基于多端协同对智驾系统进行测试的方法及装置与流程

本申请涉及汽车配件，具体涉及一种基于多端协同对智驾系统进行测试的方法及装置。

背景技术：

1、智能驾驶技术的快速迭代对辅助驾驶系统的测试验证提出了更高的要求，封闭试验场实车测试是驾驶辅助系统研发验证的核心环节，但现有实车测试模式的方式，常采用人工测试模式进行辅助驾驶系统的测试验证，其测试效率较低，而且多人工协作完成测试场景搭建与执行时，操作偏差、多目标协同配合误差等问题频发，导致测试结果重复性差，无法有效支撑算法迭代验证，可见，现有的人工测试模式已无法匹配规模化、高复杂度的测试需求。

技术实现思路

1、本申请提供了一种基于多端协同对智驾系统进行测试的方法及装置，以解决现有技术中基于人工测试模式对辅助驾驶系统进行测试验证，其测试效率低以及测试误差较高的问题。

2、第一方面，本申请提供了一种基于多端协同对智驾系统进行测试的方法，应用于控制设备，包括：

3、生成测试场景文件，其中，所述测试场景文件中包括用于表征被测车辆在测试场景中行为的第一参数、用于表征动态目标的类型及所述动态目标在测试场景中行为的第二参数、以及用于表征测试触发条件的第三参数；

4、解析所述测试场景文件，并基于所述第一参数确定被测车辆，基于所述第二参数确定动态目标平台，以及基于所述第三参数确定环境感知设备；其中，所述被测车辆用于在物理世界中执行所述第一参数所表征的行为，所述动态目标平台用于在物理世界中执行所述第二参数所表征的动态目标的行为，所述环境感知设备用于在物理世界中监测所述第三参数所表征的测试触发条件是否达成；

5、向所述被测车辆下发驱动指令，以驱动所述被测车辆按照所述第一参数所定义的路径行驶；控制所述动态目标平台按照所述第二参数所定义的动态目标的行为以模拟动态交通参与者；以及启动所述环境感知设备采集测试区域的感知数据，并上传所述感知数据；

6、采集并存储车辆行驶过程中的车辆状态数据及所述动态目标平台的目标运动数据，以及响应于测试结束指令，控制所述被测车辆与所述动态目标平台返回至起始位置；

7、基于感知数据、所述车辆状态数据和所述目标运动数据生成测试报告。

8、第二方面，本申请提供了一种一种基于多端协同对智驾系统进行测试的装置，应用于控制设备，其特征在于，包括：

9、第一生成模块，用于生成测试场景文件，其中，所述测试场景文件中包括用于表征被测车辆在测试场景中行为的第一参数、用于表征动态目标的类型及所述动态目标在测试场景中行为的第二参数、以及用于表征测试触发条件的第三参数；

10、第一处理模块，用于解析所述测试场景文件，并基于所述第一参数确定被测车辆，基于所述第二参数确定动态目标平台，以及基于所述第三参数确定环境感知设备；其中，所述被测车辆用于在物理世界中执行所述第一参数所表征的行为，所述动态目标平台用于在物理世界中执行所述第二参数所表征的动态目标的行为，所述环境感知设备用于在物理世界中监测所述第三参数所表征的测试触发条件是否达成；

11、第二处理模块，用于向所述被测车辆下发驱动指令，以驱动所述被测车辆按照所述第一参数所定义的路径行驶；控制所述动态目标平台按照所述第二参数所定义的动态目标的行为以模拟动态交通参与者；以及启动所述环境感知设备采集测试区域的感知数据，并上传所述感知数据；

12、第三处理模块，用于采集并存储车辆行驶过程中的车辆状态数据及所述动态目标平台的目标运动数据，以及响应于测试结束指令，控制所述被测车辆与所述动态目标平台返回至起始位置；

13、第二生成模块，用于基于感知数据、所述车辆状态数据和所述目标运动数据生成测试报告。

14、第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序时，实现第一方面所述基于多端协同对智驾系统进行测试的方法。

15、第四方面，本申请提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述基于多端协同对智驾系统进行测试的方法。

16、在本申请中，将测试场景数字化为包含第一参数、第二参数和第三参数的标准化文件，并基于三类参数分别自动确定被测车辆、动态目标平台和环境感知设备，实现了从场景定义到设备分配的自动化映射。进而，通过控制设备向被测车辆和动态目标平台分别下发驱动指令和轨迹控制指令，实现了测试执行的全流程无人化，消除了现有人工测试中因操作偏差导致的一致性差和因反应延迟导致的安全风险。此外，通过动态目标平台在物理世界中搭载目标物外壳并按照预设轨迹运动，实现了对真实交通参与者外观和行为的双重模拟。以及通过同步采集并融合感知数据、车辆状态数据和目标运动数据，实现了测试结果的自动化、客观化评价与报告生成。可见，上述各步骤相互配合、协同作用，共同构成了从场景配置、测试执行到结果输出的完整无人化测试闭环，显著提升了智能驾驶系统场地测试的效率、精度与安全性。

1.一种基于多端协同对智驾系统进行测试的方法，应用于控制设备，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，解析所述测试场景文件，并基于所述第一参数确定被测车辆，基于所述第二参数确定动态目标平台，以及基于所述第三参数确定环境感知设备，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，驱动所述被测车辆按照所述第一参数所定义的路径行驶，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述动态目标平台按照所述第二参数所定义的动态目标的行为以模拟动态交通参与者，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在向所述被测车辆下发驱动指令之后，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制设备预设测试区的边界范围，在向所述被测车辆下发驱动指令之后，所述方法还包括：

8.一种基于多端协同对智驾系统进行测试的装置，应用于控制设备，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序时，实现权利要求1-7任一项所述基于多端协同对智驾系统进行测试的方法。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述基于多端协同对智驾系统进行测试的方法。