一种机器人底盘及机器人的制作方法

本技术涉及机器人，具体涉及一种机器人底盘及机器人。

背景技术：

1、随着工业4.0的普及，人工智能已深入各行各业，作为该进程的重要产物，机器人已在多个领域广泛应用。为满足特定场景下对机器人移动通过性的高要求，可全向移动的机器人底盘应运而生。

2、现有技术中，机器人底盘驱动方式主要包括双轮差速、舵轮和差速单元。其中，双轮差速无法实现全向移动，通过性较差；而舵轮和差速单元方案虽能实现全向移动，但每个舵轮需要双电机驱动，导致机器人底盘至少需要四个电机，并且容易出现轮组之间同步性差的问题。同步性差不仅会显著增加机器人底盘功耗，还会因轮组间动力抵消问题造成能量浪费。

技术实现思路

1、本实用新型旨在提供一种机器人底盘及机器人，以解决在现有技术中机器人底盘轮组之间同步性差的问题。

2、为了解决上述技术问题，本实用新型是这样实现的：

3、第一方面，本实用新型实施例提供了一种机器人底盘，包括：

4、底盘框架、转向驱动组件以及舵轮组件；

5、所述舵轮组件包括：回转支承、舵轮以及行进驱动电机，所述回转支承连接于所述底盘框架，所述行进驱动电机与所述舵轮连接，并为所述舵轮提供行进动力；

6、所述转向驱动组件与所述回转支承连接，用于驱动所述回转支承转动以带动所述舵轮改变运动方向。

7、可选的，所述舵轮组件的数量为两个，所述机器人底盘还包括两个万向轮，所述万向轮连接于所述底盘框架；

8、所述舵轮组件与所述万向轮在所述底盘框架间隔设置，且所述舵轮组件与所述万向轮的连线围合形成矩形，两个所述舵轮组件呈对角线分布。

9、可选的，所述转向驱动组件位于两个所述舵轮组件之间。

10、可选的，所述转向驱动组件包括：转向驱动电机、蜗杆以及两个蜗轮；

11、一个所述蜗轮套设在一个所述回转支承上；

12、所述蜗杆的两端皆设置有外螺纹，所述外螺纹与所述蜗轮啮合；

13、所述转向驱动电机与所述蜗杆连接，所述转向驱动电机用于驱动所述蜗杆转动，以带动所述蜗轮以及与所述蜗轮连接的所述回转支承转动。

14、可选的，所述转向驱动组件还包括传动装置，所述传动装置连接在所述转向驱动电机与所述蜗杆之间，所述传动装置用于将所述转向驱动电机的动力传输至所述蜗杆。

15、可选的，所述传动装置包括：主动轮、从动轮以及同步带；其中，

16、所述主动轮与所述转向驱动电机的输出端连接，所述从动轮套接在所述蜗杆上，所述同步带绕接在所述主动轮与所述从动轮上。

17、可选的所述回转支承包括：可相对转动的内圈和外圈；其中，

18、所述内圈与所述底盘框架固定连接，所述蜗轮套接在所述外圈上。

19、可选的，所述蜗轮和所述外圈为一体成型结构。

20、可选的，所述舵轮组件还包括安装架；所述回转支承和所述行进驱动电机皆连接于所述安装架，所述安装架固定在所述底盘框架上。

21、第二方面，本实用新型实施例提供了一种机器人，所述机器人包括第一方面任一项所述的机器人底盘。

22、本实用新型实施例提供的机器人底盘及机器人，将机器人底盘上两个舵轮的转向用同一个转向驱动组件控制，使两个舵轮在转向时始终保持相同的转向角，这就使得在实现机器人全向移动的基础上，提高了两个舵轮转向时的同步性，同时减少了机器人底盘安装的电机数量，降低机器人底盘工作的功耗。

1.一种机器人底盘，其特征在于，所述机器人底盘包括：底盘框架、转向驱动组件以及至少两个舵轮组件；

2.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述舵轮组件的数量为两个，所述机器人底盘还包括两个万向轮，所述万向轮连接于所述底盘框架；

3.根据权利要求2所述的机器人底盘，其特征在于，所述转向驱动组件位于两个所述舵轮组件之间。

4.根据权利要求3所述的机器人底盘，其特征在于，所述转向驱动组件包括：转向驱动电机、蜗杆以及两个蜗轮；

5.根据权利要求4所述的机器人底盘，其特征在于，所述转向驱动组件还包括传动装置，所述传动装置连接在所述转向驱动电机与所述蜗杆之间，所述传动装置用于将所述转向驱动电机的动力传输至所述蜗杆。

6.根据权利要求5所述的机器人底盘，其特征在于，所述传动装置包括：主动轮、从动轮以及同步带；其中，

7.根据权利要求4所述的机器人底盘，其特征在于，所述回转支承包括：可相对转动的内圈和外圈；其中，

8.根据权利要求7所述的机器人底盘，其特征在于，所述蜗轮和所述外圈为一体成型结构。

9.根据权利要求1-8任一项所述的机器人底盘，其特征在于，所述舵轮组件还包括安装架；所述回转支承和所述行进驱动电机皆连接于所述安装架，所述安装架固定在所述底盘框架上。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求1-9任一项所述的机器人底盘。