用于分拣设备的夹具和用于运行包括该夹具的分拣设备的方法与流程

1.本发明涉及一种用于分拣设备的夹具以及一种用于运行包括根据本发明的夹具的分拣设备的方法，所述分拣设备具有用于存放小件货物，特别是药物包装和营养补充剂包装的水平货架底面。


背景技术：

2.现代分拣设备中，如其在药店中被频繁应用的那样，大量不同的且尺寸各异的药物包装或者说营养补充剂包装被混沌地并且位置优化地存放在细长伸展的水平货架底面上。这些货架底面与货架侧板一起形成了多个货架格，其中每个货架格或者说每个货架底面都存放有大量小件货物。
3.在位置优化的存放中，小件货物，例如药物包装和营养补充剂包装，被存放在货架底面上，使得货架底面的每个单位面积可以存放数量尽可能多的小件货物，这意味着货架底面上剩下尽可能少的空闲空间。相反，在常见的位置优化的混沌存放中未被注意到的是，小件货物被存放在分拣设备中，使得各个货架底面之间的重量分布均匀。这样的结果是，完全有可能发生大量相对“重”的小件货物被存放在一个货架底面上的情况。货架底面通常由具有光滑表面的薄材料组成。在分拣设备中，如其在药店中被应用的那样，经常使用由玻璃制成的货架底面。根据货架格的宽度和占用情况，有可能发生的是，货架底面特别地在货架格的中部弯曲，其结果是存放在弯曲的货架底面上的小件货物以及货架底面本身未被布置在其所“被期待”处于的z-位置(z-轴是垂直轴线)。根据弯曲的程度，货架底面和布置在其上的小件货物“更低”，这对应于更低的z-位置。
4.为了能够将包装(尤其是对于药物包装和营养补充剂包装以及一般性地对于小件货物，在下文中使用术语“包装”作为同义词)尽可能迅速地从分拣设备中出库，为上面存放了包装的货架底面分配了应处位置，当要将包装从货架底面或者说货架格出库时，夹具会靠近该应处位置。在将包装出库时，包装被运输装置夹取并被移动到夹具的置物台上。为了能够尽量在包装不滞留在夹具的装载及卸载端面间必要的缝隙与货架底面的对应端面之间的情况下执行这一过程，移动夹具使得置物台的表面和货架底面的表面处于大约相同的z-位置(假设货架底面不弯曲的情况下)。
5.如果要将包装从货架底面移动到置物台上，夹具的置物台表面的z-位置稍微处于货架底面的表面的z-位置下方是无妨的。相反，如果要将包装从夹具的置物台移动到货架底面上，将货架底面布置在稍微更低的z-位置是无妨的。
6.但如果货架底面上存放了大量相对重的包装，可能发生的是，该货架底面发生弯曲，使得在要将包装从货架底面移动到置物台上的情形下，货架底面的表面的当前的或者说真实的z-位置明显处于夹具的置物台的表面的z-位置下方。如果在这种情形中尝试将包装从货架底面移动到夹具上，包装会滞留在置物台的前棱上，前棱在这种情形中明显突出于货架底面的表面。不在z-位置方面调整夹具，利用已知的夹具就无法将包装移动到置物
台上。然而，只有因包装出库失败而对其进行调整，才能在已知的夹具上进行z-位置的调整。


技术实现要素：

7.本发明的目的在于，提供一种夹具，利用该夹具可以在进行入库或出库移动之前确定货架底面与夹具之间的错误的定向。本发明的目的还在于，提供一种用于运行包括对应夹具的分拣设备的方法。
8.根据本发明，该目的通过根据权利要求1所述的用于分拣设备的夹具实现，所述分拣设备具有用于存放小件货物的水平的货架底面。根据本发明的夹具包括：在第一水平方向(x-方向)和正交于第一水平方向的第二水平方向(y-方向)上延伸的置物台，该置物台具有至少一个带有出库和入库端面的端部部段，其中置物台和端部部段限定上装载面；布置在置物台上并且能在第一水平方向上移动的运输装置，该运输装置用于将小件货物从水平的货架底面移动到置物台上；和至少一个与控制装置耦合并且被布置在至少一个端部部段中的传感器装置，传感器装置分配有探测区域dbx，其中该传感器装置沿垂直的z-方向布置，使得探测区域dbx遮盖住在出库端面前方垂直延伸的空间db1-dbn并且其中控制装置被设计为使得夹具相对于水平货架底面的定向能够通过对传感器装置的评估来确定。
9.通过向常见的用于分拣设备的夹具配备至少一个传感器装置，其中该传感器装置在至少一个端部部段中有多个沿z-轴延伸的探测区域dbx，能够在将小件货物从货架底面到置物台上或从置物台到货架底面进行入库或出库之前就确定，夹具在对应货架底面上的定向是否使得置物台的装载面和货架底面的装载面之间仅存在不影响小件货物移动的偏移。通过评估多个探测区域可以准确地确定，货架底面伸进到了探测区域中的哪个。可以例如使用多个垂直错开布置的专用传感器单元sex作为传感器装置，每个传感器单元都有“自己的”探测区域。为此可以例如使用具有激光二极管的传感器，该传感器此外还包括接收透镜，利用该接收透镜可以捕获从货架底面的表面反射或者说散射的部分激光。通过使用多个垂直错开的且具有附属于此的探测区域的传感器单元，可以确定货架底面相对于夹具的相对位置。
10.替代地，可以例如使用具有多个分别配属有探测区域的传感器单元的矩阵传感器。术语传感器装置也应包括相机，该相机所摄制的图像被控制装置分割为多个“人工的”探测区域以确定定向。
11.因此，利用根据本发明的夹具并不是要确定以应处位置的被规定的位置固定的识别符为参照的定位，而是确定以一个可能有变化的位置，即配属于应处位置的货架底面的垂直位置为参照的定位。根据本发明，为此需要将传感器装置布置在置物台的出库端面的端部部段内，因为只有这样才可以通过评估探测区域确定夹具是否被最优地定向。如果像根据现有技术所已知的那样，相对于位置固定的标识符确定定向，就无法分辨出对货架底面可能的弯曲的补偿；因此关键的是，能够就货架底面而言确定定位。
12.根据探测区域的数量和必要时根据其高度，例如可以考虑，仅对于货架底面被确定的情形，例如在从上方起第二个探测区域内，才有可能将成件货物从货架底面的装载面无误地移动到置物台的装载面上。如果货架底面例如被确定在位于“理想的”探测区域下方的探测区域内，这意味着货架底面发生弯曲并且保证不了将成件货物无误地移动到置物台
上。在这样的情形中，将夹具下降对应的z-距离并且随后进行出库。
13.因而，利用根据本发明的夹具，所述夹具具有在夹具的至少一个端部区域内包括多个探测区域的传感器装置，能够在进行入库和出库前，确定是否能够无误地进行这一过程，或者确定货架底面的装载面和置物台的装载面之间可能存在的偏移是否能通过校准夹具的z-位置来消除。不过这种偏移不是在任何情形中都造成干扰——在将小件货物移动到货架底面上时，货架底面的表面可以被布置在置物台的装载面稍微向下的地方，这样不会干扰包装从置物台上到货架底面上的移动。置物台被布置得稍微比货架底面更低一些，不会在将包装移动到置物台上时造成干扰。
14.不同于在已知的夹具中的情形，并非首先尝试入库和出库并且在入库和出库有误时修正夹具位置，而是立即分辨并在必要时修正可能存在的偏移。由于能直接在靠近夹具的应处位置后在最短的时间内进行偏移的分辨，根据本发明的夹具能够使之更快地并且错误移动更少地将小件货物入库和出库。
15.本发明的优点还在于，可以通过加装对应设计的传感器装置对已知的夹具成本有利地并且耗费不大地进行调整。本发明可以应用于仅通过端部区域将小件货物出库和入库的夹具，但也可以应用于那些置物台具有两个用来出库和入库的端部区域的夹具。那么在后一种情形中，在两个端部区域都预设传感器装置是很有意义的(但并非一定需要)。在下文中，仅论及一个传感器装置，但对应的论述在安装有两个传感器装置时也适用。
16.在根据本发明的夹具中使用哪种运输装置来移动小件货物对于本发明而言并非关键。这样可以例如使用从后方夹取小件货物并且随后将其从货架底面牵引到夹具的置物台上的运输装置。在结构上保持得很简单的优选实施方案中，预设了运输装置包括两个布置在置物台上细长伸展的、在x方向上延伸的具有面对彼此的内平面的夹颚，其中额外地，夹颚中的至少一个在第二水平方向上能至少部分段地移动。可选地，夹颚中的至少一个额外地能摆动。
17.为了能在传感器装置出毛病的情况下迅速而简单地重置夹具的功能作用，在夹具的优选实施方案中预设了，传感器装置被设计为能从置物台卸下的传感器组合件。
18.通常夹具被定位在货架底面上，使得待出库或入库的小件货物就置物台或货架底面上未来的放置点而言被居中地布置。出于这种原因在优选实施方案中预设了，传感器单元以y-方向为参照被布置在端部部段中间的三分之一段内。对于特别宽的夹具/货架底面而言特别优选的时，传感器单元以y-方向为参照被布置在中间的三分之一段内正中(即在置物台的纵向轴线或y轴上)。由此确保了，借助于传感器单元总是在货架底面的表面与置物台的装载面之间测出“平均的”偏移(只要存在的话)。此外对于很宽的夹具可以考虑将多个传感器单元分布在整个宽度(y-方向上)上。
19.对于利用传感器装置仅确定了货架底面弯曲的情形，也就是仅考虑货架底面在期待的位置“下方”的情形，探测区域在置物台的装载面平面的下方延伸就足够了。根据后文中更准确描述的方法实施方式，也可以考虑，将配属于货架底面的应处位置在z-位置方面调整，只要发现货架底面有弯曲。以这种方式可以实现，在下一次出库和入库时最优地靠近货架底面的应处位置，而不需要关于z-位置的后续校准。
20.小件货物的出库(或必要时需要手动将一个或多个小件货物取出)也可能引起，货架底面的弯曲程度下降，这意味着货架底面的z-位置再次接近最初的z-位置。如果将用于
运行分拣设备的方法运行为针对预定的货架底面调整应处位置，在夹具的优选实施方案中预设了，传感器装置被布置为使得至少一个探测区域dbx垂直延伸越过装载面。
21.该目的还通过根据权利要求6所述的用于运行分拣设备的方法来实现。用于执行方法所使用的分拣设备包括多个水平货架底面、至少一个在水平货架底面前方可移位的夹具，其中该夹具包括：用于将小件货物向或者说从货架底面入库和出库的运输装置；在第一水平方向上和在正交于第一水平方向的第二水平方向上延伸的、具有至少一个带有出库端面的端部部段的置物台，其中置物台和至少一个端部部段限定上装载面；以及至少一个与控制装置耦合并且布置在至少一个端部部段中的分配有探测区域dbx的传感器装置，其中传感器装置被布置为使得探测区域dbx遮盖住在出库端面前方垂直延伸的空间。
22.根据本发明，将夹具移动到配属于货架底面的应处位置spx。在这个预定的货架底面上可以布置有要移动到置物台上的小件货物。替代地，置物台上可以布置有要移动到预定的货架底面上的小件货物。如上文已经解释的，由于货架底面可能的弯曲，可能出现置物台的装载面不与应处位置上的货架底面的装载面齐平，使之无法确保，能借助于运输装置将小件货物从货架底面移动到置物台上，因为由于货架底面的弯曲可能形成阻碍移动的边棱。
23.因此根据本发明，在移动小件货物之前确定夹具以预定的货架底面rbx为参照的当前定向，更具体而言是通过验证在哪个或者说哪些探测区域dbx中分辨出货架底面的存在。基于分辨出在哪些探测区域中存在货架底面，确定夹具在预定的货架底面上以z-位置为参照(其中这个位置对应于应处位置spx)的当前定向是否对应于预定的定向。这意味着，确定置物台的装载面是否与货架底面的装载面对齐，使之能无误地移动小件货物。关于这一点具体如何进行，在方法的优选实施方案的详细描述中解释。
24.只要确定了夹具以z-位置为参照的当前定向不与预定的定向对应(这意味着货架底面的装载面的z-位置处于置物台的装载面的z-位置的上方或下方)，就将夹具对应于当前定向aa与预定定向va之间负向或正向的偏移在z-方向上移动。
25.对于货架底面由于被小件货物占用而发生弯曲的情形，这意味着，在确定夹具在预定的货架底面上的当前定向以z-位置为参照是否对应于预定定向时，发现“负向偏移”，从而将夹具在z-方向上向“下”移动所确定的负向偏移的距离，以将夹具在发生弯曲的货架底面上对齐。这只要发生了，(在这种情形下)就可以将小件货物出库。“负向偏移”代表向下还是向上的偏移，取决于z-轴的标记或者说编号。通常最下方的z-位置在此对应于0-位置。
26.利用根据本发明的方法有可能在将小件货物从或者向货架底面移动前就确定是否有可能无误地进行这种移动。这种确定可以很快地进行，使得对于存在无法算作公差的偏移的情形，可以将夹具迅速地再定位。但为了很大程度避免夹具的再定位(并且在假设仅取出一个小件货物不会对货架底面的弯曲造成关键影响的情况下)，在方法的优选实施方案中预设了，在当前定向aa与预定定向va之间存在偏移时，根据负向偏移或正向偏移调整相对于预定货架底面rbx的应处位置spx。在这样的情形中，如果再次靠近了相同的货架底面，则将夹具相同地移位到调整过的应处位置spx，其中当验证夹具在预定的货架底面上的当前定向以z-位置为参照是否对应于预定定向时，就可以得出该确定或者说验证的结果为正。
27.原则上并不期望货架底面发生弯曲，因为这导致发生错误出库和入库的风险提
高。根据货架底面的材料，长时间的弯曲还引起货架底面的材料损坏或货架底面一直保持弯曲。在根据本发明的优选实施方案中，因此预设了如果在当前定向aa与预定定向va之间存在负向偏移，则将预定的货架底面rbx标记为待腾空的货架底面。当分拣设备不在正常运行中被运行时，就可以对被标记为待腾空的货架底面出库或者说腾空，以应付货架底面的弯曲。
28.货架底面的弯曲不仅妨碍了无障碍地将小件货物出库，也降低了预定货架底面下方的存放位处的最大入库高度。在方法的优选实施方案中，如果当前定向aa和预定定向aa之间存在偏移，则将该偏移用来调整位于当前所靠近的货架底面下方的货架底面的最大入库高度。
29.货架底面(在y-方向上)的宽度一般使得每个货架底面有大量存放位。弯曲不仅影响货架底面的部分区域，通常还影响每个货架底面上所有存放位，其中中间的存放位受到的影响更大。为了在货架底面处将靠近“带有偏移”的应处位置的路程最小化，在优选实施方案中预设了，在当前定向aa与预定定向va之间存在偏移时，用夹具将整个预定货架底面rbx在y方向上遍历并且针对所有配属于预定货架底面rbx的存放位确定当前定向aa与预定定向va之间的偏移并且对应地调整配属于存放位的应处位置。
30.在替代实施方案中预设了，在当前定向aa与预定定向va之间存在偏移时，基于该偏移针对货架底面的所有存放位通过计算确定偏移并且对应地调整配属于所述存放位的应处位置。尽管通过计算的确定不像前述在y-方向上遍历货架底面那样准确，但其节省了一定时间并且在当分拣设备处于运行中而横扫有可能干扰出库和入库时，就特别地有意义。
31.在另一优选实施方案中还预设了，使用所确定的当前定向与预定定向之间的偏移，来调整位于预定货架底面下方的货架底面的所有存放位上的最大入库高度。
附图说明
32.在下文中，参照附图描述根据本发明的夹具的优选实施方案以及根据本发明的方法的优选实施方案，其中
33.图1a和1b示出了根据本发明的夹具的优选实施方案的斜视图，
34.图2a和2b示出了根据本发明的夹具的置物台的端部部段的细节视图，其中图2a示出了斜视图而图2b示出了前视图，
35.图3示出了不含置物台和运输装置的移动机构的壳体的根据本发明的夹具的斜视图，
36.图4a和4b示出了优选实施方案的运输装置的移动机构的细节视图，其中图4a示出了俯视图而图4b示出了仰视图，
37.图5a和5b图解了未弯曲的货架底面上夹具的定向，其中图5a示出了侧视图而图5b示出了前视图，
38.图6a和6b图解了弯曲的货架底面上夹具的定向，其中图6a示出了侧视图而图6b示出了前视图，
39.图7a-7c示意性地示出了不同的入库和出库场景，根据其展示了根据本发明的方法的优选实施方案，并且
40.图8示出了根据本发明的方法的优选实施方案的流程图。
具体实施方式
41.图1a和1b示出了根据本发明的夹具1的优选实施方案的两个斜视图，其中图1a示出了俯视斜视图而图1b示出了仰视斜视图。根据本发明的夹具1是用于分拣设备的(未画出的)操作器械的一部分并且包括带有端部部段70的置物台10以及运输装置20，该运输装置在该实施方案中主要包括具有相对的夹持平面21a、21b的两个夹颚20a、20b。夹颚20a、20b在其自由端具有部段22a，该部段涂有防滑材料。
42.置物台10在夹颚的自由端具有带出库端面71的端部部段70，其中端部部段70在该实施方案中被设计为单独的组合件并且包括被设计为传感器组合件80的、具有多个传感器单元的传感器装置。传感器组合件80被布置在由置物台和端部部段所限定的装载面11下方。利用传感器组合件可以确定夹具在(未画出的)货架底面上的定向，在后面的附图中会更详细地描述这一点。
43.置物台在第一水平方向(x-方向)和正交于第一水平方向的第二水平方向(y-方向)上延伸，其中x-方向对应于入库和出库方向，这意味着出库端面是x-方向上的端面。在所示出的实施方案中传感器组合件80正好被布置在置物台的纵向轴线(对应于x-方向)上。这样精准地布置在纵向轴线上并不是强制性的，但是特别优选的。在其它实施方案中，布置在中间的三分之一段14(参照于y-方向)或完全布置在其外面也可能是足够的，但至少布置在中间的三分之一段中是优选的。具体选择哪种布置方式主要取决于夹具的(x-方向)宽度和货架底面最大期望弯曲度，这又取决于两个支撑体之间的货架底面的材料、厚度和张紧宽度。
44.端部部段包括入库和出库端面71。在所示出的实施方案中端部部段被设计为能拆卸的组合件，替代地，“端部部段”可以仅指示置物台的部段。置物台包括在中间细长伸展的开口，该开口在入库和出库方向，即第一水平方向x上延伸。在开口中布置有具有加宽的推滑头13的推滑元件12。推滑元件12可以在细长伸展的开口中在入库和出库方向或者说第一水平方向上移动。
45.在所示出的实施方案中，与端部部段相对布置有夹颚牵引布置结构30，夹颚20a、20b与之连接并且其包括用于使夹颚移位和摆动的机构。在上部部段中夹颚牵引布置结构30包括具有两个驱动器51、52及配属的传动机构53、54的驱动单元50。通过这两个驱动器在所示出的实施方案中使夹颚移位和摆动，如参照后面的附图更详细地对其进行描述的那样。在夹颚牵引布置结构上布置有光学检测装置2，利用其可以在入库和出库过程中监视不同的方面。
46.夹颚牵引布置结构30及其所有的电子构件与控制装置4连接，在所示出的实施方案中该控制装置被布置在固定臂3的下方。固定臂3本身通过旋转关节被固定在置物台或者说置物台的底部结构上。
47.为了将包装入库和出库，必须将夹颚牵引布置结构30在第一水平方向(x-方向)或者说入库和出库方向上移动。为此，在所示出的实施方案中，驱动器60被布置在置物台的下方。该驱动器通过传动机构与直线驱动器61a、62a耦合，借助于直线驱动器将夹颚牵引布置结构在x-方向上移动。在置物台下还布置有驱动器7，该驱动器驱动推滑元件12。
48.图2a和2b示出了根据本发明的夹具的置物台的端部部段的细节视图，其中图2a示出了斜视图而图2b示出了前视图。在图2a和2b中可以更准确地分辨出，在被设计为单独构件的端部部段70中传感器组合件80被以及如何被布置在装载面11下方。在图2b中可以分辨出，在所示出的实施方案中传感器组合件80包括六个传感器单元se1-se6。
49.图3示出了夹具的优选实施方案的夹颚牵引布置结构30的斜视图，其中两个夹颚20a、20b为了夹取而摆动。夹颚牵引布置结构30包括框架结构31、32、33a、33b，其中靠前的构件31将夹颚(和未画出的置物台)围住。在构件31的下端固定有直线驱动器的活动部件62、62b(“滑块”)，利用其可以将夹颚牵引布置结构30在第一水平方向上移动。这些构件被形容为“活动的”，因为其与夹颚牵引布置结构一起沿着对应的(为了移动活动的部件而旋转的)固定部件在第一水平方向上移动。固定部件61a、61b(见图1a、1b)本身同样可以发生移动以移动活动的部件，例如以其发生旋转的方式，其中在这种旋转移动中，活动的部件沿着固定部件的纵向轴线发生移动，而非活动的部件参照于夹具中的位置则是位置固定的。在替代的实施方案中，例如可以考虑将固定部件设计为在夹具纵向端部之间形成的齿形皮带并且与对应的导轮配合以移动活动的部件。
50.如从图4a中可以看出的那样，两个导向件35、36，第一导向件35和第二导向件36，在侧向的框架结构构件33a、33b之间在第二水平方向y上彼此平行并且在第一水平方向x上彼此隔开地延伸，其中第一导向件面向夹颚的自由端。在导向件35、36的每一个上都布置有两个夹颚滑座40a、40b；41a、41b；两个第一夹颚滑座40a、40b在第一导向件35上，两个第二夹颚滑座41a、41b在第二导向件36上。在根据本发明的夹具的所画出的实施方案中，夹颚滑座的部段将导向件35、36的突出部围住，使得夹颚滑座部分地平放在该突出部上。
51.在图4a和4b中可以分辨出，夹颚滑座40a、40b；41a、41b与驱动元件45a、45b；46a、46b连接，这些驱动元件在所示出的实施方案中被设计为齿条。附设于第一导向件35或者说对应的第一夹颚滑座40a、40b的驱动元件45a、45b以及对应的附设于第二导向件36的驱动元件46a、46b参照于齿条的齿元件定向，使齿元件相对并且在其自由端形成重叠区域。在驱动元件或者说齿条的重叠区域正中分别布置有驱动齿轮55、56，驱动齿轮通过(图4a和45b中未画出的)传动机构53、54与驱动器51、52耦合。导向件的夹颚滑座40a、40b；41a、41b与对应的驱动齿轮之间的距离是相同的，因此驱动齿轮恰好居中地布置在两个夹颚滑座之间，使得驱动齿轮的移动引起夹颚滑座的同步移动。因此，在驱动齿轮旋转时夹颚滑座同步地彼此靠近或远离地移动，其中对应情况适用于配属于两个导向件35、36的夹颚滑座。
52.第一导向件的夹颚滑座因此可以就第二导向件的夹颚滑座而言同时或分开地移动，使得在夹颚滑座的移动方面存在较大的灵活性。第一或者说第二导向件的夹颚滑座可以同步移动，或者可以只有配属于第一或第二导向件的夹颚滑座移动。通过这种方式，有可能在不调整角度的情况下将固定在夹颚滑座上的夹颚平行地或已经发生摆动地移位(通过将两个导向件的夹颚滑座同时移动)，或者，当仅移动一个导向件的夹颚滑座时，使夹颚摆动。
53.如已经实施的那样，夹颚20a、20b与夹颚牵引布置结构30耦合。这种耦合可以在图4b中分辨出。在所示出的实施方案中，夹颚20a、20b分别通过旋转关节23a、43a；23b，43b与第一导向件35的夹颚滑座40a、40b连接并且通过长孔导向件24a、25a、44a；24b、25b、44b与第二导向件36的夹颚滑座41a、41b连接。在替代实施方案中，旋转关节也可以被布置在配属
于第二导向件的夹颚滑座处，那么在这种情形中对于所画出的组合，需要将长孔导向件布置在配属于第一导向件35的夹颚滑座处。
54.然而，旋转关节/长孔导向件组合的使用并非强制性的。尽管夹颚必须在至少一个导向件处借助于旋转关节或者说摆动关节被保持在对应的夹颚滑座上，但长孔导向件的使用并不是强制性需要的。这样，例如可以考虑在替代实施方案中将夹颚与夹颚滑座顶着复位力移动，并且在夹颚滑座返回时复位力使夹颚向回移动。
55.图5a和5b图解了夹具在未弯曲的货架底面上的定向，其中图5a示出了侧视图而图5b示出了前视图。如图5a中所能分辨出的那样，货架底面5的装载面6被“恰当地”与置物台10的装载面11对齐，使得能轻而易举地将小件货物由或者向货架底面移动。在所示出的示意性视图中货架底面仅伸进探测区域db1,这在确定定向的过程中被释读为在z-轴或者说z-方向(垂直轴线)的方面不需要对夹具进行调校。图5b中显示了对应的前视图，其中是从货架底面“后面”观察夹具。能分辨出，货架底面5和置物台10的装载面6和11相互齐平或者说处于基本上相同的z-位置上。
56.图6a和6b中所示出的情形有所不同——货架底面5发生弯曲，在探测区域db1-dbn或者说81中，不(仅)在探测区域db1内，而且(图6a中)在探测区域db2内也检测出了货架底面，这表明了发生弯曲和修正夹具z-位置的必要性。在根据图6b的前视图中，重复了图6a中示意性示出的内容，但可以更准确地分辨出，弯曲如何产生效果——货架底面5的装载面6不再与置物台10的装载面11齐平，而是被布置在传感器单元se3和se4前的区域内。在这种情形下对传感器单元/探测区域的评估表明，必须将夹具在z-方向上向“下”移位大约对应于两个探测区域高度的距离，以将小件货物出库。
57.图7a-7c示意性地图解了不同的入库和出库场景。图7a-7c中示意性地部分标出的夹具包括五个具有对应探测区域db1-db5的传感器单元se1-se5，其中将传感器单元定向为使得探测区域不与装载面11平行，而是稍微升起地延伸。这引起探测区域db1将装载面11上方的区域遮盖住。在图7a中的场景中货架底面未发生弯曲，夹具与货架底面理想地对齐。由于探测区域的定向，这意味着仅在探测区域db2中检测出了货架底面。在确定定向的过程中这样被判定为“未偏移”(前提自然是控制单元有对应的预定标准——在替代实施方案中这样也可以表示弯曲)
58.图7b中存在弯曲，在将夹具移动到应处位置后，由于在探测区域db3中检测到货架底面，由此判定夹具未与货架底面理想地对齐，这意味着从应处位置有负向偏移。这样的结果是夹具从应处位置z(0)移位到调整后的z-位置z(-1)。只要夹具到达该z-位置，货架底面就会再次在探测区域db2中被检测到——由此定向是理想的，小件货物可以被出库。
59.图7c示出了检测出弯曲后调整应处位置后的场景(例如作为对根据图7b的场景的反应)。在确定定向的过程中发现，在探测区域db1内检测到货架底面，这意味着在所描述的实施方案中，夹具的z-位置低于货架底面的z-位置，例如因为上一次出库移去了一定重量，使得弯曲程度降低。如果检测到这样的情况，将夹具从位置z(0)移位到位置z( 1)并且将这个新的z-位置作为夹具对于有关货架底面的新的应处位置保存起来。
60.图8示出了根据本发明的方法的优选实施方案的流程图。首先在步骤100中，将夹具移动到位于预定的货架底面rbx前的预定的应处位置spx。在该预定的货架底面rbx上布置有要出库的小件货物，为此必须首先将其移动到夹具的置物台上。小件货物布置在哪个
货架底面上是根据对数据库的查询来确定的。只要确定了有关的货架底面，就确定其当前的应处位置并将夹具移位。
61.只要夹具到达应处位置，通过验证在哪个或者说哪些探测区域dbx中检测到了货架底面的存在(为此参见对图7a-7c中的论述)，在步骤110中确定夹具以预定的货架底面rbx为参照的当前定向。随后在步骤120中确定，夹具在货架底面rbx上以z-位置为参照的当前定向是否对应于预定定向(为此同样参见图7a-7c)。如果是这种情况(不存在弯曲或者应处位置适配于弯曲)，则在步骤200中将小件货物移动到夹具的置物台上——这一点具体如何发生，取决于夹具的运输装置的具体设计，但这对于本发明并非关键。
62.如果不是这种情况，即存在弯曲或者弯曲程度下降且未调整应处位置，则在步骤300中将夹具对应于当前定向aa和预定定向va之间的负向或正向偏移在z-方向上移位并且随后出库(步骤200)。最后在步骤310中根据负向或正向偏移调整相对于预定货架底面rbx的应处位置spx。