无人驾驶洗地机底盘的电控架构的制作方法

本申请涉及洗地机自动化控制，尤其涉及一种无人驾驶洗地机底盘的电控架构。

背景技术：

1、现有驾驶式洗地机，满足了清扫面积和清扫效率的提升，用机器提高作业效率，具有基本的驾驶功能，包含转向、油门，以及基本的作业功能，洗地以及收集污水。能基本满足清洗室内地面的需求。

2、但是这种人机绑定模式导致设备每日有效作业时间被限制在8-10小时工作制内，无法满足商场、机场等场所需要在夜间或凌晨进行深度清洁的需求，作业效率较低。

技术实现思路

1、本实用新型要解决的技术问题是：现有的洗地机依赖于人工操控，作业效率较低。

2、为此，本实用新型提供一种无人驾驶洗地机底盘的电控架构。

3、本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

4、一种无人驾驶洗地机底盘的电控架构，包括

5、电池，以及

6、整车控制器，所述整车控制器与电池电连接；

7、传感器模块，所述传感器模块通过电压转换器与电池电连接，所述传感器模块与整车控制器通信连接；

8、转向控制器，所述转向控制器与整车控制器通信连接，所述转向控制器与电池电连接；

9、作业模块，所述作业模块与电池电连接，并与整车控制器通信连接。

10、进一步地，所述整车控制器内设置有处理器，所述处理器能将转向指令的报文转成can信号，所述处理器与转向控制器采用can通信连接。

11、进一步地，所述整车控制器内设置有通讯模块，所述通讯模块能够接收遥控信号。

12、进一步地，还包括驱动电机以及驱动电机控制器，所述驱动电机通过驱动电机控制器与电池电连接，所述驱动电机控制器与整车控制器通信连接。

13、进一步地，所述传感器模块包括雷达、超声波传感器、摄像头以及用于自动驾驶的其他传感器，所述雷达、超声波传感器、摄像头以及用于自动驾驶的其他传感器分别通过电压转换器与电池连接。

14、进一步地，所述传感器模块还包括工控机，所述工控机通过电压转换器与电池连接，所述雷达、摄像头以及用于自动驾驶的其他传感器与工控机通信连接，所述工控机与整车控制器通信连接。

15、进一步地，所述传感器模块还包括防撞传感器、轮速传感器，所述轮速传感器均与电池电连接。

16、进一步地，所述作业模块通过继电器与电池电连接，并通过继电器与整车控制器通信连接。

17、进一步地，所述作业模块包括吸水电机、清扫头电机以及洒水阀门，所述吸水电机通过继电器a与电池、整车控制器连接，所述清扫头电机以及洒水阀门，均通过继电器b与电池、整车控制器连接。

18、进一步地，所述电池上连接有总开关和急停开关，所述总开关远离电池的一端与急停开关连接，所述急停开关远离总开关的一端分别与整车控制器、电压转换器、驱动电机控制器、继电器a、继电器b、转向控制器、轮速传感器连接。

19、本实用新型的有益效果是，本申请在现有的洗地机的基础上对电控架构系统进行改造，在原有的基础上，设电压转换器以直接利用洗地机原有的24v直流电源，确保线控设备的稳定供电，整车控制器将转角信号用can报文的形式发送给转向控制器（集成在转向电机里），经过pid控制之后输出对应扭矩驱动转向轮转动，实现洗地机转向，以替代人工驾驶，从而实现洗地机的无人驾驶，提高洗地机作业效率。

1.一种无人驾驶洗地机底盘的电控架构，其特征在于，包括

2.根据权利要求1所述的无人驾驶洗地机底盘的电控架构，其特征在于，所述整车控制器(1)内设置有处理器，所述处理器能将转向指令的报文转成can信号，所述处理器与转向控制器(14)采用can通信连接。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶洗地机底盘的电控架构，其特征在于，所述整车控制器(1)内设置有通讯模块，所述通讯模块能够接收遥控信号。

4.根据权利要求1所述的无人驾驶洗地机底盘的电控架构，其特征在于，还包括驱动电机(19)以及驱动电机控制器(18)，所述驱动电机(19)通过驱动电机控制器(18)与电池(2)电连接，所述驱动电机控制器(18)与整车控制器(1)通信连接。

5.根据权利要求1所述的无人驾驶洗地机底盘的电控架构，其特征在于，所述传感器模块还包括工控机(8)，所述工控机(8)通过电压转换器(5)与电池(2)连接，所述工控机(8)与整车控制器(1)通信连接。

6.根据权利要求4所述的无人驾驶洗地机底盘的电控架构，其特征在于，所述传感器模块还包括防撞传感器(16)、轮速传感器(17)，所述轮速传感器(17)与电池(2)电连接。

7.根据权利要求4所述的无人驾驶洗地机底盘的电控架构，其特征在于，所述作业模块通过继电器与电池(2)电连接，并通过继电器与整车控制器(1)通信连接。

8.根据权利要求7所述的无人驾驶洗地机底盘的电控架构，其特征在于，所述作业模块包括吸水电机(11)、清扫头电机(12)以及洒水阀门(13)，所述吸水电机(11)通过继电器a(9)与电池(2)、整车控制器(1)连接，所述清扫头电机(12)以及洒水阀门(13)均通过继电器b(10)与电池(2)、整车控制器(1)连接。

9.根据权利要求8所述的无人驾驶洗地机底盘的电控架构，其特征在于，所述电池(2)上连接有总开关(3)和急停开关(4)，所述总开关(3)远离电池(2)的一端与急停开关(4)连接，所述急停开关(4)远离总开关(3)的一端分别与整车控制器(1)、电压转换器(5)、驱动电机控制器(18)、继电器a(9)、继电器b(10)、转向控制器(14)、轮速传感器(17)连接。