一种仿鱼矢量推进水下滑翔机

本技术涉及水下机械设备领域，特别是涉及一种仿鱼矢量推进水下滑翔机。

背景技术：

1、现有的水下滑翔机主要分为无动力水下滑翔机和混合动力水下滑翔机两类。无动力水下滑翔机是通过调节重量、重心，利用重力、浮力、水流等自然力量来滑翔前进。混合动力水下滑翔机则主要采用泵喷或折叠螺旋桨来辅助推进。这两种水下滑翔机都有其独到的优点和应用场景，但同时也存在着一些缺点。

2、无动力水下滑翔机在低能耗和低噪音方面具有明显优势，并能够长时间在水下工作。但是，由于其只能采用滑翔的方式运动，导致其机动性能受到很大的限制，难以适应复杂的水下环境，不利于在水下进行精确探测和勘测。混合动力水下滑翔机采用泵喷、折叠螺旋桨辅助推进的方式，虽然具有较好的机动能力，但是其噪音大、能耗高，并且由于增加了额外的附体结构导致滑翔时阻力增大，影响了其在水下探测和勘测中的应用效果。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述提到的至少一个问题，提供一种仿鱼矢量推进水下滑翔机。

2、本实用新型提供的仿鱼矢量推进水下滑翔机，包括滑翔模块、矢量关节模块和仿鱼推进模块；

3、所述矢量关节模块包括球形电机、柔性波纹管壳体和连杆，所述球形电机安装在所述柔性波纹管壳体内，所述柔性波纹管壳体设置在所述滑翔模块的尾端；

4、所述仿鱼推进模块包括弹性骨架和尾鳍，所述弹性骨架通过所述连杆与所述球形电机连接，所述尾鳍设置在所述弹性骨架上。

5、在其中一个实施例中，所述球形电机设置在所述柔性波纹管壳体的轴向顶端面上，所述连杆穿过所述柔性波纹管壳体的轴向底端面与所述弹性骨架顶端连接。

6、在其中一个实施例中，所述柔性波纹管壳体的尾端设置有密封轴承，所述连杆穿过所述密封轴承与所述弹性骨架连接。

7、在其中一个实施例中，所述弹性骨架的顶端面与所述柔性波纹管壳体的底端面之间设置有空隙。

8、在其中一个实施例中，所述弹性骨架上设置有柔性蒙皮。

9、在其中一个实施例中，所述弹性骨架由碳纤维板构成，所述柔性蒙皮的材质为硅胶；所述尾鳍为碳纤维板。

10、在其中一个实施例中，所述滑翔模块包括浮力调节装置、姿态调节装置、通讯导航设备、电源、控制板、壳体和滑翔翼。

11、在其中一个实施例中，所述浮力调节装置包括油箱、油囊、油管、油泵和电磁阀，所述油囊位于所述壳体的非水密舱段，所述油箱、所述油泵和所述电磁阀分布在所述壳体的水密舱段。

12、在其中一个实施例中，所述滑翔翼固定在所述壳体的外周面上。

13、在其中一个实施例中，所述球形电机包括转子球、定子球壳、输出轴和基座，所述输出轴与所述连杆对接。

14、本实用新型的实施例中提供的技术方案带来如下有益技术效果：

15、本实用新型提供的仿鱼矢量推进水下滑翔机采取了球形电机矢量关节结合仿鱼尾推进的方案，既保留低噪音、长航程的特点，又具有机动性好，可在水下进行精确探测和勘测的优点，大幅度扩展了水下滑翔机的应用范围，并且结构简单，运动部件少，模块化程度高的优点。

16、本申请附加的方面和优点将在后续部分中给出，并将从后续的描述中详细得到理解，或通过对本实用新型的具体实施了解到。

1.一种仿鱼矢量推进水下滑翔机，其特征在于，包括滑翔模块、矢量关节模块和仿鱼推进模块；

2.根据权利要求1所述的仿鱼矢量推进水下滑翔机，其特征在于，所述球形电机设置在所述柔性波纹管壳体的轴向顶端面上，所述连杆穿过所述柔性波纹管壳体的轴向底端面与所述弹性骨架顶端连接。

3.根据权利要求1所述的仿鱼矢量推进水下滑翔机，其特征在于，所述柔性波纹管壳体的尾端设置有密封轴承，所述连杆穿过所述密封轴承与所述弹性骨架连接。

4.根据权利要求3所述的仿鱼矢量推进水下滑翔机，其特征在于，所述弹性骨架的顶端面与所述柔性波纹管壳体的底端面之间设置有空隙。

5.根据权利要求1所述的仿鱼矢量推进水下滑翔机，其特征在于，所述弹性骨架上设置有柔性蒙皮。

6.根据权利要求5所述的仿鱼矢量推进水下滑翔机，其特征在于，所述弹性骨架由碳纤维板构成，所述柔性蒙皮的材质为硅胶；所述尾鳍为碳纤维板。

7.根据权利要求1所述的仿鱼矢量推进水下滑翔机，其特征在于，所述滑翔模块包括浮力调节装置、姿态调节装置、通讯导航设备、电源、控制板、壳体和滑翔翼。

8.根据权利要求7所述的仿鱼矢量推进水下滑翔机，其特征在于，所述浮力调节装置包括油箱、油囊、油管、油泵和电磁阀，所述油囊位于所述壳体的非水密舱段，所述油箱、所述油泵和所述电磁阀分布在所述壳体的水密舱段。

9.根据权利要求7所述的仿鱼矢量推进水下滑翔机，其特征在于，所述滑翔翼固定在所述壳体的外周面上。

10.根据权利要求1所述的仿鱼矢量推进水下滑翔机，其特征在于，所述球形电机包括转子球、定子球壳、输出轴和基座，所述输出轴与所述连杆对接。