一种铜排植入机器人手抓的制作方法

本技术涉及手抓治具，本技术具体涉及一种铜排植入机器人手抓。

背景技术：

1、机器人手抓治具是用于协助工业机器人完成物料抓取、搬运、装配等操作的辅助装置，其主要功能是确保被抓取物体能够被可靠、稳定地夹持并实现快速定位。手抓治具通常安装在机器人末端执行器上，结构上根据具体工件形状、尺寸和工艺要求设计；

2、目前市面上的存在如下问题：目前的机器人手抓治具，在对模具进行植入多数量的铜排件和其余物料件时，难以在一个手抓治具里面进行实现，导致需要多个治具进行操作，效率较低；也需多名人工进行操作，成本较高；

3、本实用新型在于解决的技术问题是：提供一种可同时植入多个物料件的机器人手抓。

技术实现思路

1、本实用新型在于解决的技术问题是：提供一种可同时植入多个物料件的机器人手抓；通过在主架上布设多个手抓机构，实现铜排的多方位抓取与稳定输送，其中第二手抓机构利用第二气缸驱动上架升降，上架上的第二定位针与弹簧波珠共同完成铜排的精准定位和夹持，并依托主架上带滑槽的定位杆引导铜排滑入仿形压块，使其紧密贴合铜排形状。在上料阶段，定位针负责抓取并固定铜排；到卸料阶段，通过第二气缸回缩定位针，仿形压块下压将铜排顺利压入模具，确保自动植入过程稳定可靠、定位精度高，提高了生产效率与一致性。

2、一种铜排植入机器人手抓，包括主架，且主架的底部设有第一手抓机构；并且主架的顶部设有第二手抓机构和第三手抓机构；以及主架的一侧设有第四抓取机构；该第二手抓机构包括设于主架上的第二气缸；且第二气缸的活塞杆连接有上架；并且上架上设有若干个第二定位针；以及第二定位针的上端也设有弹簧波珠；且主架上固定设有若干个穿过上架设置的定位杆；并且定位杆的一侧成型有滑槽；以及滑槽的底部固定设有与铜排形状对应的仿形压块；且仿形压块贯穿成型有可给第二定位针穿过的通孔；上料时，通过第二定位针对铜排进行定位抓取，铜排随着滑槽进行滑入并与弹簧波珠抵接住；卸料时，第二气缸使得第二定位针回缩，从而仿形压块对铜排进行下压卸料并将铜排压入模具内。

3、优选的，第一抓取机构包括设于主架上的第一气缸；且第一气缸的活塞杆连接有下架；并且主架的底部设有若干个第一定位针；以及第一定位针均穿过下架并与下架滑动配合；且第一定位针下端均设有弹簧波珠；并且下架设有对铜排螺柱进行定位抓取的第一定位套筒；以及主架上固定设有顶针；该第一定位套筒与顶针滑动配合从而使得铜排螺柱卸料并将铜排螺柱压入模具内。

4、优选的，下架上还固定设有卡位压片；且第一定位针的外壁设有一圈限位凸圈；并且卡位压片成型有比限位凸圈小的限位槽，从而对第一定位针的滑动行程进行限制。

5、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型铜排植入机器人手抓，通过在主架上布设多个手抓机构，实现铜排的多方位抓取与稳定输送，其中第二手抓机构利用第二气缸驱动上架升降，上架上的第二定位针与弹簧波珠共同完成铜排的精准定位和夹持，并依托主架上带滑槽的定位杆引导铜排滑入仿形压块，使其紧密贴合铜排形状。在上料阶段，定位针负责抓取并固定铜排；到卸料阶段，通过第二气缸回缩定位针，仿形压块下压将铜排顺利压入模具，确保自动植入过程稳定可靠、定位精度高，提高了生产效率与一致性。

6、本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

1.一种铜排植入机器人手抓，包括主架(1)，其特征在于，且主架(1)的底部设有第一手抓机构(2)；并且主架(1)的顶部设有第二手抓机构(3)和第三手抓机构(4)；以及主架(1)的一侧设有第四抓取机构(5)；该第二手抓机构(3)包括设于主架(1)上的第二气缸(6)；且第二气缸(6)的活塞杆连接有上架(7)；并且上架(7)上设有若干个第二定位针(8)；以及第二定位针(8)的上端也设有弹簧波珠(9)；且主架(1)上固定设有若干个穿过上架(7)设置的定位杆(10)；并且定位杆(10)的一侧成型有滑槽(11)；以及滑槽(11)的底部固定设有与铜排形状对应的仿形压块(12)；且仿形压块(12)贯穿成型有可给第二定位针(8)穿过的通孔；上料时，通过第二定位针(8)对铜排进行定位抓取，铜排随着滑槽(11)进行滑入并与弹簧波珠(9)抵接住；卸料时，第二气缸(6)使得第二定位针(8)回缩，从而仿形压块(12)对铜排进行下压卸料并将铜排压入模具内。

2.根据权利要求1所述的一种铜排植入机器人手抓，其特征在于，第一抓取机构包括设于主架(1)上的第一气缸(13)；且第一气缸(13)的活塞杆连接有下架(14)；并且主架(1)的底部设有若干个第一定位针(15)；以及第一定位针(15)均穿过下架(14)并与下架(14)滑动配合；且第一定位针(15)下端均设有弹簧波珠(9)；并且下架(14)设有对铜排螺柱进行定位抓取的第一定位套筒(16)；以及主架(1)上固定设有顶针(17)；该第一定位套筒(16)与顶针(17)滑动配合从而使得铜排螺柱卸料并将铜排螺柱压入模具内。

3.根据权利要求2所述的一种铜排植入机器人手抓，其特征在于，下架(14)上还固定设有卡位压片(18)；且第一定位针(15)的外壁设有一圈限位凸圈(19)；并且卡位压片(18)成型有比限位凸圈(19)小的限位槽(20)，从而对第一定位针(15)的滑动行程进行限制。

4.根据权利要求2所述的一种铜排植入机器人手抓，其特征在于，下架(14)上还设有若干个对铜排进行辅助吸附的第一吸盘(21)。

5.根据权利要求1所述的一种铜排植入机器人手抓，其特征在于，第三手抓机构(4)包括小安装架(22)；且上架(7)一侧成型有避位槽(23)给小安装架(22)进行放置；并且主架(1)上设有活塞杆与小安装架(22)连接的第三气缸(24)；以及小安装架(22)上设有第三定位针(25)和第二定位套筒(26)；且第三定位针(25)与第一定位针(15)具有相同的结构，第二定位套筒(26)与第一定位套筒(16)具有相同的结构。

6.根据权利要求5所述的一种铜排植入机器人手抓，其特征在于，第一定位套筒(16)和第二定位套筒(26)的末端还连通有负压气泵，从而产生负压对物料起到吸附作用。

7.根据权利要求1所述的一种铜排植入机器人手抓，其特征在于，第四手抓机构包括与主架(1)固定连接的延伸架(27)；且延伸架(27)上间隔设有若干个用于抓取物料的手抓气缸(28)；并且还设有对物料进行辅助吸附的第二吸盘(29)。

8.根据权利要求1所述的一种铜排植入机器人手抓，其特征在于，主架(1)的一侧固定设有连接座(30)；且连接座(30)用于与外部的多轴机械手进行安装。

9.根据权利要求1所述的一种铜排植入机器人手抓，其特征在于，上架(7)的底部阵列设有若干个第一导杆(31)；且若干个第一导杆(31)与主架(1)滑动配合，从而增强上架(7)与主架(1)之间滑动的稳定性；并且下架(14)的顶部阵列设有若干个第二导杆(32)；以及若干个第二导杆(32)与主架(1)滑动配合，从而增强下架(14)与主架(1)之间滑动的稳定性。

10.根据权利要求1所述的一种铜排植入机器人手抓，其特征在于，主架(1)的顶部和底部均阵列设有四个延长件(33)；且延长件(33)上均设有磁铁块(34)；并且磁铁块(34)与模具定位从而防止摇晃。