机器人故障处理方法、机器人和服务端与流程

本发明涉及机器人，特别是涉及一种机器人故障处理方法、机器人和服务端。

背景技术：

1、在安防巡逻机器人的实际运营中，如在结果即服务（result as a service，raas）等服务商业模式下，机器人常面临极端的野外恶劣环境、网络中断、传感器震动老化松动以及商业资产受控安全性等复杂问题。现有的巡逻机器人监控方案往往依赖于单一的轮询心跳，缺乏深度的边缘侧自检和硬件级隔离自愈能力。当机器人由于软件崩溃或硬件瞬态故障而陷入假死状态时，往往只能依靠人工前往现场进行物理复位，导致运维成本极高。现有的远程锁定控制机制往往直接切断电源或强行锁死驱动器，极易在公共、半结构化场景（如公交站台、写字楼、园区坡道）中引发失控滑坡、碰撞行人等二次安全事故。

2、因此，如何针对不同故障采用合理的处理方式，以满足不同故障场景的需求，从而提高机器人鲁棒性，提升用户体验，是亟需解决的技术问题。

技术实现思路

1、本公开实施例提供机器人故障处理方法、机器人和服务端。

2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种机器人故障处理方法，应用于机器人，所述机器人包括处理模块，所述处理模块包括微控制器和应用处理器，所述微控制器用于检查所述应用处理器的硬件心跳信号；应用处理器用于为每个应用功能模块分别划分相互隔离的处理资源沙箱，所述方法包括：

3、确定当前故障的故障类型；

4、基于所述故障类型，采用与所述故障类型对应的处理策略。

5、在一些实施例中，所述基于所述故障类型，采用与所述故障类型对应的处理策略，包括：

6、响应于故障类型为第一类型，向用户发送第一故障提示，并维持机器人移动。

7、在一些实施例中，所述确定当前故障的故障类型，包括：

8、响应于所述当前故障为至少一个应用功能模块故障，确定所述故障类型为第二类型；

9、所述基于所述故障类型，采用与所述故障类型对应的处理策略，包括：

10、响应于所述故障类型为第二类型，复位出现故障的应用功能模块对应的处理资源沙箱。

11、在一些实施例中，所述确定当前故障的故障类型，包括：

12、响应于所述机器人的位姿传感出现硬件故障，确定所述故障类型为第三类型；

13、所述基于所述故障类型，采用与所述故障类型对应的处理策略，包括：

14、响应于所述故障类型为第三类型，执行以下至少一项：

15、控制所述机器人移动至第一安全位置，所述第一安全位置满足预定安全要求；

16、所述机器人位于第一安全位置，切断所述机器人的驱动动力；

17、所述机器人位于第一安全位置，采用制动器对所述机器人进行制动；

18、向用户发送第二故障提示。

19、在一些实施例中，所述确定当前故障的故障类型，包括：

20、响应于确定以下至少一项确定所述故障类型为第四类型：所述微控制器在预定时长内未检测到所述应用处理器的硬件心跳信号、所述机器人电池温度超过温度阈值；

21、所述基于所述故障类型，采用与所述故障类型对应的处理策略，包括：

22、响应于所述故障类型为第四类型，执行以下至少一项：

23、采用制动器对所述机器人进行制动；

24、切断定位模块及报警模块之外的供电，其中，所述定位模块用于确定所述机器人的位置，所述报警模块用于向用户发送第三故障提示。

25、在一些实施例中，所述方法还包括以下至少一项：

26、接收所述机器人关联服务端发送的第一阶段锁车指令，执行安全位姿调整；

27、响应于完成安全位姿调整，向所述服务端发送安全就绪确认；

28、接收所述机器人的服务端发送的第二阶段锁车指令，执行安全锁车。

29、在一些实施例中，所述执行安全位姿调整，包括以下至少一项：

30、控制所述机器人移动至满足平整度条件的位置；

31、控制所述机器人移动至满足安全条件的位置；

32、调整所述机器人移动速度至预定速度。

33、在一些实施例中，所述执行安全锁车包括以下至少一项：

34、断开所述机器人行走部件驱动电路的回路；

35、控制机械制动部件保持所述机器人行走部件处于保持锁止状态；

36、在所述处理模块管理关联存储器的只读物理分区写入锁定字符，锁定字符用于指示执行所述安全锁车。

37、在一些实施例中，所述锁定字符包括：采用预定加密方式加密的字符。

38、在一些实施例中，所述方法还包括：响应应于接收到所述服务端发送的由所述服务端的ca根证书私钥签名的授权凭证，清除所述锁定字符，以解除所述安全锁车。

39、根据本公开实施例的第二方面，提供一种机器人故障处理方法，应用于机器人关联的服务端，所述方法包括：

40、向所述机器人发送第一阶段锁车指令，所述第一阶段锁车指令用于指示所述机器人执行安全位姿调整；

41、响应于接收到所述机器人发送的安全就绪确认，向所述机器人发送第二阶段锁车指令，所述第二阶段锁车指令用于指示所述机器人执行安全锁车；其中，所述安全就绪确认时所述机器人完成所述安全位姿调整发送的。

42、在一些实施例中，所述机器人执行安全锁车，包括以下至少一项：

43、所述机器人移动至满足平整度条件的位置；

44、所述机器人移动至满足安全条件的位置；

45、所述机器人调整移动速度至预定速度。

46、在一些实施例中，所述机器人执行安全锁车包括以下至少一项：

47、所述机器人断开行走部件驱动电路的回路；

48、所述机器人控制机械制动部件保持所述机器人行走部件处于保持锁止状态；

49、在所述机器人的处理模块管理关联存储器的只读物理分区写入锁定字符，锁定字符用于指示执行所述安全锁车。

50、在一些实施例中，所述锁定字符包括：采用预定加密方式加密的字符。

51、在一些实施例中，所述方法还包括：

52、向所述机器人发送的由所述服务端的ca根证书私钥签名的授权凭证，其中，所述授权凭证用于清除所述锁定字符，以解除所述安全锁车。

53、根据本公开实施例的第三方面，提供一种机器人，应用于机器人，所述机器人包括处理模块，所述处理模块包括微控制器和应用处理器，所述微控制器用于检查所述应用处理器的硬件心跳信号；应用处理器用于为每个应用功能模块分别划分相互隔离的处理资源沙箱，所述处理模块用于：

54、确定当前故障的故障类型；

55、基于所述故障类型，采用与所述故障类型对应的处理策略。

56、在一些实施例中，所述处理模块具体用于：响应于故障类型为第一类型，向用户发送第一故障提示，并维持机器人移动。

57、在一些实施例中，所述处理模块具体用于：响应于所述当前故障为至少一个应用功能模块故障，确定所述故障类型为第二类型；

58、响应于所述故障类型为第二类型，复位出现故障的应用功能模块对应的处理资源沙箱。

59、在一些实施例中，所述处理模块具体用于：

60、响应于所述机器人的位姿传感出现硬件故障，确定所述故障类型为第三类型；

61、响应于所述故障类型为第三类型，执行以下至少一项：

62、控制所述机器人移动至第一安全位置，所述第一安全位置满足预定安全要求；

63、所述机器人位于第一安全位置，切断所述机器人的驱动动力；

64、所述机器人位于第一安全位置，采用制动器对所述机器人进行制动；

65、向用户发送第二故障提示。

66、在一些实施例中，所述处理模块具体用于：响应于确定以下至少一项确定所述故障类型为第四类型：所述微控制器在预定时长内未检测到所述应用处理器的硬件心跳信号、所述机器人电池温度超过温度阈值；

67、响应于所述故障类型为第四类型，执行以下至少一项：

68、采用制动器对所述机器人进行制动；

69、切断定位模块及报警模块之外的供电，其中，所述定位模块用于确定所述机器人的位置，所述报警模块用于向用户发送第三故障提示。

70、在一些实施例中，所述机器人还包括收发模块，

71、所述收发模块用于：接收所述机器人关联服务端发送的第一阶段锁车指令；

72、所述处理模块还用于，响应于所述第一阶段锁车指令执行安全位姿调整；

73、所述收发模块还用于：响应于完成所述安全位姿调整，向所述服务端发送安全就绪确认；

74、所述收发模块还用于：接收所述机器人的服务端发送的第二阶段锁车指令；

75、所述处理模块还用于；响应于所述第二阶段锁车指令执行安全锁车。

76、在一些实施例中，所述处理模块具体以下至少一项：

77、控制所述机器人移动至满足平整度条件的位置；

78、控制所述机器人移动至满足安全条件的位置；

79、调整所述机器人移动速度至预定速度。

80、在一些实施例中，所述处理模块具体以下至少一项：

81、断开所述机器人行走部件驱动电路的回路；

82、控制机械制动部件保持所述机器人行走部件处于保持锁止状态；

83、在所述处理模块管理关联存储器的只读物理分区写入锁定字符，锁定字符用于指示执行所述安全锁车。

84、在一些实施例中，所述锁定字符包括：采用预定加密方式加密的字符。

85、在一些实施例中，所述处理模块还用于：

86、响应应于接收到所述服务端发送的由所述服务端的ca根证书私钥签名的授权凭证，清除所述锁定字符，以解除所述安全锁车。

87、根据本公开实施例的第四方面，提供一种机器人关联的服务端，所述服务端包括处理模块和收发模块，其中，

88、所述收发模块用于：向所述机器人发送第一阶段锁车指令，所述第一阶段锁车指令用于指示所述机器人执行安全位姿调整；

89、所述处理模块用于：响应于所述收发模块接收到所述机器人发送的安全就绪确认，向所述机器人发送第二阶段锁车指令，所述第二阶段锁车指令用于指示所述机器人执行安全锁车；其中，所述安全就绪确认时所述机器人完成所述安全位姿调整发送的。

90、在一些实施例中，所述机器人执行安全锁车，包括以下至少一项：

91、所述机器人移动至满足平整度条件的位置；

92、所述机器人移动至满足安全条件的位置；

93、所述机器人调整移动速度至预定速度。

94、在一些实施例中，所述机器人执行安全锁车包括以下至少一项：

95、所述机器人断开行走部件驱动电路的回路；

96、所述机器人控制机械制动部件保持所述机器人行走部件处于保持锁止状态；

97、在所述机器人的处理模块管理关联存储器的只读物理分区写入锁定字符，锁定字符用于指示执行所述安全锁车。

98、在一些实施例中，所述锁定字符包括：采用预定加密方式加密的字符。

99、在一些实施例中，所述收发模块还用于：向所述机器人发送的由所述服务端的ca根证书私钥签名的授权凭证，其中，所述授权凭证用于清除所述锁定字符，以解除所述安全锁车。

100、根据本公开实施例的第五方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：

101、一个或多个处理器；

102、其中，所述处理器用于调用指令以使得所述电子设备执行第一方面或第二方面所述的机器人故障处理方法。

103、根据本公开实施例的第六方面，提供一种存储介质，所述存储介质存储有指令，当所述指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行第一方面或第二方面所述的机器人故障处理方法。

104、本公开实施例提供机器人故障处理方法、机器人和服务端。机器人故障处理方法应用于机器人，所述机器人包括处理模块，所述处理模块包括微控制器和应用处理器，所述微控制器用于检查所述应用处理器的硬件心跳信号；应用处理器用于为每个应用功能模块分别划分相互隔离的处理资源沙箱，所述方法包括：确定当前故障的故障类型；基于所述故障类型，采用与所述故障类型对应的处理策略。如此，通过在机器人处理模块中引入微控制器对应用处理器的硬件心跳信号进行检查，并由应用处理器为各应用功能模块划分相互隔离的处理资源沙箱，实现了边缘侧的深度自检和硬件级隔离。由此，当机器人面临软件崩溃、硬件瞬态故障或传感器失效等问题时，能够根据确定的故障类型，采用针对性的处理策略，减少了传统方案中简单的整机复位或直接切断动力，从而有效降低了运维成本，减少了次生安全事故的风险，并提高了机器人在复杂运营环境下的鲁棒性和自主恢复能力。