轨道式巡检设备的制作方法

本技术涉及巡检机器人，尤其涉及一种轨道式巡检设备。

背景技术：

1、管廊隧道等比较复杂且高度差较大的环境通常使用巡检机器人进行巡检，在管廊隧道内提前布置好轨道，然后使巡检机器人在轨道上移动，利用巡检机器人上的检测部件（如摄像头、红外等）对管廊隧道内的环境进行检测。现有的巡检机器人一般设置有驱动轮、压紧轮和驱动件，驱动件与驱动轮传动连接，使驱动轮在轨道上移动，压紧轮与驱动轮配合夹持在轨道上，避免巡检机器人脱轨。现有技术存在以下缺陷：1、现有的巡检机器人在轨道上移动的时候，容易打滑，造成巡检机器人的里程不准，特别是在爬坡阶段，容易出现原地打滑的现象，因为压紧轮和驱动轮不能夹持力太大，如果太大容易在水平或者较为平缓的轨道上行驶摩擦力太大，影响巡检机器人移动；2、在轨道倾斜角度很大的位置，比如管廊隧道的工作井内，巡检机器人无法通过爬坡的方式通过工作井，只能额外增加配套的升降机系统，将巡检机器人从下隧道的轨道运输到上隧道的轨道上，这样的转运模式需要将轨道断开，如果轨道和/或巡检机器人上的传感器出现故障，那么巡检机器人容易冲出轨道，造成安全事故。

2、为了解决坡度较大时巡检机器人容易打滑的问题，现有技术还有采用带齿轮、齿条或者链轮、链条等辅助结构来帮助巡检机器人爬坡，但是增加这类辅助结构，将会增加轨道的安装难度和成本，并且在爬坡过程中，遇到障碍或其他原因，巡检机器人将会完全死机，而巡检机器人内部的链轮或者齿轮将巡检机器人卡死在轨道上，增加了拆卸和维修的难度。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种轨道式巡检设备，其结构简单，能根据轨道组件坡度情况调整驱动轮和压紧轮之间的夹持力。

2、为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

3、提供一种轨道式巡检设备，包括：

4、巡检机器人，其包括本体、驱动轮、压紧轮、驱动件和安装架，所述安装架与所述本体连接，所述驱动轮转动设置在所述安装架上并与所述驱动件传动连接，所述安装架上设置滑动座、第一弹性件和第二弹性件，所述滑动座滑动设置在所述安装架上，所述压紧轮转动设置在所述滑动座上，沿第一方向所述压紧轮位于所述驱动轮的一侧，所述第一弹性件和所述第二弹性件均与所述滑动座和所述安装架连接，以使所述压紧轮始终沿第一方向朝向靠近所述驱动轮的一侧移动；

5、轨道组件，所述驱动轮和所述压紧轮沿第一方向分别抵紧在所述轨道组件的两侧，所述轨道组件包括相连接的第一轨道和第二轨道，所述第一轨道与水平面之间的夹角为α1，所述第二轨道与水平面之间的夹角为α2，α1≥0°，α2＞α1，所述第二轨道沿第一方向的厚度大于所述第一轨道的厚度，当所述巡检机器人位于所述第一轨道上时，所述第一弹性件施加弹力于所述滑动座上，当所述巡检机器人位于所述第二轨道上时，所述第一弹性件和所述第二弹性件均施加弹力于所述滑动座上。

6、作为轨道式巡检设备的一种优选方案，所述第一弹性件和所述第二弹性件均为弹簧；

7、所述第一弹性件的弹力小于或等于所述第二弹性件的弹力；和/或，所述第一弹性件沿第一方向的长度大于所述第二弹性件沿第一方向的长度。

8、作为轨道式巡检设备的一种优选方案，所述安装架上沿第二方向间隔设置至少两个滑轨，每个所述滑轨的长度沿第一方向延伸，所述滑动座滑动设置在所述滑轨上。

9、作为轨道式巡检设备的一种优选方案，所述压紧轮通过转轴转动设置在所述滑动座上，所述安装架上开设避让孔，所述避让孔为条形孔，所述避让孔的长度沿第一方向延伸，所述滑动座和所述压紧轮分别位于所述安装架的两侧，所述转轴贯穿所述避让孔。

10、作为轨道式巡检设备的一种优选方案，所述安装架至少有两个，沿所述巡检机器人的移动方向，位于前侧的所述安装架转动设置在所述本体上，且转动的所述安装架的转动轴线沿第一方向延伸。

11、作为轨道式巡检设备的一种优选方案，每个所述安装架上沿所述轨道组件的宽度方向间隔设置两个所述驱动轮，对应每个所述驱动轮均设置一个所述压紧轮，每个所述驱动轮分别连接一个所述驱动件。

12、作为轨道式巡检设备的一种优选方案，所述巡检机器人还包括编码器，所述编码器与所述压紧轮连接并同轴设置。

13、作为轨道式巡检设备的一种优选方案，所述第二轨道包括轨道主体，所述轨道主体上设置辅助板；

14、所述辅助板夹紧于所述轨道主体与所述驱动轮之间，和/或，所述辅助板夹紧于所述轨道主体与所述压紧轮之间。

15、作为轨道式巡检设备的一种优选方案，所述辅助板为橡胶板，所述橡胶板可拆卸设置在所述轨道主体上。

16、作为轨道式巡检设备的一种优选方案，所述轨道组件还包括过渡板，所述过渡板连接在所述辅助板靠近所述第一轨道的一端，所述过渡板设置在所述第一轨道和/或所述轨道主体上，所述过渡板远离所述第一轨道和/或所述轨道主体的一侧面设置有倾斜面，所述倾斜面具有第一端和第二端，所述第二端邻近于所述辅助板，所述倾斜面由所述第一端朝向所述第二端向远离所述轨道组件厚度方向的中心倾斜，所述第二端与所述辅助板远离所述轨道主体的一侧面平齐。

17、本实用新型的有益效果：

18、本实用新型的轨道式巡检设备通过设置弹性件作用于滑动座上，滑动座滑动在安装架上，在弹性件的弹力作用下，压紧轮始终具有朝向驱动轮移动的趋势，进而使压紧轮与驱动轮结合夹持在轨道组件上，而设置两个弹性件，使得在平缓的第一轨道上，仅第一弹性件施加弹力于滑动座上，此时压紧轮的夹持力较小，驱动轮和压紧轮与轨道组件的摩擦较小，能满足平缓的第一轨道上顺畅行驶，在坡度较大的第二轨道上，由于第二轨道的厚度增加，使得压紧轮和驱动轮之间的距离变大，此时第一弹性件和第二弹性件均施加弹力于滑动座上，此时压紧轮的夹持力较大，保证驱动轮在第二轨道上能具有较大的摩擦力，避免驱动轮打滑。

1.一种轨道式巡检设备，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的轨道式巡检设备，其特征在于，所述第一弹性件和所述第二弹性件均为弹簧；

3.根据权利要求1所述的轨道式巡检设备，其特征在于，所述安装架上沿第二方向间隔设置至少两个滑轨，每个所述滑轨的长度沿第一方向延伸，所述滑动座滑动设置在所述滑轨上。

4.根据权利要求3所述的轨道式巡检设备，其特征在于，所述压紧轮通过转轴转动设置在所述滑动座上，所述安装架上开设避让孔，所述避让孔为条形孔，所述避让孔的长度沿第一方向延伸，所述滑动座和所述压紧轮分别位于所述安装架的两侧，所述转轴贯穿所述避让孔。

5.根据权利要求1至4任一项所述的轨道式巡检设备，其特征在于，所述安装架至少有两个，沿所述巡检机器人的移动方向，位于前侧的所述安装架转动设置在所述本体上，且转动的所述安装架的转动轴线沿第一方向延伸。

6.根据权利要求1至4任一项所述的轨道式巡检设备，其特征在于，每个所述安装架上沿所述轨道组件的宽度方向间隔设置两个所述驱动轮，对应每个所述驱动轮均设置一个所述压紧轮，每个所述驱动轮分别连接一个所述驱动件。

7.根据权利要求1至4任一项所述的轨道式巡检设备，其特征在于，所述巡检机器人还包括编码器，所述编码器与所述压紧轮连接并同轴设置。

8.根据权利要求1至4任一项所述的轨道式巡检设备，其特征在于，所述第二轨道包括轨道主体，所述轨道主体上设置辅助板；

9.根据权利要求8所述的轨道式巡检设备，其特征在于，所述辅助板为橡胶板，所述橡胶板可拆卸设置在所述轨道主体上。

10.根据权利要求8所述的轨道式巡检设备，其特征在于，所述轨道组件还包括过渡板，所述过渡板连接在所述辅助板靠近所述第一轨道的一端，所述过渡板设置在所述第一轨道和/或所述轨道主体上，所述过渡板远离所述第一轨道和/或所述轨道主体的一侧面设置有倾斜面，所述倾斜面具有第一端和第二端，所述第二端邻近于所述辅助板，所述倾斜面由所述第一端朝向所述第二端向远离所述轨道组件厚度方向的中心倾斜，所述第二端与所述辅助板远离所述轨道主体的一侧面平齐。