一种谐波减速器的制作方法

本技术涉及谐波减速器，特别地涉及一种谐波减速器。

背景技术：

1、谐波齿轮减速器是一种由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，谐波齿轮减速机是齿轮减速机中的一种新型传动结构，它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。

2、谐波减速器广泛应用于机器人、自动化设备、机床、医疗器械和航空航天等领域，主要由刚轮、柔轮和波发生器三大核心部件构成。谐波减速器通过波发生器的转动，使柔轮与刚轮进行差齿啮合，从而实现运动和力的传递。

3、在一些对输出力矩有较高要求的地方，往往需要实时测量谐波减速器的输出扭矩，以便对谐波减速器进行控制，使得谐波减速器的输出扭矩符合需要的输出扭矩。

4、相关技术中，会在柔轮薄膜的端面上粘贴应变片，通过应变片测得柔轮处的力矩，进而实现对谐波减速器的输出扭矩的测量。但是，在谐波发生器工作时，柔轮的柔轮薄膜常常会因柔轮的扭曲而变形，应变片测得的数据存在较大误差，无法用于谐波减速器的高精度扭矩控制。

技术实现思路

1、本实用新型提供一种谐波减速器，用于提高谐波减速器的扭矩测量精度，减速测量误差。

2、本实用新型提供一种谐波减速器，包括：

3、刚轮；

4、柔轮，其包括沿轴向相连的带齿筒部与隔膜部，所述带齿筒部插入所述刚轮内与所述刚轮相啮合，所述隔膜部在轴向上的一端为第一端面，另一端为第二端面；

5、波发生器，其插入所述带齿筒部内并与所述带齿筒部过盈配合，所述波发生器用于旋转地挤压所述带齿筒部，使所述带齿筒部外侧面的不同区域与所述刚轮啮合；以及

6、用于检测所述柔轮驱动力矩的检测组件，其包括与所述第一端面贴合的第一应变片以及与所述第二端面贴合的第二应变片，且所述第一应变片与所述第二应变片相对设置。

7、在一个实施方式中，所述检测组件包括四个所述第一应变片以及四个所述第二应变片，所述第一应变片沿所述柔轮的周向均匀间隔分布，所述第二应变片与所述第一应变片一一对应，各个所述第一应变片均与其相对应的所述第二应变片串联形成测量单元，且四个所述测量单元组成惠斯通全桥电路。

8、在一个实施方式中，所述第一应变片中的电阻丝栅的延伸方向与所述柔轮的切向方向之间的锐角夹角为45°。

9、在一个实施方式中，还包括电路板，四个所述测量单元均与所述电路板电连接，所述电路板上设置有供电模块及测量模块，所述供电模块用于向所述惠斯通全桥电路供电，所述测量模块用于测量所述惠斯通全桥电路输出的差分电压。

10、在一个实施方式中，还包括固定法兰，所述固定法兰位于所述隔膜部的径向外侧并与隔膜部相连，所述电路板安装于所述固定法兰上。

11、在一个实施方式中，所述固定法兰上设置有定位槽，所述电路板上设置有与所述定位槽相对应的定位凸起，所述定位凸起嵌入所述定位槽中。

12、在一个实施方式中，所述固定法兰上设置有多个所述定位槽，且所述定位槽沿所述柔轮的周向均匀间隔排列，所述电路板呈环状结构，所述电路板上设有多个定位凸起，所述定位凸起与所述定位槽一一对应。

13、在一个实施方式中，所述固定法兰上还设置有穿线通孔，所述电路板与所述第一端面相对设置，所述第二应变片连接的导线穿过所述穿线通孔与所述电路板电连接。

14、在一个实施方式中，所述电路板上还设置有无线传输模块，所述无线传输模块与所述测量模块相连，以将所述测量模块测得的数据无线传输至所述谐波减速器外。

15、在一个实施方式中，还包括交叉滚子轴承，所述交叉滚子轴承的外圈与所述柔轮相连，且所述交叉滚子轴承的内圈与所述刚轮相连。

16、与现有技术相比，本实用新型的优点在于，通过在柔轮薄膜的两个相对端面处分布设置有第一应变片与第二应变片，可以在柔轮传递扭矩时通过应变片测得柔轮的力矩，且因为第一应变片与第二应变片相对设置，若第一应变片与第二应变片测得的数据存在差距，其就表明柔轮薄膜两侧的变形量不等，且能够根据第一应变片与第二应变片消除隔膜部的弯曲影响产生的测量误差，提高对柔轮扭矩的测量精度，从而能够在控制谐波减速器的过程中提高输出扭矩的精度。

1.一种谐波减速器，其特征在于，其包括：

2.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的谐波减速器，其特征在于，

4.根据权利要求2或3所述的谐波减速器，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的谐波减速器，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的谐波减速器，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的谐波减速器，其特征在于，

8.根据权利要求6所述的谐波减速器，其特征在于，

9.根据权利要求6所述的谐波减速器，其特征在于，

10.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，