一种用于采样试管回放定位的稳定性修正方法与流程

技术特征：
1.一种用于采样试管回放定位的稳定性修正方法，其特征在于：包括以下步骤：s1:在料盘上创建多个数据区；s2:创建第一数据库,储存各个数据区内所取出试管的第一定位数据点；s3:设定机械爪在各个数据区的运动轨迹，将其运动轨迹拆分为多个对应在数据区上方，与其数据区相平行的节点；s4:监控机械爪在每个数据区内运动轨迹中所匹配的节点；s5:感应机械爪在s4中所匹配节点的下移距离值；s6:创建核对数据库，核对s5中所感应的下移距离值；s7:在所感应的下移距离值不符合所核对的数据时，处理机械爪沿所设运动轨迹运行至下一节点，直至机械爪的下移距离值符合所核对的数据时，处理机械爪停止在数据区内运动轨迹上的运行；s8：创建第二数据库,在机械爪的下移距离值符合所核对的数据时，第二数据库储存机械爪所处的符合数据值的节点，将该节点作为该数据区内所放回试管的第二定位数据点；s9:循环s3至s8的步骤，直至第二数据库储存料盘上所有数据区内的第二定位数据点。2.根据权利要求1所述的一种用于采样试管回放定位的稳定性修正方法，其特征在于：将机械爪在每个数据区内的运动轨迹设定为，以第一定位数据点为起点作为n，呈螺旋方位作运动轨迹，移动至相应的下一节点n 1。3.根据权利要求1所述的一种用于采样试管回放定位的稳定性修正方法，其特征在于：将机械爪在料盘上的多个数据区内的运动轨迹设定为，以其中一个处于料盘端角处的数据区为起点n,呈盘旋方位作运动轨迹，移动至相应的下一数据区n 1。4.根据权利要求2所述的一种用于采样试管回放定位的稳定性修正方法，其特征在于：除了权1中的步骤外，还包括下述步骤：s10:在下一次放料定位循环过程中，处理机械爪直接以第二定位数据点作为定位点放入，在该数据区内的第二定位数据点再次不符合所核对的数据时，机械爪再次运行至权2中的起点n上作复位，再次运行s3至s8的步骤；s11:多次循环s3至s8的步骤，并对每次步骤s9中所得的第二定位数据点储存，中心处理分析，使其得出正确次数最多的所插入的第二定位数据点并保留。5.根据权利要求1所述的一种用于采样试管回放定位的稳定性修正方法，其特征在于：核对数据库中储存有用于核对待测节点，机械爪下移距离的标准下移距离范围值数据。6.根据权利要求1所述的一种用于采样试管回放定位的稳定性修正方法，其特征在于：机械爪的运动轨迹，依靠所联接的沿x轴方位移动的步进电机和沿y轴方位移动的步进电机共同完成。7.根据权利要求1所述的一种用于采样试管回放定位的稳定性修正方法，其特征在于：机械爪的下移，依靠沿z轴方位移动的步进电机完成。8.根据权利要求1所述的一种用于采样试管回放定位的稳定性修正方法，其特征在于：下移距离值的感应，通过零位传感器来感应机械爪下移距离。9.根据权利要求1所述的一种用于采样试管回放定位的稳定性修正方法，其特征在于：还包括有与中心处理模块通讯连接的警报模块，在s7中，数据库中的所有节点都不符合所核对的数据时，会触发警报处理，并处理机械爪在该数据区内的停止。

技术总结
本发明涉及采样试管放回定位技术领域，尤其是指一种用于采样试管回放定位的稳定性修正方法，包括了沿空间轴方向所移动的步进电机，以及电控沿水平方向所运行运动轨迹的中心处理模块，以及感应沿垂直方向是否插入的定位孔作定位的零位传感器，似的步进电机能够间隔式移动在数据点运行；该技术主要对于放回其物料区中的料盘定位过程中，主要通过步进电机来实现其机械爪的运动轨迹，从而将所倾斜误差的采样试管逐渐可放入至定位槽内；同时进行多次循环修正步骤，并对每次修正步骤中所得的第二定位数据点储存，中心处理分析，使其得出正确次数最多的所插入的第二定位数据点并保留，以便于最终所插入定位槽内的高概率，保证在插入定位槽时的稳定。定位槽时的稳定。定位槽时的稳定。


技术研发人员：谢孝民 李强 王春香
受保护的技术使用者：江苏合为智造科技有限公司
技术研发日：2023.07.24
技术公布日：2023/9/12