刀盘浮动装置和割草机器人的制作方法

本技术涉及割草部件，特别涉及一种刀盘浮动装置和割草机器人。

背景技术：

1、现有割草机器人普遍配备刀盘浮动装置，以使刀盘组件能够随地形上下浮动，保持恒定的离地高度。相关技术中，刀盘浮动装置多采用导柱或套筒等结构沿竖直方向调节刀盘组件的竖向位置，然而，当割草机器人行进过程中遭遇石块、树根、台阶等异物时，刀盘组件容易因瞬时冲击力过大而发生机械卡顿，严重时甚至造成传动部件损坏或刀盘组件停转，影响割草作业的连续性与设备可靠性。

技术实现思路

1、本实用新型的主要目的是提出一种刀盘浮动装置和割草机器人，旨在降低刀盘组件卡顿的风险。

2、为实现上述目的，本实用新型提出的刀盘浮动装置应用于割草机器人，所述刀盘浮动装置包括：

3、摆杆，所述摆杆安装于所述割草机器人，并能够相对所述割草机器人摆动设置；

4、刀盘组件，所述刀盘组件转动连接于所述摆杆；以及

5、升降组件，所述升降组件包括驱动件和升降绳，所述驱动件安装于所述割草机器人，并驱动连接于所述升降绳，所述升降绳连接于所述刀盘组件，用以能够带动所述刀盘组件随所述摆杆摆动。

6、在一实施方式中，所述刀盘组件包括刀盘本体和刀盘架，所述刀盘本体安装于所述刀盘架，所述升降绳连接于所述刀盘架。

7、在一实施方式中，所述刀盘组件包括两个所述刀盘本体，所述升降组件位于两个所述刀盘本体之间，所述升降绳于两个所述刀盘本体之间连接于所述刀盘架。

8、在一实施方式中，所述刀盘架设置有卡紧孔，所述刀盘架的下侧设置有限位槽，所述卡紧孔贯穿于所述限位槽的槽底，所述升降绳的端部设置有限位球，所述升降绳穿设于所述卡紧孔，所述限位球安装于所述限位槽。

9、在一实施方式中，所述刀盘浮动装置还包括安装基座，所述安装基座安装于所述割草机器人，所述摆杆的一端转动连接于所述安装基座，另一端转动连接于所述刀盘组件远离所述安装基座的一侧。

10、在一实施方式中，所述安装基座朝向所述刀盘组件的一侧设置有活动槽，所述摆杆的端部转动连接于所述活动槽，所述活动槽的槽口上侧设置有上限位部，所述上限位部能够限位抵接所述摆杆的上侧，所述摆杆的端部设置有下限位部，所述下限位部能够限位抵接所述活动槽的槽底壁。

11、在一实施方式中，所述升降绳连接于所述刀盘组件远离所述安装基座的一侧。

12、在一实施方式中，所述升降组件还包括收放轮和至少一个传动轮，所述升降绳的一端连接于所述收放轮，另一端绕设所述传动轮并连接于所述刀盘组件，所述收放轮靠近所述安装基座设置，所述传动轮靠近所述刀盘组件远离所述安装基座的一侧设置。

13、在一实施方式中，所述收放轮的转动轴与竖直方向一致延伸，所述传动轮的转动轴与水平方向一致延伸，所述收放轮的切边与所述传动轮的上切边相平齐。

14、在一实施方式中，所述收放轮包括上轮壳和下轮壳，所述上轮壳和所述下轮壳围合形成绕线环槽，上轮壳和所述下轮壳之间还设置有固定柱，所述升降绳的端部套设于所述固定柱，所述升降绳绕设于所述绕线环槽。

15、在一实施方式中，所述刀盘浮动装置包括两个摆杆，两个摆杆沿上下方向分布，两个所述摆杆的相对侧连接有拉簧。

16、在一实施方式中，所述摆杆包括两个支臂和连接两个所述支臂的中部的连杆，所述刀盘组件位于两个所述支臂之间，并与所述支臂的端部转动连接。

17、本实用新型还提出一种割草机器人，所述割草机器人包括底盘和如前述的刀盘浮动装置，所述底盘自下而上地凹设有让位槽，所述刀盘浮动装置安装于所述底盘，并活动设置于所述让位槽。

18、在一实施方式中，所述底盘的上侧凹设有安装槽，所述升降绳位于所述让位槽的槽底壁和所述刀盘组件之间，所述驱动件安装于所述安装槽，且所述驱动件的输出轴穿设所述让位槽并驱动连接所述升降绳，和/或，所述安装槽的槽口还密封盖设有盖体。

19、本实用新型的技术方案通过将摆杆可摆动地安装于割草机器人的底盘上，使其能够在垂直平面内上下摆动；刀盘组件则通过转动连接结构安装于摆杆的下端，从而可在摆杆带动下整体上下浮动，同时保持自身的旋转割草功能。升降组件包括安装于底盘上的驱动件以及与其输出端连接的升降绳，升降绳的另一端连接至刀盘组件，当驱动件工作时，通过收放升降绳对刀盘组件施加拉力或释放约束，从而调节刀盘组件相对于地面的高度。如此，在割草机器人行进过程中，若刀盘组件遇到石块、树根或其他凸起异物，刀盘组件可在摆杆的引导下绕摆杆的摆动轴线向上摆动，实现非刚性的、顺应障碍物轮廓的抬升动作，相对于现有技术的竖直导轨的强制直线运动，本方案摆动式浮动降低了因异物冲击导致的机械卡顿风险，提升了刀盘对复杂地形的自适应能力，降低刀盘组件卡顿的风险。此外，由于摆杆与升降绳协同作用，刀盘组件在越过障碍后可在重力或驱动件反向控制下平稳复位，确保割草高度的一致性与作业连续性。

1.一种刀盘浮动装置，其特征在于，应用于割草机器人，所述刀盘浮动装置包括：

2.如权利要求1所述的刀盘浮动装置，其特征在于，所述刀盘组件包括刀盘本体和刀盘架，所述刀盘本体安装于所述刀盘架，所述升降绳连接于所述刀盘架。

3.如权利要求2所述的刀盘浮动装置，其特征在于，所述刀盘组件包括两个所述刀盘本体，所述升降组件位于两个所述刀盘本体之间，所述升降绳于两个所述刀盘本体之间连接于所述刀盘架；

4.如权利要求1所述的刀盘浮动装置，其特征在于，所述刀盘浮动装置还包括安装基座，所述安装基座安装于所述割草机器人，所述摆杆的一端转动连接于所述安装基座，另一端转动连接于所述刀盘组件远离所述安装基座的一侧。

5.如权利要求4所述的刀盘浮动装置，其特征在于，所述安装基座朝向所述刀盘组件的一侧设置有活动槽，所述摆杆的端部转动连接于所述活动槽，所述活动槽的槽口上侧设置有上限位部，所述上限位部能够限位抵接所述摆杆的上侧，所述摆杆的端部设置有下限位部，所述下限位部能够限位抵接所述活动槽的槽底壁；

6.如权利要求4所述的刀盘浮动装置，其特征在于，所述升降组件还包括收放轮和至少一个传动轮，所述升降绳的一端连接于所述收放轮，另一端绕设所述传动轮并连接于所述刀盘组件，所述收放轮靠近所述安装基座设置，所述传动轮靠近所述刀盘组件远离所述安装基座的一侧设置。

7.如权利要求6所述的刀盘浮动装置，其特征在于，所述收放轮的转动轴与竖直方向一致延伸，所述传动轮的转动轴与水平方向一致延伸，所述收放轮的切边与所述传动轮的上切边相平齐；

8.如权利要求1至7中任一项所述的刀盘浮动装置，其特征在于，所述刀盘浮动装置包括两个摆杆，两个摆杆沿上下方向分布，两个所述摆杆的相对侧连接有拉簧；

9.一种割草机器人，其特征在于，包括底盘和如权利要求1至8中任一项所述的刀盘浮动装置，所述底盘自下而上地凹设有让位槽，所述刀盘浮动装置安装于所述底盘，并活动设置于所述让位槽。

10.如权利要求9所述的割草机器人，其特征在于，所述底盘的上侧凹设有安装槽，所述升降绳位于所述让位槽的槽底壁和所述刀盘组件之间，所述驱动件安装于所述安装槽，且所述驱动件的输出轴穿设所述让位槽并驱动连接所述升降绳，和/或，所述安装槽的槽口还密封盖设有盖体。