一种保持无人机作业重心支架的制作方法

本技术涉及无人机，具体为一种保持无人机作业重心支架。

背景技术：

1、随着无人机的发展，无人机作业也面临越来越多的场景需求，单旋翼无人机重心设计多数在旋翼旋转中心轴线上，双旋翼无人机重心设计多数在两旋翼旋转轴连线中点轴上，而多旋翼则是各对角旋翼旋转轴连线的焦点处，无人机仅是飞行平台，按任务及作业需求挂载不同作业设备方可赋予作业能力，常规的外载荷挂载方法有在重心轴附近单设备挂载并进行升力补偿算法控制或重心轴左右两侧对侧挂载降低无人机滚转轴的飞行性能。而作业设备需在旋翼面投影外挂载均会严重超出升力面，如果飞控程序进行了重心适应算法，也会导致飞行中长时间重心偏差导致的动力补偿疲劳，即动力补偿动力源过热或升力补偿设备干扰飞行中其他升力设备。如果严重超出重心极限位置，可导致无人机起飞既损毁的情况。

2、现有多旋翼使用的外载荷设备挂架均采用固定点位下挂法，均无法超出旋翼旋转面投影范围，挂载的设备水平体积过大会影响升力作用面积，从而导致升力损失，挂载设备垂直体积过大又会导致无人机无法降落，或降落时外挂设备先触地的问题。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种保持无人机作业重心支架，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

3、本申请提供一种保持无人机作业重心支架，包括固定座和机体，所述固定座的底面固定有起落架，所述固定座两侧中心位置处安装有挂臂，所述挂臂为u形，且挂臂开口端位于底部，所述挂臂的正面位置处分别设有前支架和外挂支架，所述挂臂的背面位置处设有伺服支架，且伺服支架、前支架和外挂支架均与挂臂末端的对应位置处轴接，所述挂臂的底端连接有导向杆，所述导向杆的内侧面处开设有导向轨，所述前支架与伺服支架之间分别设有前连杆、后连杆和滑。

4、在一种可能的实现方式中，所述固定座位矩形框架，且挂臂的顶端套接于固定座的表面，且两者贴合部分通过螺丝固定。

5、在一种可能的实现方式中，所述前支架与挂臂末端外侧部分轴接，所述外挂支架与挂臂末端内侧部分轴接，所述伺服支架的连接位置与前支架的连接的位置对称。

6、在一种可能的实现方式中，所述前支架的前端部分设有支撑导轮组，所述支撑导轮组包括套筒和限位轮，所述外挂支架的部分与限位轮表面接触配合。

7、在一种可能的实现方式中，所述套筒套接于前支架的前端表面，且两者固定，所述限位轮位于套筒上形成v形。

8、在一种可能的实现方式中，所述前连杆和后连杆的一端均位于滑块上，且两者左右交错分布，所述前连杆与前支架连接，且后连杆与伺服支架连接。

9、在一种可能的实现方式中，所述滑块位于导向轨内部，所述滑块与导向轨相互配合，且滑块与导向轨滑动连接。

10、在一种可能的实现方式中，所述伺服支架的一端上固定有安装盒，所述伺服支架一端的两侧位置均设有伺服电机，所述伺服电机的转动端和挂臂底端外侧的部分处分别安装有滑轮。

11、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

12、1、当无人机需进行接触式作业时，伺服电机精确控制钢丝收放，带动伺服支架与配重箱升降，进而通过滑块与连杆驱动前支架同步运动，使外挂设备可灵活调整作业高度与角度，通过刚性连杆与可调配结构构成的联动机构，实现了外挂设备与无人机本体之间的物理式动态重心匹配，无论外挂设备处于静止、运动或作业接触状态，都能自动调节，无需依赖复杂飞控算法，即可从根本上保障无人机在各种飞行阶段包括起飞、作业、降落的姿态稳定性性。

13、2、前支架和伺服支架均通过前后连杆与滑块连接，而滑块被严格限制在导向轨内运动，有效抑制了飞行震动与晃动对外挂设备的扰动，防止其意外偏移，其次在形态改变时，为整个机构提供了刚性的运动约束和导向，确保了重心轴线在动态调整过程中的稳定性与可预测性，同时前支架前端安装的支撑导轮组，以滚动接触方式承托外挂支架及支架上设备的大部分重量，在提供可靠支撑的同时，极大减少了摩擦阻力，这使得外挂支架在作业方向上获得了一个低阻力的悬浮式自由度，既能防止外界扰动导致的位置偏离，又确保了作业设备与目标接触时的灵活性与顺滑性。

1.一种保持无人机作业重心支架，其特征在于：包括固定座（1）和机体（15），所述固定座（1）的底面固定有起落架（2），所述固定座（1）两侧中心位置处安装有挂臂（3），所述挂臂（3）为u形，且挂臂（3）开口端位于底部，所述挂臂（3）的正面位置处分别设有前支架（4）和外挂支架（6），所述挂臂（3）的背面位置处设有伺服支架（7），且伺服支架（7）、前支架（4）和外挂支架（6）均与挂臂（3）末端的对应位置处轴接，所述挂臂（3）的底端连接有导向杆（11），所述导向杆（11）的内侧面处开设有导向轨（12），所述前支架（4）与伺服支架（7）之间分别设有前连杆（8）、后连杆（9）和滑块（10）。

2.根据权利要求1所述的一种保持无人机作业重心支架，其特征在于：所述固定座（1）位矩形框架，且挂臂（3）的顶端套接于固定座（1）的表面，且两者贴合部分通过螺丝固定。

3.根据权利要求1所述的一种保持无人机作业重心支架，其特征在于：所述前支架（4）与挂臂（3）末端外侧部分轴接，所述外挂支架（6）与挂臂（3）末端内侧部分轴接，所述伺服支架（7）的连接位置与前支架（4）的连接的位置对称。

4.根据权利要求1所述的一种保持无人机作业重心支架，其特征在于：所述前支架（4）的前端部分设有支撑导轮组（5），所述支撑导轮组（5）包括套筒（51）和限位轮（52），所述外挂支架（6）的部分与限位轮（52）表面接触配合。

5.根据权利要求4所述的一种保持无人机作业重心支架，其特征在于：所述套筒（51）套接于前支架（4）的前端表面，且两者固定，所述限位轮（52）位于套筒（51）上形成v形。

6.根据权利要求1所述的一种保持无人机作业重心支架，其特征在于：所述前连杆（8）和后连杆（9）的一端均位于滑块（10）上，且两者左右交错分布，所述前连杆（8）与前支架（4）连接，且后连杆（9）与伺服支架（7）连接。

7.根据权利要求1所述的一种保持无人机作业重心支架，其特征在于：所述滑块（10）位于导向轨（12）内部，所述滑块（10）与导向轨（12）相互配合，且滑块（10）与导向轨（12）滑动连接。

8.根据权利要求1所述的一种保持无人机作业重心支架，其特征在于：所述伺服支架（7）的一端上固定有安装盒（13），所述伺服支架（7）一端的两侧位置均设有伺服电机（14），所述伺服电机（14）的转动端和挂臂（3）底端外侧的部分处分别安装有滑轮（16）。