一种支架车液压控制方法与流程

本发明涉及车辆液压控制领域，具体涉及一种支架车液压控制方法。

背景技术：

1、目前铰接式矿用作业车辆常配备行走机构、制动机构、车体伸缩机构以及提升机构，广泛用于复杂场地转运作业。现有车辆液压控制系统存在诸多不足：

2、(1)安全防护机制不完善。目前部分车辆虽配备车门、安全带检测装置，但检测信号无法有效实现行走安全闭锁，存在人员违规操作带来的安全隐患。同时，现有车辆缺少倒车主动防撞制动功能，倒车过程中碰撞风险较高。

3、(2)缺少有效的防反拖保护结构。在大坡度下坡情况下，车体自重容易驱动行走马达超速运转，反拖液压泵，极易造成液压泵受损。

4、(3)联动集成度较低。车辆倒车影像、灯光装置多为独立手动控制，无法与液压操作信号联动，操作人员需要额外手动开启倒车影像和灯光，操作繁琐；且制动灯光同样需要单独控制，无法依托液压回路信号实现自动触发。

5、(4)驱动模式适配性差。常规作业车辆多为固定驱动模式，无法根据负载情况自动切换四驱/六驱；少数支持手动模式切换的车辆，驱动模式控制机构与分流阀之间的控制逻辑简单，难以实现分流阀强制比例分流，在湿滑路面易发生车轮打滑的情况，安全系数较低。

6、(5)制动情况覆盖不全面。现有作业车辆多仅设置行车制动与驻车制动，缺少紧急制动的操作方案。且未针对车辆故障的情况设置专用的解除制动方案，当作业车辆发生故障时，无法快速解除制动，拖车作业便利性不足。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种支架车液压控制方法，解决目前作业车辆的液压控制系统存在的安全防护不足、联动集成度低、模式适配性差、车辆制动情况覆盖不全面的问题。

2、本发明为了实现上述目的，采用的技术解决方案是：

3、一种支架车液压控制方法，包括行走液压回路、制动液压回路、工作液压回路及安全保护联动模块；

4、所述行走液压回路包括行走控制组件和转向控制组件，行走控制组件和转向控制组件均连接有行走液压泵，所述行走液压泵至少有两个，每个行走液压泵均通过分流阀连接有一个前马达和两个后马达；

5、所述制动液压回路包括行车制动、驻车制动、紧急制动、拖车制动解除四种工作模式；

6、所述工作液压回路包括控制阀、伸缩油缸、提升油缸、互锁手柄以及伸缩限制电磁阀；所述伸缩油缸与提升油缸均与控制阀连接，所述控制阀与行走状态检测单元、提升状态检测单元连接；

7、当行走状态检测单元检测到车辆静止时，电磁阀施加工况约束，禁止车体伸缩动作，当行走状态检测单元检测到车辆正在行走时，电磁阀解除工况约束，允许车体伸缩动作；

8、当提升状态检测单元检测到车辆为行走状态时，则切断提升控制，提升动作指令无效；若提升状态检测单元检测到车辆处于提升作业状态时，则切断行走控制，行走动作无效；

9、所述安全保护联动模块包括行走安全闭锁单元、大坡度防反拖保护单元、液压联动灯光影像单元、四、六驱自适应切换及防滑调节单元。

10、进一步地，所述行走控制组件包括先导手柄、行走信号接收器、模式切换件以及控制阀组一，先导手柄或转向信号接收器收到行走指令时，会将信号传递给模式切换件进行手动与遥控模式的切换；再将信号依次传递给行走电磁阀和控制阀组一；控制阀组一调节行走液压泵的斜盘摆角，结合发动机油门转速调节，改变液压泵输出流量，精准调控车辆行走速度。

11、进一步地，所述转向控制组件包括转向器、转向信号接收器、模式切换件、电磁换向阀、转向油缸、铰接控制阀以及梭阀组；转向器或转向信号接收器收到转向指令时，会将信号传递给模式切换件进行手动与遥控模式的切换；再将信号依次传递至电磁换向阀、转向油缸、铰接控制阀以及梭阀组后，会得到行走液压泵的输出流量值，并将所述输出流量值输入至行走液压泵中，实现调节车辆转向时内外轮速度差，降低轮胎磨损的目的。

12、进一步地，所述行车制动包括两路控制模式；

13、一路为先导手柄回中位制动：将先导手柄切换至中位，通过液压回路使行走液压泵的斜盘回中，行走液压泵停止流量输出，车辆依靠液压卸力逐步减速停止；

14、另一路为脚踏阀制动：踩下脚踏阀控制油经控制阀组二切断先导手柄供油，使行走液压泵斜盘回中，同时卸掉前马达、后马达制动腔液压油产生的压力，马达内置弹簧制动机构动作，实现机械制动锁止；脚踏阀还连接有用于切换前马达制动油路的常通、可控状态的球阀。

15、进一步地，所述驻车制动包括两种制动模式，一种包括气控换向阀和八联控制阀组；当车辆驻车熄火状态下，气控换向阀与八联控制阀组联动配合，使六个行走马达的制动腔统一泄压，马达弹簧制动生效，实现整车液压驻车制动；另一种包括操作气动按钮和阻车器，所述阻车器连接有伸缩油缸，操作气动按钮与伸缩油缸连接，对操作气动按钮操作，驱动伸缩油缸伸出，使控制阻车器落下贴合地面，形成物理机械驻车限位。

16、进一步地，所述紧急制动为依次操作脚踏阀、气控换向阀以及操作气动按钮，同时触发行车制动、驻车制动，实现紧急制动。

17、进一步地，所述拖车制动解除为：当发动机无法启动需拖车作业时，马达与行走液压泵之间设置有板式球阀，开启板式球阀，贯通行走液压泵的回路，使各行走马达处于自由转动状态；

18、高压油通过蓄能器进入八联控制阀组，当蓄能器内部存有压力时，操作气控换向阀导通马达制动油路，同时关闭球阀锁定制动腔压力，保持制动解除状态，满足拖车条件，可拖车作业；

19、当蓄能器无压力时，通过手动泵向蓄能器与制动回路打压，建立工作压力后导通马达制动油路，松开马达制动，满足拖车条件，可拖车作业。

20、进一步地，所述行走安全闭锁单元包括车身安全检测单元和倒车雷达；当车门未完全关闭、安全带未系紧时，车身安全检测单元内电磁阀强制闭锁行走液压回路，车辆无法启动行走，实现安全闭锁；

21、在倒车作业过程中，倒车雷达检测到后方人体或障碍物时，自动触发制动液压回路，实现智能紧急制动，规避碰撞事故。

22、进一步地，所述大坡度防反拖保护单元包括用于监测油路状态的防反拖控制阀组，防反拖控制阀组与马达连接，当马达超速时，防反拖阀组对油路进行节流控制，防止液压泵反转损坏发动机。

23、进一步地，所述四、六驱自适应切换及防滑调节单元包括：四六驱切换旋钮；所述四六驱切换旋钮通过电信号控制车辆由四驱状态切换至六驱低速状态；车辆在空载或轻载状态下，行走液压回路压力低，前马达为零排量，仅后马达工作输出驱动力，为四驱状态；重载状态下，所述行走液压回路压力升高，前马达开始工作，切换为六驱状态；需要手动切换四/六驱时，可通过四六驱切换旋钮将车辆切换至六驱低速状态；

24、当车辆出现车轮打滑情况时，将四六驱切换旋钮旋至另一侧，通过电信号控制分流阀进入强制1:2:2分流模式，保证马达驱动力，抑制车轮空转打滑。

25、本发明与现有技术相比具有以下优点：

26、本发明设置通过分流阀进行对进入马达的流量进行分配，从而保证三个轮胎的线速度一致，精确控制车辆的速度。对于转向时左右两侧速度不同的情况，通过安装铰接控制阀及梭阀组，对左右两侧行走液压泵的输出流量来进行调节，进而减少轮胎的磨损。