一种割草机器人切割组件外移结构的制作方法

本技术涉及割草机器人领域，进一步地涉及一种割草机器人切割组件外移结构。

背景技术：

1、常规智能割草机的切割机构通常居中设置，导致其与机体边缘之间存在一段非工作区。在工作时，该非工作区内的植被无法被有效切割，从而在作业区域的边沿遗留下一圈未被割除的植被带，影响整体的美观度。

2、为解决上述问题，现有技术中提出了一些使切割机构向外平移的方案。这些方案通常将驱动电机、刀盘等整合为一个整体组件，并通过导轨、滑块机构将其安装于机体，再借助丝杆或凸轮等机构驱动该整体组件进行直线移动。然而，此类平移式结构较为复杂、零部件较多，尤其在采用前驱三轮布局的机型中，其传动与移动机构会占据机体中部的大量宝贵空间，与驱动轮等部件产生布局干涉，增加了整机设计与集成的难度。

技术实现思路

1、针对上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种割草机器人切割组件外移结构，切割机构可绕转轴的轴线旋转至机体边缘外侧，从而彻底清理工作区域边沿的植被，避免了漏割；采用旋转机构替代平移机构实现切割机构的偏移，显著减少了零件数量，降低了成本与故障率；整个旋转机构可集中布置，有效避免了与驱动系统的干涉。

2、为了实现上述目的，本实用新型提供一种割草机器人切割组件外移结构，包括机体、切割机构以及旋转机构；所述旋转机构包括驱动件、由所述驱动件驱动的传动机构以及由所述传动机构驱动旋转的转轴；

3、所述切割机构连接于所述转轴的底端，使得所述切割机构的偏转中心与所述转轴的轴线重合；

4、当所述转轴旋转时，驱动所述切割机构绕所述转轴的轴线作圆周运动，从而在一收纳于所述机体下方的收纳位置与一向外偏转并部分伸出所述机体边缘之外的偏置切割位置之间切换。

5、在一些实施方式中，还包括连杆机构，所述连杆机构连接于所述转轴的底端，所述切割机构安装于所述连杆机构远离所述转轴的一端。

6、在一些实施方式中，所述转轴外侧壁设有第一放置部，所述连杆机构上设有与所述第一放置部相配合的第二放置部；所述第二放置部适于承托于所述第一放置部上，以使所述连杆机构挂靠于所述转轴上。

7、在一些实施方式中，所述连杆机构包括在竖直方向上间隔设置的多个连杆；

8、每个所述连杆均包括第一杆体、第二杆体以及连接在两者之间的第三杆体；

9、位于最上方的所述连杆的第三杆体构成所述第二放置部。

10、在一些实施方式中，所述第一杆体和所述第三杆体均沿所述转轴的径向方向延伸，所述驱动件和所述切割机构分设于所述转轴的轴线两侧。

11、在一些实施方式中，所述传动机构包括驱动齿轮和齿盘，所述驱动齿轮设置于所述驱动件的输出端，所述齿盘与所述转轴的顶端同轴固定且所述齿盘与所述驱动齿轮相啮合。

12、在一些实施方式中，所述机体上设有转动腔，所述转轴竖直设置于该转动腔内；所述转动腔的顶面设有第一垫片，所述第一垫片承托于所述齿盘底面并与之转动配合。

13、在一些实施方式中，所述转动腔的底面设有第二垫片；

14、所述转轴包括同轴设置的转动部与连接部，所述转动部位于所述转动腔内并与所述传动机构连接；所述连接部设于所述转动部下方，且所述连接部的直径大于所述转动部的直径，所述连接部的顶端面通过所述第二垫片与所述转动腔的底面实现转动连接。

15、在一些实施方式中，所述转动部的外周还设有密封圈，所述密封圈位于所述转动腔内侧壁与所述转动部外侧壁之间，以实现两者之间的动密封。

16、在一些实施方式中，还包括一对限位开关，一对所述限位开关对应设于所述齿盘旋转路径的周向相对两侧，用于限制所述齿盘的转动角度。

17、与现有技术相比，本实用新型所提供的一种割草机器人切割组件外移结构具有以下有益效果的至少一个：

18、1.切割机构可绕转轴的轴线旋转至机体边缘外侧，从而彻底清理工作区域边沿的植被，避免了漏割；采用旋转机构替代平移机构实现切割机构的偏移，显著减少了零件数量，降低了成本与故障率；整个旋转机构可集中布置，有效避免了与驱动系统的干涉。

19、2.切割机构通过连杆机构间接连接转轴，切割机构能够更远、更充分地伸出机体边缘，实现对边界区域的覆盖。

20、3.连杆机构挂靠于转轴上，提升旋转机构对不平整地面的容忍度，当切割机构在伸出状态下碰到不可移动的障碍物时，连杆机构可以通过第二放置部在第一放置部上的升降运动来避让障碍物，从而避免硬性撞击对切割电机或旋转机构造成损坏。

21、4.第一垫片转动配合转动腔的顶面和齿盘底面，连接部的顶端面通过第二垫片与转动腔的底面实现转动连接，极大降低摩擦与磨损，提升寿命与平顺性。

1.一种割草机器人切割组件外移结构，其特征在于，包括机体、切割机构以及旋转机构；

2.根据权利要求1所述的一种割草机器人切割组件外移结构，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的一种割草机器人切割组件外移结构，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的一种割草机器人切割组件外移结构，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的一种割草机器人切割组件外移结构，其特征在于，

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种割草机器人切割组件外移结构，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的一种割草机器人切割组件外移结构，其特征在于，

8.根据权利要求7所述的一种割草机器人切割组件外移结构，其特征在于，

9.根据权利要求8所述的一种割草机器人切割组件外移结构，其特征在于，

10.根据权利要求6所述的一种割草机器人切割组件外移结构，其特征在于，