用于光伏板清扫的可自动充电的轮式清扫机器人的制作方法

本技术涉及光伏，尤其是涉及一种用于光伏板清扫的可自动充电的轮式清扫机器人。

背景技术：

1、随着光伏产业的快速发展，光伏板使用时间的积累，太阳能光伏板表面容易积累风沙、灰尘等污垢，会影响发电效率。传统电站采用人工或者第三方团队进行清洗的模式，其清洗效率低，价格昂贵，耗水量高，极大的增加了光伏电站的运维成本，所以对于无人化自动化清扫机器人需求越来越大。

2、现有大型车载清扫机器人普遍使用纯电驱动运行，若想实现无人化，无人充电是无法避开的问题。

3、现有充电对接设备，在最后快要接触时，无法做到完全对准的精度，会导致充电母头与充电枪头二者硬性接触，长时间使用时会造成对接设备磨损、损坏。

技术实现思路

1、本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的目的在于提出一种用于光伏板清扫的可自动充电的轮式清扫机器人，通过在清扫机器人的尾部安装充电对接机构，第一充电铜极在与充电机的第二充电铜极初始接触时，当第一充电铜极左右位置偏移时，在弹簧的作用下第一充电铜极可实现左右摆动，以对准充电机的第二充电铜极，充完驶离后，在弹簧作用下第一充电铜极自动复位。

2、根据本实用新型实施例的用于光伏板清扫的可自动充电的轮式清扫机器人，包括：

3、清扫机器人，所述清扫机器人具有辊刷机构，所述辊刷机构用于光伏板的清扫，所述清扫机器人上安装有一充电对接机构，所述充电对接机构包括有第一充电铜极，所述充电对接机构具有一第一充电铜极，所述充电对接机构还具有一安装在清扫机器人上的调节装置，所述第一充电铜极安装在调节装置上，调节装置用以调整第一充电铜极的位置以适配充电设备；

4、充电机，所述充电机用于给清扫机器人提供电能；

5、充电桩，所述充电桩向充电机提供电能。

6、进一步地，所述调节装置包括一侧与第一充电铜极连接的固定板，所述固定板远离第一充电铜极的一侧安装有固定支架，所述固定支架转动连接有固定架，所述固定架安装在清扫机器人上，所述固定板与固定架之间设有当无外力作用后，第一充电铜极自动复位的复位装置。

7、进一步地，所述复位装置包括对称设置的两个弹簧，所述弹簧的一端与固定架的侧壁连接、另一端与固定板连接。

8、进一步地，所述弹簧与固定板的连接处设有一用于调整转动固定板的外力的调整装置。

9、进一步地，所述调整装置包括l型板，所述l型板的竖向段开设有条形孔，所述l型板通过螺栓穿过条形孔锁紧在固定板上，所述螺栓上套设有防松垫圈，增强与l型板的摩擦力。

10、进一步地，所述清扫机器人包括行走机构，所述行走机构上部安装有机械臂调节系统，所述辊刷机构安装在机械臂调节系统上，机械臂调节系统启动后调节辊刷机构的位置，以适配光伏板面。

11、进一步地，所述行走机构包括主车架，所述主车架沿前进方向的两侧设置若干个轮胎，主车架内安装有用于驱动行驶的驱动单元以及为驱动单元供电的供电电池，所述第一充电铜极与供电电池电性连接。

12、进一步地，所述机械臂调节系统包括安装在主车架上的旋转机构以及驱使旋转机构转动的第一驱动电机，所述旋转机构的上端连接有立柱，所述立柱的顶部转动连接有悬臂，所述悬臂与立柱之间设置有第一电动伸缩组件，用于控制悬臂的提升和下降，所述悬臂远离立柱的一端与辊刷机构铰接连接，所述悬臂与辊刷机构之间安装有第二电动伸缩组件，所述第二电动伸缩组件用于调整辊刷机构的清扫角度，悬臂的一侧两端设有第一超声波传感器，用于测量辊刷机构与光伏板之间的距离。

13、进一步地，所述辊刷机构包括中部与悬臂铰接的支撑主梁，所述支撑主梁的下端连接有若干个支腿，多个所述支腿上转动插接有一主轴，所述主轴的外周向上设置有用于清扫光伏板的毛刷，位于支撑主梁任一边缘侧的支腿上安装有与主轴连接的第二驱动电机，所述支撑主梁上安装有若干个第二超声波传感器，用于测量辊刷机构与光伏板之间的距离。

14、进一步地，所述清扫机器人还包括有外罩壳，所述外罩壳安装在主车架上，所述外罩壳包括盖设在主车架上的罩壳本体，所述罩壳本体在前后、左右四侧均设有可以启闭的门，在所述罩壳本体尾部的两侧安装有定位天线，在所述罩壳本体的前侧安装有避障传感器，在所述罩壳本体的四周侧壁安装有超声波雷达，在所述罩壳本体的顶部安装报警灯，在所述罩壳本体的后端两侧安装有急停开关。

15、本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

1.一种用于光伏板清扫的可自动充电的轮式清扫机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的用于光伏板清扫的可自动充电的轮式清扫机器人，其特征在于，所述调节装置包括一侧与第一充电铜极(151)连接的固定板(152)，所述固定板(152)远离第一充电铜极(151)的一侧安装有固定支架(153)，所述固定支架(153)转动连接有固定架(154)，所述固定架(154)安装在清扫机器人(100)上，所述固定板(152)与固定架(154)之间设有当无外力作用后，第一充电铜极(151)自动复位的复位装置。

3.根据权利要求2所述的用于光伏板清扫的可自动充电的轮式清扫机器人，其特征在于，所述复位装置包括对称设置的两个弹簧(155)，所述弹簧(155)的一端与固定架(154)的侧壁连接、另一端与固定板(152)连接。

4.根据权利要求3所述的用于光伏板清扫的可自动充电的轮式清扫机器人，其特征在于，所述弹簧(155)与固定板(152)的连接处设有一用于调整转动固定板(152)的外力的调整装置。

5.根据权利要求4所述的用于光伏板清扫的可自动充电的轮式清扫机器人，其特征在于，所述调整装置包括l型板(156)，所述l型板(156)的竖向段开设有条形孔(1561)，所述l型板(156)通过螺栓穿过条形孔(1561)锁紧在固定板(152)上，所述螺栓上套设有防松垫圈，增强与l型板(156)的摩擦力。

6.根据权利要求1所述的用于光伏板清扫的可自动充电的轮式清扫机器人，其特征在于，所述清扫机器人(100)包括行走机构(110)，所述行走机构(110)上部安装有机械臂调节系统(120)，所述辊刷机构(130)安装在机械臂调节系统(120)上，机械臂调节系统(120)启动后调节辊刷机构(130)的位置，以适配光伏板面。

7.根据权利要求6所述的用于光伏板清扫的可自动充电的轮式清扫机器人，其特征在于，所述行走机构(110)包括主车架(111)，所述主车架(111)沿前进方向的两侧设置若干个轮胎，主车架(111)内安装有用于驱动行驶的驱动单元以及为驱动单元供电的供电电池，所述第一充电铜极(151)与供电电池电性连接。

8.根据权利要求7所述的用于光伏板清扫的可自动充电的轮式清扫机器人，其特征在于，所述机械臂调节系统(120)包括安装在主车架(111)上的旋转机构(121)以及驱使旋转机构(121)转动的第一驱动电机(122)，所述旋转机构(121)的上端连接有立柱(123)，所述立柱(123)的顶部转动连接有悬臂(124)，所述悬臂(124)与立柱(123)之间设置有第一电动伸缩组件(125)，用于控制悬臂(124)的提升和下降，所述悬臂(124)远离立柱(123)的一端与辊刷机构(130)铰接连接，所述悬臂(124)与辊刷机构(130)之间安装有第二电动伸缩组件(126)，所述第二电动伸缩组件(126)用于调整辊刷机构(130)的清扫角度，悬臂(124)的一侧两端设有第一超声波传感器(127)，用于测量辊刷机构(130)与光伏板之间的距离。

9.根据权利要求8所述的用于光伏板清扫的可自动充电的轮式清扫机器人，其特征在于，所述辊刷机构(130)包括中部与悬臂(124)铰接的支撑主梁(131)，所述支撑主梁(131)的下端连接有若干个支腿(132)，多个所述支腿(132)上转动插接有一主轴，所述主轴的外周向上设置有用于清扫光伏板的毛刷(133)，位于支撑主梁(131)任一边缘侧的支腿(132)上安装有与主轴连接的第二驱动电机(134)，所述支撑主梁(131)上安装有若干个第二超声波传感器(135)，用于测量辊刷机构(130)与光伏板之间的距离。

10.根据权利要求7所述的用于光伏板清扫的可自动充电的轮式清扫机器人，其特征在于，所述清扫机器人(100)还包括有外罩壳(140)，所述外罩壳(140)安装在主车架(111)上，所述外罩壳(140)包括盖设在主车架(111)上的罩壳本体(141)，所述罩壳本体(141)在前后、左右四侧均设有可以启闭的门(142)，在所述罩壳本体(141)尾部的两侧安装有定位天线(143)，在所述罩壳本体(141)的前侧安装有避障传感器(144)，在所述罩壳本体(141)的四周侧壁安装有超声波雷达(145)，在所述罩壳本体(141)的顶部安装报警灯(146)，在所述罩壳本体(141)的后端两侧安装有急停开关(147)。