光伏板清扫机器人机器臂控制机构的制作方法

本技术涉及光伏板，尤其涉及光伏板清扫机器人机器臂控制机构。

背景技术：

1、光伏板作为太阳能发电的核心设备，长期暴露在户外环境中，容易受到灰尘、鸟粪、油污、积雪等污染物的覆盖，这些污染物不仅影响光伏板的光线透射率，还会对光伏系统的发电效率、使用寿命和运行稳定性产生显著影响，因此需要定期使用清扫机器人对其清洗，防止腐蚀和散热问题，延长光伏板的使用寿命，其中光伏板清扫机器人中的机器臂控制机构是实现高效、自动化清扫的核心部分。

2、现有技术中，光伏板清扫机器人机器臂采用转动连接，自适应光伏板表面，但在面对复杂地形或不同倾角的光伏板时，难以精确调整清扫力度和位置，导致清洁效果不佳，且机器人无法判断光伏板的污染程度，只能按照固定时间或路径进行清扫，导致清洁不足或过度清洁，故而提出光伏板清扫机器人机器臂控制机构来解决上述所提出的问题。

技术实现思路

1、为了解决现有技术中，在面对复杂地形或不同倾角的光伏板时，机器人难以精确调整清扫力度和位置，导致清洁效果不佳，且无法判断光伏板的污染程度的技术问题，本申请提供光伏板清扫机器人机器臂控制机构。

2、本实用新型提出的光伏板清扫机器人机器臂控制机构，包括机器人主体，所述机器人主体的前端设置有控制部件，所述控制部件包括清洁辊，所述清洁辊的旋转对光伏板进行清洁。

3、所述机器人主体的前端设置有监测部件，所述监测部件包括灰尘传感器，所述灰尘传感器通过光学散射原理对光伏板表面的沉积污染物浓度与分布特征进行实时监测。

4、优选地，所述控制部件还包括安装框，所述安装框固定安装在所述机器人主体的前端表面。

5、优选地，所述安装框的内侧壁固定安装有旋转电机，所述旋转电机的输出轴通过轴承座与所述安装框的内侧壁转动连接，所述旋转电机的输出轴固定安装有旋转架，所述旋转架通过轴承转动连接在所述安装框的内侧壁。

6、优选地，所述旋转架的前端表面固定安装有电动推杆，所述电动推杆的伸缩杆一端固定安装有支撑架，所述支撑架滑动插接在所述旋转架的滑槽内壁。

7、优选地，所述支撑架的内壁固定安装有清洁电机，所述清洁电机的输出轴通过轴承座与所述支撑架的凹槽内壁转动连接，所述清洁电机的输出轴与所述清洁辊的一端固定安装，所述清洁辊通过轴承转动连接在所述支撑架的内侧壁。

8、优选地，所述监测部件还包括防护框，一个所述防护框固定安装在所述安装框的下表面，另一个所述防护框固定安装在所述机器人主体的支板外侧面。

9、优选地，所述灰尘传感器固定安装在所述安装框的下表面，并位于一个所述防护框内部，所述机器人主体的支板外侧面固定安装有摄像头，所述摄像头位于另一个所述防护框的内部。

10、本实用新型中的有益效果为：

11、1、通过设置控制部件，对光伏板进行清洁，安装框与旋转电机固定安装，对其固定，旋转电机驱动旋转架旋转，实现机械臂的角度调整，适应不同倾角的光伏板，从而精确控制清扫角度，提高清洁覆盖率，安装架上开设有弧形槽，可防止旋转架旋转过度，电动推杆的伸缩杆伸缩杆的伸缩可带动支撑架进行移动，从而对清洁辊与光伏板之间的相对距离进行微调，清洁电机与支撑架固定安装，驱动清洁辊旋转，利用摩擦力清除灰尘、鸟粪等污染物，解决了现有技术中，光伏板清扫机器人机器臂采用转动连接，自适应光伏板表面，但在面对复杂地形或不同倾角的光伏板时，难以精确调整清扫力度和位置，导致清洁效果不佳的技术问题。

12、2、通过设置监测部件，对光伏板表面的沉积污染物浓度与分布特征进行实时监测，灰尘传感器通过光学散射原理实时监测光伏板表面的沉积污染物浓度与分布特征，可实现智能清扫，避免无效清洁，从而延长清洁辊寿命，减少能耗，灰尘传感器位于防护框内，对其防护，使其免受灰尘、雨水等外部环境影响，摄像头位于防护框内，可使其免受灰尘、雨水等外部环境影响，摄像头的型号可采用raspberry pi camera，并配备图像处理器和旋转云台，以实现全方位监测，解决了现有技术中，机器人无法判断光伏板的污染程度，只能按照固定时间或路径进行清扫，导致清洁不足或过度清洁的技术问题。

1.一种光伏板清扫机器人机器臂控制机构，包括机器人主体（1），其特征在于：所述机器人主体（1）的前端设置有控制部件，所述控制部件包括清洁辊（51），所述清洁辊（51）的旋转对光伏板进行清洁；

2.根据权利要求1所述的光伏板清扫机器人机器臂控制机构，其特征在于：所述旋转架（31）的前端表面固定安装有电动推杆（4），所述电动推杆（4）的伸缩杆一端固定安装有支撑架（41），所述支撑架（41）滑动插接在所述旋转架（31）的滑槽内壁。

3.根据权利要求2所述的光伏板清扫机器人机器臂控制机构，其特征在于：所述支撑架（41）的内壁固定安装有清洁电机（5），所述清洁电机（5）的输出轴通过轴承座与所述支撑架（41）的凹槽内壁转动连接，所述清洁电机（5）的输出轴与所述清洁辊（51）的一端固定安装，所述清洁辊（51）通过轴承转动连接在所述支撑架（41）的内侧壁。

4.根据权利要求1所述的光伏板清扫机器人机器臂控制机构，其特征在于：所述监测部件还包括防护框（6），一个所述防护框（6）固定安装在所述安装框（2）的下表面，另一个所述防护框（6）固定安装在所述机器人主体（1）的支板外侧面。

5.根据权利要求4所述的光伏板清扫机器人机器臂控制机构，其特征在于：所述灰尘传感器（7）固定安装在所述安装框（2）的下表面，并位于一个所述防护框（6）内部，所述机器人主体（1）的支板外侧面固定安装有摄像头（71），所述摄像头（71）位于另一个所述防护框（6）的内部。