机器人以及机器人的线条体处理结构的制作方法

本公开涉及机器人以及机器人的线条体处理结构。

背景技术：

1、已知如下机器人：用于传输由外部电源装置等供给的电力的电缆在从基座内被引出到旋转体的上方之后，沿着臂布线至手腕前端（例如参考照专利文献1）。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开平11-129185号公报

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、上述情况下，由于在旋转体的搭载面上配置有使旋转体旋转的马达，因此必须要避免引出到旋转体的上方的电缆在随着机器人的动作被甩动时与马达接触。因此，必须通过使电缆大幅绕过旋转体的外侧来使电缆与马达保持足够的距离，从而导致电缆变长且制造成本增加。另外，还必须注意绕远的电缆不与机器人周围的设备等相干扰。

3、因此，即使如上述机器人那样在旋转体的搭载面上配置有马达等部件的情况下，也希望能够防止电缆与其他部件相干扰，并将电缆的长度抑制在最小限度。

4、用于解决问题的方案

5、本公开的一方面是一种机器人，其具备：基座；旋转体，其被支撑为能够相对于该基座绕第一轴线旋转；第一臂，其在与所述第一轴线正交的平面内延伸，并且以能够绕第二轴线旋转的方式支撑于所述旋转体，所述第二轴线配置于偏离所述第一轴线的位置；马达，其在所述第一轴线与所述第二轴线之间的位置固定于所述旋转体的与所述基座相反的一侧的搭载面，并驱动所述旋转体旋转；以及平衡器，其隔着该马达配置于与所述第二轴线相反的一侧，并辅助所述第一臂的驱动扭矩，线条体在比所述马达更靠所述第一轴线侧，从所述基座内经由贯穿孔，而被引出到所述搭载面侧，所述贯穿孔在沿着所述第一轴线的方向上贯穿该基座和所述旋转体而设置，被引出的所述线条体的长度方向上的中途位置在绕过所述马达的侧方而引绕到所述第二轴线侧的位置利用第一夹具固定于所述旋转体，自所述第一夹具延伸的所述线条体的长度方向上的中途位置被赋予所述第一臂的动作所需的富余长度，并利用第二夹具固定于所述第一臂。

1.一种机器人，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人，其特征在于，

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人，其特征在于，

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人，其特征在于，所述机器人具备：

7.一种机器人的线条体处理结构，其特征在于，