保持架、减速机及机器人的制作方法

本技术涉及轴承，特别是涉及一种保持架、减速机及机器人。

背景技术：

1、相关技术中，在摆动内啮合型齿轮装置中，例如在rv减速机中，滚子轴承通常用于支撑曲柄轴的偏心部与摆线轮之间的相对运动。由于减速机内部通常只填充80%的润滑油，摆动工况下会有部分滚子轴承的结构长时间处于润滑油液面以上，导致润滑油膜难以均匀分布，轴承存在摩擦力矩大、轴承寿命短等问题。

技术实现思路

1、本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种保持架，能够提高润滑油膜分布的均匀性，以减小摩擦力，提高轴承的使用寿命。

2、本实用新型还提出一种具有上述保持架的减速机即机器人。

3、根据本实用新型第一方面实施例的保持架，包括：两个环形部，同轴且间隔布置；

4、多个连接体，沿所述保持架的周向间隔布置于两个所述环形部之间，且每个所述连接体的两端分别连接两个所述环形部，相邻的两个所述连接体之间形成用于安装滚子的兜孔，所述连接体的外周壁设有集油槽，所述集油槽沿所述环形部轴向的至少一端设有导油槽，所述导油槽的一端和所述集油槽连通，所述导油槽的另一端贯通所述环形部沿轴向一端的端面。

5、根据本实用新型实施例的保持架，至少具有如下有益效果：

6、通过设置保持架的多个连接体连接在两个环形部之间，使得相邻的连接体之间形成容纳滚子的兜孔，滚子能够在兜孔内滚动。由于连接体外周壁上设有集油槽，集油槽沿轴向的至少一端设有导油槽，当滚子滚动时，会带动部分润滑油流动至集油槽内，集油槽内的润滑油不仅能对周围的滚子润滑，还能通过导油槽流向环形部，从而对保持架的不同部位进行润滑，有利于润滑油的循环往复，以形成稳定的油膜，减小润滑死角，从而减小摩擦力，提高轴承的使用寿命，同时还能带走摩擦产生的热量，避免热量集中。

7、根据本实用新型的一些实施例，沿远离所述环形部的中心轴线的方向，所述导油槽沿所述环形部的周向的宽度逐渐增大。

8、根据本实用新型的一些实施例，所述连接体的外周壁设有两个第一凸部，两个所述第一凸部沿所述环形部的轴线间隔设置于所述连接体的两端，两个所述第一凸部之间形成所述集油槽，所述连接体上的至少一个所述第一凸部包括两个沿所述环形部的周向间隔设置的凸块，两个所述凸块之间形成所述导油槽的部分结构。

9、根据本实用新型的一些实施例，所述连接体上的两个所述第一凸部分别包括两个沿所述环形部的周向间隔设置的凸块，所述集油槽沿所述环形部轴向的两侧分别设置所述导油槽。

10、根据本实用新型的一些实施例，所述环形部的外周面被构造为圆弧面，所述第一凸部的外周面被构造为圆弧面，所述环形部的外周面所在圆和所述第一凸部的外周面所在圆的圆心重合，且所述第一凸部的外周面所在圆的直径小于所述环形部的外周面所在圆的直径。

11、根据本实用新型的一些实施例，所述集油槽的底壁被构造为圆弧面，所述集油槽的底壁所在圆的圆心和所述第一凸部的外周面所在圆的圆心重合，且所述集油槽的底壁所在圆的直径小于所述第一凸部的外周面所在圆的直径。

12、根据本实用新型的一些实施例，所述环形部的外周面所在圆的直径为d1，所述第一凸部的外周面所在圆的直径为d2，所述集油槽的底壁所在圆的直径为d3，满足：0.95≤d2/d1≤0.98，0.93≤d3/d2≤0.96。

13、根据本实用新型的一些实施例，所述连接体朝向所述环形部的中心轴线一侧的内周壁设有第二凸部。

14、根据本实用新型的一些实施例，所述第二凸部沿所述环形部轴向的两端的端面被构造为第一斜面，所述第一斜面的一侧连接于所述第二凸部的内周面，所述第一斜面的另一侧沿背离另一个所述第一斜面的方向倾斜设置。

15、根据本实用新型的一些实施例，所述第二凸部包括配合部和引导部，所述配合部沿所述环形部径向的一侧和所述连接体连接，所述配合部沿所述环形部径向的另一侧和所述引导部连接，所述配合部沿所述环形部周向的两个侧壁构造为用于和滚子接触配合的圆弧面，所述引导部沿所述环形部周向的两个侧壁构成第二斜面，沿靠近所述环形部的中心轴线的方向，所述引导部的两个所述第二斜面之间的距离逐渐减小。

16、根据本实用新型的一些实施例，在垂直于所述环形部的中心轴线的投影面上，定义中心面经过所述引导部的内周壁的径向中心线和所述环形部的轴线，所述第二斜面和所述中心线的夹角为α，满足10°≤α≤30°。

17、根据本实用新型的一些实施例，沿所述环形部的轴向，所述连接体上的两个第一凸部相背离的两端之间的最大距离为h1，所述集油槽的最大宽度为h2，满足：0.4≤h2/h1≤0.5。

18、根据本实用新型的一些实施例，所述保持架采用自润滑材料制成；和/或，

19、所述兜孔的表面涂覆固体润滑涂层。

20、根据本实用新型第二方面实施例的减速机，包括上述实施例所述的保持架，所述减速机还包括曲柄轴、摆线轮和多个滚子，所述曲柄轴的偏心部位于所述摆线轮，多个所述滚子一一对应设于所述兜孔，所述保持架套设于所述偏心部和所述摆线轮之间。

21、根据本实用新型实施例的减速机，至少具有如下有益效果：

22、通过采用第一方面实施例的保持架，保持架通过设置多个连接体连接在两个环形部之间，使得相邻的连接体之间形成容纳滚子的兜孔，滚子能够在兜孔内滚动。由于连接体外周壁上设有集油槽，集油槽沿轴向的至少一端设有导油槽，当滚子滚动时，会带动部分润滑油流动至集油槽内，集油槽内的润滑油不仅能对周围的滚子润滑，还能通过导油槽流向环形部，从而对保持架的不同部位进行润滑，有利于润滑油的循环往复，以形成稳定的油膜，减小润滑死角，从而减小摩擦力，提高轴承的使用寿命，同时还能带走摩擦产生的热量，避免热量集中。

23、根据本实用新型第三方面实施例的机器人，包括上述实施例所述的减速机。

24、根据本实用新型实施例的机器人，至少具有如下有益效果：

25、通过采用第二方面实施例的减速机，减速机的保持架通过设置多个连接体连接在两个环形部之间，使得相邻的连接体之间形成容纳滚子的兜孔，滚子能够在兜孔内滚动。由于连接体外周壁上设有集油槽，集油槽沿轴向的至少一端设有导油槽，当滚子滚动时，会带动部分润滑油流动至集油槽内，集油槽内的润滑油不仅能对周围的滚子润滑，还能通过导油槽流向环形部，从而对保持架的不同部位进行润滑，有利于润滑油的循环往复，以形成稳定的油膜，减小润滑死角，从而减小摩擦力，提高轴承的使用寿命，同时还能带走摩擦产生的热量，避免热量集中。

26、本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

1.保持架，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的保持架，其特征在于：沿远离所述环形部的中心轴线的方向，所述导油槽沿所述环形部的周向的宽度逐渐增大。

3.根据权利要求1所述的保持架，其特征在于：所述连接体的外周壁设有两个第一凸部，两个所述第一凸部沿所述环形部的轴线间隔设置于所述连接体的两端，两个所述第一凸部之间形成所述集油槽，所述连接体上的至少一个所述第一凸部包括两个沿所述环形部的周向间隔设置的凸块，两个所述凸块之间形成所述导油槽的部分结构。

4.根据权利要求3所述的保持架，其特征在于：所述连接体上的两个所述第一凸部分别包括两个沿所述环形部的周向间隔设置的凸块，所述集油槽沿所述环形部轴向的两侧分别设置所述导油槽。

5.根据权利要求3所述的保持架，其特征在于：所述环形部的外周面被构造为圆弧面，所述第一凸部的外周面被构造为圆弧面，所述环形部的外周面所在圆和所述第一凸部的外周面所在圆的圆心重合，且所述第一凸部的外周面所在圆的直径小于所述环形部的外周面所在圆的直径。

6.根据权利要求5所述的保持架，其特征在于：所述集油槽的底壁被构造为圆弧面，所述集油槽的底壁所在圆的圆心和所述第一凸部的外周面所在圆的圆心重合，且所述集油槽的底壁所在圆的直径小于所述第一凸部的外周面所在圆的直径。

7.根据权利要求5所述的保持架，其特征在于：所述环形部的外周面所在圆的直径为d1，所述第一凸部的外周面所在圆的直径为d2，所述集油槽的底壁所在圆的直径为d3，满足：0.95≤d2/d1≤0.98，0.93≤d3/d2≤0.96。

8.根据权利要求1所述的保持架，其特征在于：所述连接体朝向所述环形部的中心轴线一侧的内周壁设有第二凸部。

9.根据权利要求8所述的保持架，其特征在于：所述第二凸部沿所述环形部轴向的两端的端面被构造为第一斜面，所述第一斜面的一侧连接于所述第二凸部的内周面，所述第一斜面的另一侧沿背离另一个所述第一斜面的方向倾斜设置。

10.根据权利要求8所述的保持架，其特征在于：所述第二凸部包括配合部和引导部，所述配合部沿所述环形部径向的一侧和所述连接体连接，所述配合部沿所述环形部径向的另一侧和所述引导部连接，所述配合部沿所述环形部周向的两个侧壁构造为用于和滚子接触配合的圆弧面，所述引导部沿所述环形部周向的两个侧壁构成第二斜面，沿靠近所述环形部的中心轴线的方向，所述引导部的两个所述第二斜面之间的距离逐渐减小。

11.根据权利要求10所述的保持架，其特征在于：在垂直于所述环形部的中心轴线的投影面上，定义中心面经过所述引导部的内周壁的径向中心线和所述环形部的轴线，所述第二斜面和所述中心线的夹角为α，满足10°≤α≤30°。

12.根据权利要求1所述的保持架，其特征在于：沿所述环形部的轴向，所述连接体上的两个第一凸部相背离的两端之间的最大距离为h1，所述集油槽的最大宽度为h2，满足：0.4≤h2/h1≤0.5。

13.根据权利要求1所述的保持架，其特征在于：所述保持架采用自润滑材料制成；和/或，

14.减速机，其特征在于：包括如权利要求1至13中任一项所述的保持架，所述减速机还包括曲柄轴、摆线轮和多个滚子，所述曲柄轴的偏心部位于所述摆线轮，多个所述滚子一一对应设于所述兜孔，所述保持架套设于所述偏心部和所述摆线轮之间。

15.机器人，其特征在于：包括权利要求14中所述的减速机。