，可能因服务器维护、断电或软件异常导致服务中断重启。传统技术中，软件重启后需要重新进行模糊度的实时收敛初始化，该过程通常需要10至30分钟，期间无法提供有效的高精度定位服务。

3、此外，现有的数据存储通常与处理软件在同一服务器上，若软件崩溃导致服务器死机，数据存储也会中断，导致重启后缺少历史数据。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题是提供一种实时动态测量服务平台的初始化方法、装置及设备。本发明能够提高实时动态测量服务平台初始化的执行效率、平滑性和数据安全性。

2、为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

3、一种实时动态测量服务平台的初始化方法，应用于计算服务器，所述方法包括：

4、从存储服务器中读取实时动态测量服务平台软件启动前的预设时间段内的历史卫星导航数据；

5、对所述历史卫星导航数据进行降采样处理，得到降采样历元数据；

6、对所述降采样历元数据进行参数递推估计，得到参数估计值；

7、根据所述降采样历元数据的最后历元和实时数据的最新历元的卫星观测值，得到周跳值；

8、根据所述周跳值对参数估计值进行修正，得到初始化参数；

9、根据所述初始化参数对观测数据进行实时解算，完成实时动态测量服务平台的初始化。

10、可选的，对所述历史卫星导航数据进行降采样处理，得到降采样历元数据，包括：

11、按照预设间隔，对所述历史卫星导航数据进行历元数据提取，得到多段历元数据；

12、通过采集每个多段历元数据中的第一个历元数据，舍弃中间间隔的历元数据，得到降采样历元数据。

13、可选的，对所述降采样历元数据进行参数递推估计，得到参数估计值，包括：

14、根据第一降采样历元和第二降采样历元中的伪距和相位观测值，得到参数的初始浮点解；

15、根据第一降采样历元的法方程，消除所述初始浮点解中的旧参数，得到保留参数；

16、根据第二降采样历元，对所述保留参数和新参数进行处理，得到目标浮点解；

17、根据所述目标浮点解，依次对所述降采样历元数据进行解算，得到参数估计值。

18、可选的，根据第一降采样历元的法方程，消除所述初始浮点解中的旧参数，得到保留参数，包括：

19、将所述第一降采样历元的伪距和相位观测值进行向量矩阵转换，得到第一观测方程；

20、根据所述第一观测方程，得到第一降采样历元的法方程；

21、根据所述第一降采样历元的法方程系数矩阵，消除所述初始浮点解中的旧参数，得到保留参数。

22、可选的，根据第二降采样历元，对所述保留参数和新参数进行处理，得到目标浮点解，包括：

23、将所述第二降采样历元的伪距和相位观测值进行向量矩阵转换，得到第二观测方程；

24、根据所述第二观测方程，得到第二降采样历元的法方程；

25、根据所述第二降采样历元的法方程系数矩阵，对所述保留参数和新参数进行处理，得到目标浮点解。

26、可选的，根据所述降采样历元数据的最后历元和实时数据的最新历元的卫星观测值，得到周跳值，包括：

27、根据所述降采样历元数据的最后历元和实时数据的最新历元中第一载波和第二载波的相位观测值以及伪距观测值，得到第一组合观测值；

28、根据所述第一载波和第二载波的相位观测值，分别得到第二组合观测值和第三组合观测值；

29、根据所述第一组合观测值、第二组合观测值和第三组合观测值，判定有无周跳存在；

30、若周跳存在，根据所述第二组合观测值和第三组合观测值，分别得到第一载波周跳值和第二载波周跳值。

31、可选的，根据所述周跳值对参数估计值进行修正，得到初始化参数，包括：

32、对所述参数估计值中的模糊度浮点解进行固定，得到模糊度整数解；

33、将所述参数估计值与周跳值求和，得到目标参数估计值；

34、根据所述目标参数估计值和模糊度整数解，得到初始化参数。

35、本发明的实施例还提供一种实时动态测量服务平台的初始化装置，包括：

36、获取模块，用于从存储服务器中读取实时动态测量服务平台软件启动前的预设时间段内的历史卫星导航数据；

37、处理模块，用于对所述历史卫星导航数据进行降采样处理，得到降采样历元数据；对所述降采样历元数据进行参数递推估计，得到参数估计值；根据所述降采样历元数据的最后历元和实时数据的最新历元的卫星观测值，得到周跳值；根据所述周跳值对参数估计值进行修正，得到初始化参数；根据所述初始化参数对观测数据进行实时解算，完成实时动态测量服务平台的初始化。

38、本发明的实施例还提供一种计算设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明所述的实时动态测量服务平台的初始化方法。

39、本发明的实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，该程序被处理器执行时实现本发明所述的实时动态测量服务平台的初始化方法。

40、本发明的上述技术方案至少具有以下技术效果：

41、本发明的上述实时动态测量服务平台的初始化方法，应用于计算服务器，通过从存储服务器中读取实时动态测量服务平台的软件启动前的预设时间段内的历史卫星导航数据；对所述历史卫星导航数据进行降采样处理，得到降采样历元数据；对所述降采样历元数据进行参数递推估计，得到参数估计值；根据所述降采样历元数据的最后历元和实时数据的最新历元的卫星观测值，得到周跳值；根据所述周跳值对参数估计值进行修正，得到初始化参数；根据所述初始化参数对观测数据进行实时解算，完成实时动态测量服务平台的初始化。从而能够提高实时动态测量服务平台初始化的执行效率、平滑性和数据安全性。

1.一种实时动态测量服务平台的初始化方法，其特征在于，应用于计算服务器，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的实时动态测量服务平台的初始化方法，其特征在于，对所述历史卫星导航数据进行降采样处理，得到降采样历元数据，包括：

3.根据权利要求1所述的实时动态测量服务平台的初始化方法，其特征在于，对所述降采样历元数据进行参数递推估计，得到参数估计值，包括：

4.根据权利要求3所述的实时动态测量服务平台的初始化方法，其特征在于，根据第一降采样历元的法方程，消除所述初始浮点解中的旧参数，得到保留参数，包括：

5.根据权利要求3所述的实时动态测量服务平台的初始化方法，其特征在于，根据第二降采样历元，对所述保留参数和新参数进行处理，得到目标浮点解，包括：

6.根据权利要求1所述的实时动态测量服务平台的初始化方法，其特征在于，根据所述降采样历元数据的最后历元和实时数据的最新历元的卫星观测值，得到周跳值，包括：

7.根据权利要求1所述的实时动态测量服务平台的初始化方法，其特征在于，根据所述周跳值对参数估计值进行修正，得到初始化参数，包括：

8.一种实时动态测量服务平台的初始化装置，其特征在于，包括：

9.一种计算设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。