一种机器人自动充电装置和四足机器人的制作方法

本技术涉及机器人，尤其涉及一种机器人自动充电装置和四足机器人。

背景技术：

1、四足机器人作为可自主执行巡检、搬运等任务的自动化设备，其动力主要由内置电池提供。四足机器人在持续作业一段时间后需返回充电桩对电池进行充电，目前行业内普遍将充电极片或设置于机器人腹部，从而便于四足机器人走到充电桩且校准后直接趴下进行充电。目前四足机器人腹部充电结构主要有两种，一种是在在腹部下侧布置两个大的电极片，通过电极片与充电桩伸缩触头接触进行充电，从而在一定程度上解决定位精度问题，但由于四足机器人体积有限，电极片太大占用空间很多，另外尤其是腹部的充电极片无任何抗冲击能力，机器人趴下对接时易因冲击导致极片损坏；另一种是在机器人腹部设置两/四个突出的固定触头，使用触头与充电桩上的固定极片直接接触来实现充电，但是固定触头和充电桩固定极片间无缓冲，由于四足机器人在充电桩上趴下时冲击较大，极易损坏触头，同时裸露在机体腹部的充电触头容易被其他器件或外部障碍物剐蹭而造成触头损坏。

技术实现思路

1、针对现有技术中的不足，本实用新型公开了一种机器人自动充电装置，包括：

2、充电连接座，具有充电接口件，所述充电连接座安装于机器人的机体上，并与机体内电池电连接；

3、柔性防护件，具有防护腔，所述柔性防护件安装于所述机体上，所述充电连接座布置于所述防护腔内，所述柔性防护件在受到来自外部充电桩方向作用后能够形变至收缩状态，在所述收缩状态充电接口件能够与外部充电桩对接。

4、优选的，所述充电接口件为电极柱构件，所述柔性防护件具有与防护腔连通的电极通道，所述电极柱构件位于所述电极通道内；

5、所述柔性防护件在形变至收缩状态后缩短所述电极通道长度，所述电极柱构件端部从电极通道的通道口伸出；

6、所述柔性防护件在未发生形变时，所述电极柱构件被所述电极通道包裹且电极柱构件端部处于所述电极通道内。

7、优选的，所述电极柱构件为伸缩电极，并能够在受力后向靠近充电连接座底部方向收缩。

8、优选的，所述电极柱构件包括电极壳体、复位弹簧、极柱和电极触头，所述复位弹簧、极柱和电极触头安装于电极壳体内，所述极柱与机体内电池电连接，所述电极触头与极柱端部连接，所述电极触头通过复位弹簧与所述电极壳体连接。

9、优选的，电极触头与极柱通过爪簧进行接触。

10、优选的，极柱下方设有焊杯，焊杯焊接有与电池相连的线缆。

11、优选的，所述充电连接座还包括电极固定块，所述电极固定块底部与机体表面连接，所述电极固定块顶部构造有电极配合孔位；所述电极固定块呈圆台状，所述电极固定块的圆台上表面构造有电极配合孔位，所述电极柱构件通过电极配合孔位与电极固定块连接。

12、优选的，所述柔性防护件为橡胶垫，所述橡胶垫底部与所述机体连接，在橡胶垫底部构造有用于容纳所述充电连接座的凹槽，在橡胶垫顶部构造有电极通道，所述电极通道与所述凹槽连通且电极通道的通道口布置于所述橡胶垫顶部，所述充电接口件布置于所述电极通道内。

13、优选的，包括多个充电连接座，所述橡胶垫呈环状安装于所述机体下部，所述机体底部构造有导线槽，所述导线槽延伸至凹槽底部；

14、所述橡胶垫具有两侧防护面和顶部防护面，在所述顶部防护面受到来自外部充电桩方向力作用后橡胶垫能够形变至收缩状态，在所述收缩状态橡胶垫高度变低。

15、本实用新型还公开了一种四足机器人，包括：机体、安装于机体上的腿部构件、和如上诉任一所述的机器人自动充电装置，所述机器人自动充电装置与所述机体下部连接。

16、本实用新型公开的机器人自动充电装置和四足机器人，其中机器人自动充电装置包括充电连接座、柔性防护件，在充电连接座设有充电接口件，在柔性防护件上具有防护腔，所述充电连接座布置于所述防护腔内，其中柔性防护件在受到来自外部充电桩方向作用后能够形变至收缩状态，在收缩状态充电接口件能够与外部充电桩对接，来进行充电作业。通过在四足机器人腹部安装该自动充电装置，利用柔性防护件来对充电接口件进行防护，在平常不进行充电时充电接口件位于柔性防护件的防护腔内而不裸露在外，使得其不会被其他器件或外部障碍物剐蹭而造成损坏，在四足机器人靠近充电桩进行充电时，柔性防护件能够先于充电接口件受到对接冲击力而发生收缩，避免充电接口件直接受到冲击，而柔性防护件在收缩后又能不影响充电接口件与外部充电桩的对接充电作业，从而在执行日常任务和充电作业时都能有效保护充电接口件，延长了充电接口件的使用寿命。

1.一种机器人自动充电装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人自动充电装置，其特征在于：

3.根据权利要求2所述的机器人自动充电装置，其特征在于：

4.根据权利要求2或3所述的机器人自动充电装置，其特征在于：所述电极柱构件包括电极壳体、复位弹簧、极柱和电极触头，所述复位弹簧、极柱和电极触头安装于电极壳体内，所述极柱与机体内电池电连接，所述电极触头与极柱端部连接，所述电极触头通过复位弹簧与所述电极壳体连接。

5.根据权利要求4所述的机器人自动充电装置，其特征在于：电极触头与极柱通过爪簧进行接触。

6.根据权利要求4所述的机器人自动充电装置，其特征在于：极柱下方设有焊杯，焊杯焊接有与电池相连的线缆。

7.根据权利要求5所述的机器人自动充电装置，其特征在于：

8.根据权利要求2所述的机器人自动充电装置，其特征在于：

9.根据权利要求8所述的机器人自动充电装置，其特征在于：

10.一种四足机器人，其特征在于：包括：机体、安装于机体上的腿部构件、和如权利要求1-9任一所述的机器人自动充电装置，所述机器人自动充电装置与所述机体下部连接。