正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器与流程

1.本发明涉及挖掘机控制技术领域，具体地涉及一种正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器。


背景技术：

2.正流量挖掘机通过采集各动作先导压力计算出需求排量，通过采集主泵压力，计算出最终输出排量，因此正流量挖掘机输出至主泵电磁阀的电流跟随主泵压力实时变化。常规情况下，正流量挖掘机跟随主泵压力的变化计算出输出排量实现液压系统的恒功率控制，但是在低温环境下，液压系统粘稠度发生变化，主泵的功率调节无法快速响应主泵电磁阀的控制电流的变化，在操作比如斗杆外摆等压力突变较大的动作时候，会发生动作抖动的现象。动作抖动严重影响了正流量挖掘机整机的操控性，为解决这一问题，现有技术大多通过强制预热等方式来解决，但影响整机工作效率，造成了燃油损失。因此，急需提出一种技术方案来解决现有技术中的上述技术问题。


技术实现要素：

3.本发明实施例的目的是提供一种正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器，解决现有技术中的上述技术问题。
4.为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于正流量挖掘机的控制方法，正流量挖掘机包括操纵机构、第一主泵、第二主泵、第一主泵电磁阀和第二主泵电磁阀，控制方法包括：获取操纵机构的先导压力和正流量挖掘机的液压油的温度；根据先导压力和温度确定第一主泵的第一需求排量和第二主泵的第二需求排量；根据第一需求排量和第二需求排量分别确定第一主泵电磁阀的第一控制电流和第二主泵电磁阀的第二控制电流；以及将第一控制电流和第二控制电流分别输出至第一主泵电磁阀和第二主泵电磁阀，以控制第一主泵的输出功率和第二主泵的输出功率。
5.在本发明实施例中，根据先导压力和温度确定第一主泵的第一需求排量和第二主泵的第二需求排量包括：根据先导压力确定正流量挖掘机执行的动作、第一主泵的第一先导压力对应需求排量和第二主泵的第二先导压力对应需求排量；根据正流量挖掘机执行的动作和温度确定是否需要限制第一主泵的需求排量加载速度以及是否需要限制第二主泵的需求排量加载速度；在确定需要限制第一主泵的需求排量加载速度的情况下，根据第一先导压力对应需求排量和温度确定第一需求排量；在确定需要限制第二主泵的需求排量加载速度的情况下，根据第二先导压力对应需求排量和温度确定第二需求排量；在确定不需要限制第一主泵的需求排量加载速度的情况下，将第一先导压力对应需求排量确定为第一需求排量；以及在确定不需要限制第二主泵的需求排量加载速度的情况下，将第二先导压力对应需求排量确定为第二需求排量。
6.在本发明实施例中，先导压力包括斗杆内收先导压力、斗杆外摆先导压力、回转先导压力、左行走先导压力、右行走先导压力、动臂提升先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内
收先导压力和铲斗外摆先导压力。
7.在本发明实施例中，根据先导压力确定正流量挖掘机执行的动作包括：在斗杆内收先导压力大于或等于预设开启压力的情况下，确定正流量挖掘机执行的动作包括斗杆内收动作；在斗杆外摆先导压力大于或等于预设开启压力的情况下，确定正流量挖掘机执行的动作包括斗杆外摆动作；在回转先导压力大于或等于预设开启压力的情况下，确定正流量挖掘机执行的动作包括回转动作；在左行走先导压力大于或等于预设开启压力的情况下，确定正流量挖掘机执行的动作包括左行走动作；在右行走先导压力大于或等于预设开启压力的情况下，确定正流量挖掘机执行的动作包括右行走动作；在动臂提升先导压力大于或等于预设开启压力的情况下，确定正流量挖掘机执行的动作包括动臂提升动作；在动臂下降先导压力大于或等于预设开启压力的情况下，确定正流量挖掘机执行的动作包括动臂下降动作；在铲斗内收先导压力大于或等于预设开启压力的情况下，确定正流量挖掘机执行的动作包括铲斗内收动作；以及在铲斗外摆先导压力大于或等于预设开启压力的情况下，确定正流量挖掘机执行的动作包括铲斗外摆动作。
8.在本发明实施例中，根据先导压力确定第一先导压力对应需求排量和第二先导压力对应需求排量包括：根据左行走先导压力、动臂提升先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力、铲斗外摆先导压力、斗杆内收先导压力和斗杆外摆先导压力确定第一先导压力对应需求排量；以及根据右行走先导压力、回转先导压力、动臂提升先导压力、斗杆内收先导压力和斗杆外摆先导压力确定第二先导压力对应需求排量。
9.在本发明实施例中，根据左行走先导压力、动臂提升先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力、铲斗外摆先导压力、斗杆内收先导压力和斗杆外摆先导压力确定第一先导压力对应需求排量包括：根据左行走先导压力、动臂提升先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力、铲斗外摆先导压力、斗杆内收先导压力和斗杆外摆先导压力分别确定左行走先导压力对应需求排量、动臂提升先导压力对应需求排量、动臂下降先导压力对应需求排量、铲斗内收先导压力对应需求排量、铲斗外摆先导压力对应需求排量、斗杆内收先导压力对应需求排量和斗杆外摆先导压力对应需求排量；以及将左行走先导压力对应需求排量、动臂提升先导压力对应需求排量、动臂下降先导压力对应需求排量、铲斗内收先导压力对应需求排量、铲斗外摆先导压力对应需求排量、斗杆内收先导压力对应需求排量和斗杆外摆先导压力对应需求排量中的最大值确定为第一先导压力对应需求排量；根据右行走先导压力、回转先导压力、动臂提升先导压力、斗杆内收先导压力和斗杆外摆先导压力确定第二先导压力对应需求排量包括：根据右行走先导压力、回转先导压力、动臂提升先导压力、斗杆内收先导压力和斗杆外摆先导压力分别确定右行走先导压力对应需求排量、回转先导压力对应需求排量、动臂提升先导压力对应需求排量、斗杆内收先导压力对应需求排量和斗杆外摆先导压力对应需求排量；以及将右行走先导压力对应需求排量、回转先导压力对应需求排量、动臂提升先导压力对应需求排量、斗杆内收先导压力对应需求排量和斗杆外摆先导压力对应需求排量中的最大值确定为第二先导压力对应需求排量。
10.在本发明实施例中，根据正流量挖掘机执行的动作和温度确定是否需要限制第一主泵的需求排量加载速度以及是否需要限制第二主泵的需求排量加载速度包括：在正流量挖掘机执行的动作包括斗杆外摆动作、铲斗内收动作和左行走动作中的任意一种动作，且温度小于预设温度的情况下，确定需要限制第一主泵的需求排量加载速度；在正流量挖掘
机执行的动作不包括斗杆外摆动作、铲斗内收动作和左行走动作中的任意一种动作，或温度不小于预设温度的情况下，确定不需要限制第一主泵的需求排量加载速度；在正流量挖掘机执行的动作包括斗杆外摆动作、回转动作和右行走动作中的任意一种动作，且温度小于预设温度的情况下，确定需要限制第二主泵的需求排量加载速度；以及在正流量挖掘机执行的动作不包括斗杆外摆动作、回转动作和右行走动作中的任意一种动作，或温度不小于预设温度的情况下，确定不需要限制第二主泵的需求排量加载速度。
11.在本发明实施例中，预设温度的取值范围为15℃-20℃。
12.在本发明实施例中，根据第一先导压力对应需求排量和温度确定第一需求排量包括：根据温度确定第一主泵的第一需求排量加载时间；以及根据第一先导压力对应需求排量和第一需求排量加载时间确定第一需求排量；根据第二先导压力对应需求排量和温度确定第二需求排量包括：根据温度确定第二主泵的第二需求排量加载时间；以及根据第二先导压力对应需求排量和第二需求排量加载时间确定第二需求排量。
13.在本发明实施例中，根据温度确定第一主泵的第一需求排量加载时间包括：确定温度所属的温度区间；以及根据温度所属的温度区间确定第一需求排量加载时间；根据温度确定第二主泵的第二需求排量加载时间包括：确定温度所属的温度区间；以及根据温度所属的温度区间确定第二需求排量加载时间。
14.在本发明实施例中，第一需求排量加载时间和第二需求排量加载时间的取值范围均为0.5s-1.5s。
15.在本发明实施例中，根据第一先导压力对应需求排量和第一需求排量加载时间确定第一需求排量包括：
16.根据以下公式确定第一需求排量：
[0017][0018]
其中，q1_limit为第一需求排量，q1_min为第一主泵的输出排量的取值范围的非零下限值，t1为当前时刻距离确定需要限制第一主泵的需求排量加载速度时的时长，δt1为第一需求排量加载时间，q1为第一先导压力对应需求排量；
[0019]
根据第二先导压力对应需求排量和第二需求排量加载时间确定第二需求排量包括：
[0020]
根据以下公式确定第二需求排量：
[0021][0022]
其中，q2_limit为第二需求排量，q2_min为第二主泵的输出排量的取值范围的非零下限值，t2为当前时刻距离确定需要限制第二主泵的需求排量加载速度时的时长，δt2为第二需求排量加载时间，q2为第二先导压力对应需求排量。
[0023]
在本发明实施例中，正流量挖掘机还包括发动机，根据第一需求排量和第二需求排量分别确定第一主泵电磁阀的第一控制电流和第二主泵电磁阀的第二控制电流包括：获取发动机的档位、发动机的转速、第一主泵的第一压力和第二主泵的第二压力；根据第一需求排量、第二需求排量、档位、转速、第一压力和第二压力确定第一主泵的第一设定功率和
第二主泵的第二设定功率；根据第一设定功率、第二设定功率、转速、第一压力和第二压力确定第一主泵的第一输出排量和第二主泵的第二输出排量；以及根据第一输出排量和第二输出排量分别确定第一控制电流和第二控制电流。
[0024]
本发明第二方面提供一种控制器，被配置成执行前述实施例的用于正流量挖掘机的控制方法。
[0025]
本发明第三方面提供一种用于正流量挖掘机的控制装置，正流量挖掘机包括操纵机构、第一主泵、第二主泵、第一主泵电磁阀和第二主泵电磁阀，控制装置包括：斗杆内收先导压力传感器，被配置成检测斗杆内收先导压力；斗杆外摆先导压力传感器，被配置成检测斗杆外摆先导压力；回转先导压力传感器，被配置成检测回转先导压力；左行走先导压力传感器，被配置成检测左行走先导压力；右行走先导压力传感器，被配置成检测右行走先导压力；动臂提升先导压力传感器，被配置成检测动臂提升先导压力；动臂下降先导压力传感器，被配置成检测动臂下降先导压力；铲斗内收先导压力传感器，被配置成检测铲斗内收先导压力；铲斗外摆先导压力传感器，被配置成检测铲斗外摆先导压力；温度传感器，被配置成检测正流量挖掘机的液压油的温度；以及前述实施例的控制器。
[0026]
在本发明实施例中，正流量挖掘机还包括发动机，控制装置还包括：第一主泵压力传感器，被配置成检测第一主泵的压力；第二主泵压力传感器，被配置成检测第二主泵的压力；发动机控制器，被配置成提供发动机的转速；以及油门旋钮，被配置成设置发动机的档位。
[0027]
本发明第四方面提供一种正流量挖掘机，包括：操纵机构；发动机；第一主泵；第二主泵；第一主泵电磁阀；第二主泵电磁阀；以及前述实施例的用于正流量挖掘机的控制装置。
[0028]
本发明前述实施例通过采集先导压力识别不同的动作，同时采集液压油温度，根据不同的动作、不同的液压油温度设定不同排量加载策略，可以在不降低液压系统吸收功率的前提下，有效解决部分动作在低温下抖动严重的问题，改善正流量挖掘机低温操控性。
[0029]
本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0030]
附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
[0031]
图1是本发明实施例的用于正流量挖掘机的控制方法100的流程示意图；
[0032]
图2是本发明实施例的用于正流量挖掘机的控制装置200的结构示意图；
[0033]
图3是本发明实施例的正流量挖掘机300的结构示意图；
[0034]
图4是本发明示例的正流量挖掘机控制系统的结构示意图；
[0035]
图5是本发明示例的正流量挖掘机控制方法的控制逻辑示意图；
[0036]
图6是本发明示例的先导压力与先导压力对应需求排量的关系示意图；以及
[0037]
图7是本发明示例的主泵的输出排量与主泵电磁阀的控制电流关系示意图。
具体实施方式
[0038]
以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
[0039]
需要说明，若本技术实施方式中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0040]
另外，若本技术实施方式中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
[0041]
如图1所示，在本发明实施例中，提供一种用于正流量挖掘机的控制方法100，正流量挖掘机包括操纵机构、第一主泵、第二主泵、第一主泵电磁阀和第二主泵电磁阀，用于正流量挖掘机的控制方法100包括以下步骤：
[0042]
步骤s110：获取操纵机构的先导压力和正流量挖掘机的液压油的温度。操纵机构例如包括左手柄、右手柄、左行走踏板和右行走踏板。操纵机构的先导压力例如可以通过先导压力传感器组获取，先导压力传感器组具体例如可包括斗杆内收先导压力传感器、斗杆外摆先导压力传感器、回转先导压力传感器、左行走先导压力传感器、右行走先导压力传感器、动臂提升先导压力传感器、动臂下降先导压力传感器、铲斗内收先导压力传感器和铲斗外摆先导压力传感器。液压油的温度例如可通过温度传感器获取。
[0043]
步骤s120：根据先导压力和温度确定第一主泵的第一需求排量和第二主泵的第二需求排量。
[0044]
步骤s130：根据第一需求排量和第二需求排量分别确定第一主泵电磁阀的第一控制电流和第二主泵电磁阀的第二控制电流。以及
[0045]
步骤s140：将第一控制电流和第二控制电流分别输出至第一主泵电磁阀和第二主泵电磁阀，以控制第一主泵的输出功率和第二主泵的输出功率。
[0046]
具体地，根据先导压力和温度确定第一主泵的第一需求排量和第二主泵的第二需求排量，也即步骤s120例如包括：
[0047]
(a1)根据先导压力确定正流量挖掘机执行的动作、第一主泵的第一先导压力对应需求排量和第二主泵的第二先导压力对应需求排量。
[0048]
(a2)根据正流量挖掘机执行的动作和温度确定是否需要限制第一主泵的需求排量加载速度以及是否需要限制第二主泵的需求排量加载速度。
[0049]
(a3)在确定需要限制第一主泵的需求排量加载速度的情况下，根据第一先导压力对应需求排量和温度确定第一需求排量。
[0050]
(a4)在确定需要限制第二主泵的需求排量加载速度的情况下，根据第二先导压力对应需求排量和温度确定第二需求排量。
[0051]
(a5)在确定不需要限制第一主泵的需求排量加载速度的情况下，将第一先导压力对应需求排量确定为第一需求排量。以及
[0052]
(a6)在确定不需要限制第二主泵的需求排量加载速度的情况下，将第二先导压力对应需求排量确定为第二需求排量。
[0053]
具体地，先导压力例如包括斗杆内收先导压力、斗杆外摆先导压力、回转先导压力、左行走先导压力、右行走先导压力、动臂提升先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力。
[0054]
具体地，在步骤(a1)中，根据先导压力确定正流量挖掘机执行的动作例如包括：
[0055]
(a111)在斗杆内收先导压力大于或等于预设开启压力的情况下，确定正流量挖掘机执行的动作包括斗杆内收动作。具体地，预设开启压力的取值范围例如为5bar-7bar，也即可以取值为5bar-7bar之间的任意一个数值，如5bar、6bar、7bar等数值。
[0056]
(a112)在斗杆外摆先导压力大于或等于预设开启压力的情况下，确定正流量挖掘机执行的动作包括斗杆外摆动作。
[0057]
(a113)在回转先导压力大于或等于预设开启压力的情况下，确定正流量挖掘机执行的动作包括回转动作。
[0058]
(a114)在左行走先导压力大于或等于预设开启压力的情况下，确定正流量挖掘机执行的动作包括左行走动作。
[0059]
(a115)在右行走先导压力大于或等于预设开启压力的情况下，确定正流量挖掘机执行的动作包括右行走动作。
[0060]
(a116)在动臂提升先导压力大于或等于预设开启压力的情况下，确定正流量挖掘机执行的动作包括动臂提升动作。
[0061]
(a117)在动臂下降先导压力大于或等于预设开启压力的情况下，确定正流量挖掘机执行的动作包括动臂下降动作。
[0062]
(a118)在铲斗内收先导压力大于或等于预设开启压力的情况下，确定正流量挖掘机执行的动作包括铲斗内收动作。以及
[0063]
(a119)在铲斗外摆先导压力大于或等于预设开启压力的情况下，确定正流量挖掘机执行的动作包括铲斗外摆动作。
[0064]
具体地，在步骤(a1)中，根据先导压力确定第一先导压力对应需求排量和第二先导压力对应需求排量例如包括：
[0065]
(a121)根据左行走先导压力、动臂提升先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力、铲斗外摆先导压力、斗杆内收先导压力和斗杆外摆先导压力确定第一先导压力对应需求排量。以及
[0066]
(a122)根据右行走先导压力、回转先导压力、动臂提升先导压力、斗杆内收先导压力和斗杆外摆先导压力确定第二先导压力对应需求排量。
[0067]
具体地，根据左行走先导压力、动臂提升先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力、铲斗外摆先导压力、斗杆内收先导压力和斗杆外摆先导压力确定第一先导压力对应需求排量，也即步骤(a121)例如包括：
[0068]
(a1211)根据左行走先导压力、动臂提升先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力、铲斗外摆先导压力、斗杆内收先导压力和斗杆外摆先导压力分别确定左行走先导压力对应需求排量、动臂提升先导压力对应需求排量、动臂下降先导压力对应需求排量、铲斗内收先导压力对应需求排量、铲斗外摆先导压力对应需求排量、斗杆内收先导压力对
应需求排量和斗杆外摆先导压力对应需求排量。其中，左行走先导压力对应需求排量、动臂提升先导压力对应需求排量、动臂下降先导压力对应需求排量、铲斗内收先导压力对应需求排量、铲斗外摆先导压力对应需求排量、斗杆内收先导压力对应需求排量和斗杆外摆先导压力对应需求排量分别是指在对应的动作情况下，也即分别在左行走动作、动臂提升动作、动臂下降动作、铲斗内收动作、铲斗外摆动作、斗杆内收动作和斗杆外摆动作情况下第一主泵对应的需求排量。以及
[0069]
(a1212)将左行走先导压力对应需求排量、动臂提升先导压力对应需求排量、动臂下降先导压力对应需求排量、铲斗内收先导压力对应需求排量、铲斗外摆先导压力对应需求排量、斗杆内收先导压力对应需求排量和斗杆外摆先导压力对应需求排量中的最大值确定为第一先导压力对应需求排量。也即在计算左行走动作、动臂提升动作、动臂下降动作、铲斗内收动作、铲斗外摆动作、斗杆内收动作和斗杆外摆动作情况下第一主泵对应的需求排量之后，将其中值最大的需求排量作为左行走、动臂提升、动臂下降、铲斗内收、铲斗外摆、斗杆内收和斗杆外摆中的任意一种或多种动作情况下第一主泵对应的需求排量也即第一先导压力对应需求排量，也即无论实际是仅包括左行走动作、动臂提升动作、动臂下降动作、铲斗内收动作、铲斗外摆动作、斗杆内收动作和斗杆外摆动作中的一种动作还是多种动作，都是将左行走先导压力对应需求排量、动臂提升先导压力对应需求排量、动臂下降先导压力对应需求排量、铲斗内收先导压力对应需求排量、铲斗外摆先导压力对应需求排量、斗杆内收先导压力对应需求排量和斗杆外摆先导压力对应需求排量中的最大值作为第一先导压力对应需求排量。
[0070]
具体地，根据右行走先导压力、回转先导压力、动臂提升先导压力、斗杆内收先导压力和斗杆外摆先导压力确定第二先导压力对应需求排量，也即步骤(a122)例如包括：
[0071]
(a1221)根据右行走先导压力、回转先导压力、动臂提升先导压力、斗杆内收先导压力和斗杆外摆先导压力分别确定右行走先导压力对应需求排量、回转先导压力对应需求排量、动臂提升先导压力对应需求排量、斗杆内收先导压力对应需求排量和斗杆外摆先导压力对应需求排量。同理，右行走先导压力对应需求排量、回转先导压力对应需求排量、动臂提升先导压力对应需求排量、斗杆内收先导压力对应需求排量和斗杆外摆先导压力对应需求排量分别是指在对应的动作情况下，也即分别在右行走动作、回转动作、动臂提升动作、斗杆内收动作和斗杆外摆动作情况下第二主泵对应的需求排量。以及
[0072]
(a1222)将右行走先导压力对应需求排量、回转先导压力对应需求排量、动臂提升先导压力对应需求排量、斗杆内收先导压力对应需求排量和斗杆外摆先导压力对应需求排量中的最大值确定为第二先导压力对应需求排量。也即，在计算右行走动作、回转动作、动臂提升动作、斗杆内收动作和斗杆外摆动作情况下第二主泵对应的需求排量之后，将其中值最大的需求排量作为第二先导压力对应需求排量。
[0073]
具体地，确定第一先导压力对应需求排量所需的左行走先导压力对应需求排量、动臂提升先导压力对应需求排量、动臂下降先导压力对应需求排量、铲斗内收先导压力对应需求排量、铲斗外摆先导压力对应需求排量、斗杆内收先导压力对应需求排量和斗杆外摆先导压力对应需求排量，以及确定第二先导压力对应需求排量所需的右行走先导压力对应需求排量、回转先导压力对应需求排量、动臂提升先导压力对应需求排量、斗杆内收先导压力对应需求排量和斗杆外摆先导压力对应需求排量的确定公式例如为：
[0074][0075]
其中，qi_n为在第n种动作情况下第i主泵对应的需求排量，qi_min为第i主泵的输出排量的取值范围的非零下限值，pilot_n为第n种动作对应的先导压力，pilot_n_min为第n种动作对应的阀芯开启时所需要的最小二次压力，pilot_n_max为第n种动作对应的阀芯全开时所需要的最小二次压力，qi_max为第i主泵的输出排量的取值范围的上限值。
[0076]
具体地，第一主泵的输出排量的取值范围的非零下限值的取值范围和第二主泵的输出排量的取值范围的非零下限值的取值范围例如均为5l/min-10l/min，第一主泵的输出排量的取值范围的上限值的取值范围和第二主泵的输出排量的取值范围的上限值的取值范围例如均为120l/min-140l/min，各个动作对应的阀芯开启时所需要的最小二次压力的取值范围为5bar-7bar，各个动作对应的阀芯全开时所需要的最小二次压力的取值范围为20bar-25bar。
[0077]
举例来说，在确定第一主泵的第一先导压力对应需求排量所需的左行走先导压力对应需求排量也即在左行走动作情况下第一主泵对应的需求排量时，上述公式中的qi_n为在左行走动作情况下第一主泵对应的需求排量，qi_min为第一主泵的输出排量的取值范围的非零下限值，pilot_n为左行走动作对应的先导压力也即左行走先导压力，pilot_n_min为左行走动作对应的左行走阀芯开启时所需要的最小二次压力，pilot_n_max为左行走动作对应的左行走阀芯全开时所需要的最小二次压力，qi_max为第一主泵的输出排量的取值范围的上限值。其他动作先导压力对应需求排量的确定原理相同，在此不再赘述。
[0078]
具体地，根据正流量挖掘机执行的动作和温度确定是否需要限制第一主泵的需求排量加载速度以及是否需要限制第二主泵的需求排量加载速度，也即步骤(a2)例如包括：
[0079]
(a21)在正流量挖掘机执行的动作包括斗杆外摆动作、铲斗内收动作和左行走动作中的任意一种动作，且温度小于预设温度的情况下，确定需要限制第一主泵的需求排量加载速度。
[0080]
(a22)在正流量挖掘机执行的动作不包括斗杆外摆动作、铲斗内收动作和左行走动作中的任意一种动作，或温度不小于预设温度的情况下，确定不需要限制第一主泵的需求排量加载速度。
[0081]
(a23)在正流量挖掘机执行的动作包括斗杆外摆动作、回转动作或右行走动作中的任意一种动作，且温度小于预设温度的情况下，确定需要限制第二主泵的需求排量加载速度。以及
[0082]
(a24)在正流量挖掘机执行的动作不包括斗杆外摆动作、回转动作和右行走动作中的任意一种动作，或温度不小于预设温度的情况下，确定不需要限制第二主泵的需求排量加载速度。
[0083]
具体地，预设温度的取值范围例如为15℃-20℃，也即可以取值为15℃-20℃之间的任意一个数值，如15℃、16℃、16.5℃、19℃、20℃等数值。
[0084]
具体地，根据第一先导压力对应需求排量和温度确定第一需求排量，也即步骤(a3)例如包括：
[0085]
(a31)根据温度确定第一主泵的第一需求排量加载时间。其中第一需求排量加载
时间例如与温度相关联。例如可提前设置第一需求排量加载时间与温度之间的对应关系，之后可以根据温度确定第一需求排量加载时间。以及
[0086]
(a32)根据第一先导压力对应需求排量和第一需求排量加载时间确定第一需求排量。
[0087]
具体地，根据第二先导压力对应需求排量和温度确定第二需求排量，也即步骤(a4)例如包括：
[0088]
(a41)根据温度确定第二主泵的第二需求排量加载时间。其中第二需求排量加载时间例如与温度相关联。例如可提前设置第二需求排量加载时间与温度之间的对应关系，之后可以根据温度确定第二需求排量加载时间。以及
[0089]
(a42)根据第二先导压力对应需求排量和第二需求排量加载时间确定第二需求排量。
[0090]
具体地，根据温度确定第一主泵的第一需求排量加载时间，也即步骤(a31)例如包括：
[0091]
(a311)确定温度所属的温度区间。例如可提前将小于预设温度的温度范围划分为多个温度区间，温度区间的总数目的取值范围例如为2-5，具体例如可划分为2个温度区间、3个温度区间或5个温度区间。当然，本发明实施例并不局限于此，也可以不对小于预设温度的温度范围进行划分，等价于只有一个温度区间。举例来说，在预设温度的取值范围为15℃的情况下，例如可以将小于15℃的温度范围划分为3个温度区间，如小于0℃、[0℃，5℃)、[5℃，15℃)3个温度区间，当然本发明实施例并不局限于此划分方法。以及
[0092]
(a312)根据温度所属的温度区间确定第一需求排量加载时间。具体地，第一需求排量加载时间的取值范围例如为0.5s-1.5s，也即可以取值为0.5s-1.5s之间的任意一个数值，如0.5s、0.6s、1s、1.5s等数值。例如可提前设置第一需求排量加载时间与温度所属的温度区间之间的对应关系，如在将小于预设温度的温度范围划分为n个温度区间的情况下，相对应的会设置与该n个温度区间所对应的第一需求排量加载时间，之后可以根据温度所属的温度区间确定第一需求排量加载时间。举例来说，在预设温度的取值为15℃，且将小于15℃的温度范围划分为3个温度区间，如小于0℃、[0℃，5℃)、[5℃，15℃)3个温度区间的情况下，在正流量挖掘机执行的动作包括斗杆外摆动作、铲斗内收动作和左行走动作中的任意一种动作且温度小于15℃的情况下，此时根据前述判定规则应当判定确定需要限制第一主泵的需求排量加载速度，在确定需要限制第一主泵的需求排量加载速度情况下，在温度分别属于小于0℃的温度、[0℃，5℃)、[5℃，15℃)三个温度区间时对应的第一需求排量加载时间的取值范围例如分别为0.5s-1.5s、0.5s-1s和0s-1s。
[0093]
具体地，根据温度确定第二主泵的第二需求排量加载时间，也即步骤(a41)例如包括：
[0094]
(a411)确定温度所属的温度区间。以及
[0095]
(a412)根据温度所属的温度区间确定第二需求排量加载时间。具体地，第二需求排量加载时间的取值范围例如为0.5s-1.5s，也即可以取值为0.5s-1.5s之间的任意一个数值，如0.5s、0.6s、1s、1.5s等数值。例如可提前设置第二需求排量加载时间与温度所属的温度区间之间的对应关系，如在将小于预设温度的温度范围划分为n个温度区间的情况下，相对应的会设置与该n个温度区间所对应的第二需求排量加载时间，之后可以根据温度所属
的温度区间确定第二需求排量加载时间。举例来说，在预设温度的取值为15℃，且将小于15℃的温度范围划分为3个温度区间，如小于0℃、[0℃，5℃)、[5℃，15℃)3个温度区间的情况下，在正流量挖掘机执行的动作包括斗杆外摆动作、回转动作和右行走动作中的任意一种动作且温度小于15℃的情况下，此时根据前述判定规则应当判定确定需要限制第二主泵的需求排量加载速度，在确定需要限制第二主泵的需求排量加载速度情况下，在温度分别属于小于0℃的温度、[0℃，5℃)、[5℃，15℃)三个温度区间时对应的第二需求排量加载时间的取值范围例如分别为0.5s-1.5s、0.5s-1s和0s-1s。
[0096]
具体地，根据第一先导压力对应需求排量和第一需求排量加载时间确定第一需求排量，也即步骤(a32)例如包括：
[0097]
根据以下公式确定第一需求排量：
[0098][0099]
其中，q1_limit为第一需求排量，q1_min为第一主泵的输出排量的取值范围的非零下限值，t1为当前时刻距离确定需要限制第一主泵的需求排量加载速度时的时长，δt1为第一需求排量加载时间，q1为第一先导压力对应需求排量。
[0100]
具体地，根据第二先导压力对应需求排量和第二需求排量加载时间确定第二需求排量，也即步骤(a42)例如包括：
[0101]
根据以下公式确定第二需求排量：
[0102][0103]
其中，q2_limit为第二需求排量，q2_min为第二主泵的输出排量的取值范围的非零下限值，t2为当前时刻距离确定需要限制第二主泵的需求排量加载速度时的时长，δt2为第二需求排量加载时间，q2为第二先导压力对应需求排量。
[0104]
进一步地，正流量挖掘机例如还包括发动机。
[0105]
具体地，根据第一需求排量和第二需求排量分别确定第一主泵电磁阀的第一控制电流和第二主泵电磁阀的第二控制电流，也即步骤s130例如包括：
[0106]
(b1)获取发动机的档位、发动机的转速、第一主泵的第一压力和第二主泵的第二压力。具体地，发动机的档位例如可通过正流量挖掘机的油门旋钮来设置，发动机的转速例如可通过发动机控制器来获取，第一主泵的第一压力和第二主泵的第二压力例如可分别通过设置对应的主泵压力传感器来获取。
[0107]
(b2)根据第一需求排量、第二需求排量、档位、转速、第一压力和第二压力确定第一主泵的第一设定功率和第二主泵的第二设定功率。
[0108]
(b3)根据第一设定功率、第二设定功率、转速、第一压力和第二压力确定第一主泵的第一输出排量和第二主泵的第二输出排量。以及
[0109]
(b4)根据第一输出排量和第二输出排量分别确定第一控制电流和第二控制电流。
[0110]
具体地，根据第一需求排量、第二需求排量、档位、转速、第一压力和第二压力确定第一主泵的第一设定功率和第二主泵的第二设定功率，也即步骤(b2)例如包括以下步骤：
[0111]
(b21)根据档位确定第一主泵和第二主泵的总预设功率。发动机的档位确定的情
况下，根据第一主泵和第二主泵的总预设功率也即第一主泵和第二主泵的最大输出功率之和与档位之间的对应关系可以确定第一主泵和第二主泵的总预设功率。第一主泵和第二主泵的总预设功率与档位之间的对应关系例如可查询预设功率分配表获得。
[0112]
(b22)根据总预设功率确定第一主泵的第一预设功率和第二主泵的第二预设功率。具体地，例如将第一预设功率和第二预设功率均设置为总预设功率的50％。
[0113]
(b23)根据第一需求排量、第二需求排量、转速、第一压力和第二压力确定第一主泵的第一需求功率和第二主泵的第二需求功率。以及
[0114]
(b24)根据第一预设功率、第二预设功率、第一需求功率和第二需求功率确定第一设定功率和第二设定功率。
[0115]
具体地，根据第一需求排量、第二需求排量、转速、第一压力和第二压力确定第一主泵的第一需求功率和第二主泵的第二需求功率，也即步骤(b23)例如包括：
[0116]
(b231)根据以下公式确定第一需求功率：
[0117][0118]
其中，power_pilot1为第一需求功率，q1为第一需求排量，n为转速，p1_press为第一压力。
[0119]
(b232)根据以下公式确定第二需求功率：
[0120][0121]
其中，power_pilot2为第二需求功率，q2为第二需求排量，n为转速，p2_press为第二压力。
[0122]
具体地，根据第一预设功率、第二预设功率、第一需求功率和第二需求功率确定第一设定功率和第二设定功率，也即步骤(b24))例如包括：
[0123]
(b241)将第一预设功率和第一需求功率中的最大值确定为第一设定功率。以及
[0124]
(b242)将第二预设功率和第二需求功率中的最大值确定为第二设定功率。
[0125]
更具体地，根据第一设定功率、第二设定功率、转速、第一压力和第二压力确定第一主泵的第一输出排量和第二主泵的第二输出排量，也即步骤(b3)例如包括：
[0126]
(b31)根据以下公式确定第一输出排量：
[0127][0128]
其中，q1_set为第一输出排量，power_set1为第一设定功率，n为转速，p1_press为第一压力。
[0129]
(b32)根据以下公式确定第二输出排量：
[0130][0131]
其中，q2_set为第二输出排量，power_set2为第二设定功率，n为转速，p2_press为第二压力。
[0132]
具体地，根据第一输出排量和第二输出排量分别确定第一控制电流和第二控制电流，也即步骤(b4)例如包括：
[0133]
(b41)根据以下公式确定第一控制电流：
[0134][0135]
其中，set_current1为第一控制电流，q1_set为第一输出排量，q1_min为第一主泵的输出排量的取值范围的非零下限值，q1_max为第一主泵的输出排量的取值范围的上限值，c1_min为第一主泵的控制电流的取值范围的非零下限值，c1_max为第一主泵的控制电流的取值范围的上限值。
[0136]
(b42)根据以下公式确定第二控制电流：
[0137][0138]
其中，set_current2为第二控制电流，q2_set为第二输出排量，q2_min为第二主泵的输出排量的取值范围的非零下限值，q2_max为第二主泵的输出排量的取值范围的上限值，c2_min为第二主泵的控制电流的取值范围的非零下限值，c2_max为第二主泵的控制电流的取值范围的上限值。
[0139]
具体地，第一主泵的输出排量的取值范围的非零下限值的取值范围和第二主泵的输出排量的取值范围的非零下限值的取值范围例如均为5l/min-10l/min，第一主泵的输出排量的取值范围的上限值的取值范围和第二主泵的输出排量的取值范围的上限值的取值范围例如均为120l/min-140l/min，第一主泵的控制电流的取值范围的非零下限值和第二主泵的控制电流的取值范围的非零下限值的取值范围例如均为300ma-400ma，第一主泵的控制电流的取值范围的上限值和第二主泵的控制电流的取值范围的上限值的取值范围例如均为700ma-800ma。
[0140]
在本发明实施例中，提供一种控制器，其例如被配置成执行根据任意一项前述实施例的用于正流量挖掘机的控制方法100。
[0141]
其中，用于正流量挖掘机的控制方法100的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。
[0142]
具体地，控制器例如可为工控机、嵌入式系统、微处理器和可编程逻辑器件等控制设备。
[0143]
更具体地，控制器例如为正流量挖掘机的整车控制器。
[0144]
如图2所示，在本发明实施例中，提供一种用于正流量挖掘机的控制装置200，正流量挖掘机包括操纵机构、第一主泵、第二主泵、第一主泵电磁阀和第二主泵电磁阀，用于正流量挖掘机的控制装置200包括：控制器201、斗杆内收先导压力传感器202、斗杆外摆先导压力传感器203、回转先导压力传感器204、左行走先导压力传感器205、右行走先导压力传感器206、动臂提升先导压力传感器207、动臂下降先导压力传感器208、铲斗内收先导压力传感器209、铲斗外摆先导压力传感器210和温度传感器211。
[0145]
其中，控制器201例如为根据任意一项前述实施例的控制器。控制器201的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。
[0146]
斗杆内收先导压力传感器202例如被配置成检测斗杆内收先导压力。
[0147]
斗杆外摆先导压力传感器203例如被配置成检测斗杆外摆先导压力。
[0148]
回转先导压力传感器204例如被配置成检测回转先导压力。
[0149]
左行走先导压力传感器205例如被配置成检测左行走先导压力。
[0150]
右行走先导压力传感器206例如被配置成检测右行走先导压力。
[0151]
动臂提升先导压力传感器207例如被配置成检测动臂提升先导压力。
[0152]
动臂下降先导压力传感器208例如被配置成检测动臂下降先导压力。
[0153]
铲斗内收先导压力传感器209例如被配置成检测铲斗内收先导压力。
[0154]
铲斗外摆先导压力传感器210例如被配置成检测铲斗外摆先导压力。
[0155]
温度传感器211例如被配置成检测正流量挖掘机的液压油的温度。
[0156]
进一步地，正流量挖掘机例如还包括发动机。
[0157]
用于正流量挖掘机的控制装置200例如还包括：第一主泵压力传感器212、第二主泵压力传感器213、发动机控制器214和油门旋钮215。
[0158]
其中，第一主泵压力传感器212例如被配置成检测第一主泵的压力。
[0159]
第二主泵压力传感器213例如被配置成检测第二主泵的压力。
[0160]
发动机控制器214例如被配置成提供发动机的转速。
[0161]
油门旋钮215例如被配置成提供发动机的档位。
[0162]
如图3所示，在本发明实施例中，提供一种正流量挖掘机300，包括：控制装置310、操纵机构320、发动机330、第一主泵340、第二主泵350、第一主泵电磁阀360和第二主泵电磁阀370。
[0163]
其中，控制装置310例如为根据任意一项前述实施例的用于正流量挖掘机的控制装置200。控制装置310的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。
[0164]
下面结合一具体示例来详细说明本发明实施例的用于正流量挖掘机的控制方法100、用于正流量挖掘机的控制装置200和正流量挖掘机300，本发明示例的具体内容如下：
[0165]
本发明示例提供一种正流量挖掘机控制系统及其控制方法，如图4所示，正流量挖掘机控制系统主要包括左手柄101、左行走踏板102、右行走踏板103、右手柄104、先导压力传感器组2000(其中2000-1为斗杆内收先导压力传感器、2000-2为斗杆外摆先导压力传感器、2000-3为回转先导压力传感器、2000-4为左行走先导压力传感器、2000-5为右行走先导压力传感器、2000-6为动臂提升先导压力传感器、2000-7为动臂下降先导压力传感器、2000-8为铲斗内收先导压力传感器、2000-9为铲斗外摆先导压力传感器)、主泵压力传感器201、主泵压力传感器202、主泵电磁阀203、主泵电磁阀204、主泵205、主泵206、主控阀组300、动臂油缸301、斗杆油缸302、铲斗油缸303、回转马达304、显示器401、控制器402、发动机控制器403、发动机404和液压油温传感器405。
[0166]
下面结合图5对本发明示例的正流量挖掘机控制方法的主要内容进行举例说明。
[0167]
一、主泵的先导压力对应需求排量计算
[0168]
1、主泵205的先导压力对应需求排量q1和主泵206的先导压力对应需求排量q2计算
[0169]
主泵205的先导压力对应需求排量q1由左行走先导压力、动臂提升先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力、铲斗外摆先导压力、斗杆内收先导压力和斗杆外摆先导
压力决定，先计算出决定主泵205的先导压力对应需求排量q1的各个动作对应的先导压力对应需求排量，然后按照预设函数f(x)计算出主泵205的先导压力对应需求排量q1，本发明示例中f(x)例如直接按照取最大值进行计算，也即取决定主泵205的先导压力对应需求排量的所有动作对应的先导压力对应需求排量中的最大值作为主泵205的先导压力对应需求排量q1。
[0170]
主泵206的先导压力对应需求排量由右行走先导压力、回转先导压力、动臂提升先导压力、斗杆内收先导压力和斗杆外摆先导压力决定，计算方法与主泵205的先导压力对应需求排量q1计算方法相同。也即先计算出决定主泵206的先导压力对应需求排量q2的各个动作对应的先导压力对应需求排量，然后按照预设函数f(x)计算出主泵206的先导压力对应需求排量q2，如取决定主泵206的先导压力对应需求排量的所有动作对应的先导压力对应需求排量中的最大值作为主泵206的先导压力对应需求排量q2。
[0171]
2、各个动作对应的先导压力对应需求排量计算
[0172]
本发明示例中主泵205和主泵206通常采用相同性能的主泵，因此，主泵205和主泵206的输出排量的取值范围相同，因此，输出排量的取值范围的非零下限值例如为q_min，输出排量的取值范围的上限值例如为q_max。
[0173]
如图6所示，在某一动作对应的先导压力小于对应的阀芯开启时所需要的最小二次压力pilot_min(取值范围为5bar-7bar)时，该动作对应的先导压力对应需求排量设定为主泵的输出排量的取值范围的非零下限值q_min，当该动作对应的先导压力大于或等于对应的阀芯全开时所需要的最小二次压力pilot_max(取值范围为20bar-25bar)时，该动作对应的先导压力对应需求排量设定为主泵的输出排量的取值范围的上限值q_max，当该动作对应的先导压力大于pilot_min且小于pilot_max时，通过线性化计算获得该动作对应的先导压力对应需求排量，也即在该动作对应的先导压力从pilot_min增大至pilot_max时，该动作对应的先导压力对应需求排量从q_min线性化增大至q_max。
[0174]
其中，q_min的取值范围例如为5l/min-10l/min。q_max的取值范围例如为120l/min-140l/min，本发明示例中q_min和q_max并不局限于此处给出的示例性取值范围，具体取值范围和取值与主泵的型号有关。
[0175]
二、正流量挖掘机执行的动作识别
[0176]
通过控制器402采集先导压力传感器组2000的信号也即先导压力，根据先导压力识别出正流量挖掘机执行的动作。
[0177]
通常情况下各个先导压力的取值范围为0bar-40bar、各个阀芯开启所需要的最小二次压力的取值范围为5bar-7bar，具体例如取值为5bar，在无动作也即未操纵对应手柄或踏板时各个先导压力均为0，因此，因此当某一先导压力大于等于5bar，则控制器402将正流量挖掘机的当前状态判断为操纵了该先导压力对应的动作。以斗杆外摆动作为例，当斗杆外摆先导压力大于等于5bar，则控制器402判断正流量挖掘机执行的动作包括斗杆外摆动作。
[0178]
三、需求排量加载速度限制
[0179]
结合正流量挖掘机系统特性，在斗杆外摆动作、铲斗内收动作、回转动作、左行走动作和右行走动作时主泵压力波动较为频繁，主泵压力瞬时冲击较大，其它动作如动臂提升动作、动臂下降动作、斗杆内收动作、铲斗外摆动作等动作时主泵压力较为平稳。因此在
低温环境下斗杆外摆动作、铲斗内收动作、回转动作、左行走动作和右行走动作时容易发生抖动现象。
[0180]
本发明示例提供一种根据正流量挖掘机执行的动作和液压油的温度而定的需求排量加载速度限定策略。
[0181]
控制器402根据前述二部分的方法判断出正流量挖掘机执行的动作，同时控制器402采集液压油的温度。在执行动臂提升动作、动臂下降动作、斗杆内收动作、铲斗外摆动作等主泵压力较为平稳的动作时，对需求排量加载速度不做限制。在执行斗杆外摆动作、铲斗内收动作、回转动作、左行走动作和右行走动作这些主泵压力波动较为频繁的动作时，根据正流量挖掘机执行的动作、液压油的温度设定需求排量加载时间来限定需求排量加载速度，可以有效地减小动作瞬间的压力冲击，避免进入压力震荡。
[0182]
结合正流量挖掘机系统特性，液压油的温度在预设温度如15℃以上时，正流量挖掘机可以处于较好的性能，因此，本发明示例例如在液压油的温度在15℃以上时对正流量挖掘机的需求排量加载速度不做限制，在液压油的温度小于15℃时，对正流量挖掘机的需求排量加载速度进行限制。本发明示例例如将小于15℃的温度范围划分为小于0℃、[0℃，5℃)、[5℃，15℃)3个温度区间。在确定需要对相应主泵的需求排量加载速度进行限制的情况下，需求排量加载时间仅跟温度所属温度区间有关。
[0183]
针对主泵205的具体预设需求排量加载时间与动作和温度的关系如表1所示。
[0184]
表1
[0185][0186]
针对主泵206的具体预设需求排量加载时间与动作类型和温度的关系如表2所示。
[0187]
表2
[0188][0189]
预设需求排量加载时间的含义是指：在加载主泵对应的需求排量时，也即需求排量从最小需求排量也即主泵的输出排量的取值范围的非零下限值q_min变化至目标加载需求排量也即主泵对应的先导压力对应需求排量q1或q2时，相应的主泵的需求排量通过线性化加载方式延时预设需求排量加载时间后增加至目标加载需求排量，也即在预设需求排量加载时间内，从最小需求排量线性增加至目标加载需求排量，而非像现有技术一样未对需求排量加载速度进行限制，需求排量仅紧跟先导压力变化而变化。
[0190]
四、需求排量计算
[0191]
控制器402根据液压油的温度设定需求排量
[0192]
当根据前述步骤判断不需要对主泵205的需求排量加载速度进行限制时，主泵205的需求排量q1_limit设置为根据前述步骤计算的主泵205的先导压力对应需求排量q1。当根据前述步骤判断不需要对主泵206的需求排量加载速度进行限制时，主泵206的需求排量q2_limit设置为根据前述步骤计算的主泵206的先导压力对应需求排量q2。
[0193]
当根据前述步骤判断需要对主泵205的需求排量加载速度和/或主泵206的需求排量加载速度进行限制时，以液压油的温度小于0℃时且正流量挖掘机执行的动作包括斗杆外摆动作为例，此种情况下判断需要对主泵205和主泵206的需求排量加载速度都进行限制，控制器402根据主泵205的先导压力对应需求排量q1和主泵206的先导压力对应需求排量q2以及主泵205的预设需求排量加载时间ti_pump1_acc1和主泵206的预设需求排量加载时间ti_pump2_acc1对需求排量加载速度进行限制。具体地，此种情况下，主泵205的需求排量q1_limit例如会在确定需要对主泵205的需求排量加载速度进行限制时开始，在ti_pump1_acc1时长内从最小需求排量q_min线性增加至主泵205的先导压力对应需求排量q1。主泵206的需求排量q2_limit例如会在确定需要对主泵206的需求排量加载速度进行限制时开始，在ti_pump2_acc1时长内从最小需求排量q_min线性增加至主泵206的先导压力对应需求排量q2。
[0194]
五、总预设功率确定
[0195]
控制器402根据发动机404的档位设定两个主泵的总预设功率，发动机的档位确定后例如可以通过查询预设功率分配表来确定该档位下主泵205和主泵206也即双泵的总预
设功率set_power。
[0196]
六、预设功率计算
[0197]
主泵205的预设功率power_default1＝set_power*50％。
[0198]
主泵206的预设功率power_default2＝set_power*50％。
[0199]
七、需求功率计算
[0200]
主泵205的需求功率
[0201]
主泵206的需求功率
[0202]
其中，n为发动机的转速、p1_press为主泵205的压力、p2_press为主泵206的压力，q1_limit为主泵205的需求排量，q2_limit为主泵206的需求排量。
[0203]
八、设定功率计算
[0204]
主泵205的设定功率取主泵205的需求功率power_pilot1和主泵205的预设功率power_default1两者中的较小值，即
[0205]
主泵205的设定功率power_set1＝min(power_pilot1,power_default1)。
[0206]
主泵206的设定功率取主泵206的需求功率power_pilot2和主泵206的预设功率power_default2的较小值，即
[0207]
主泵206的设定功率power_set2＝min(power_pilot2,power_default2)。
[0208]
九、输出排量计算
[0209]
主泵205的输出排量
[0210]
主泵206的输出排量
[0211]
其中，n为发动机的转速、p1_press为主泵205的压力、p2_press为主泵206的压力，power_set1为主泵205的设定功率，power_set2为主泵206的设定功率。
[0212]
十、输出电流计算
[0213]
如图7所示，主泵205的控制电流：
[0214][0215]
主泵206的控制电流：
[0216][0217]
其中，q1_set为主泵205的输出排量，q2_set为主泵206的输出排量，q_min为主泵的输出排量的取值范围的非零下限值，q_max为主泵的输出排量的取值范围的上限值。
[0218]
综上所述，本发明实施例通过采集先导压力识别不同的动作，同时采集液压油温度，根据不同的动作、不同的液压油温度设定不同排量加载策略，可以在不降低液压系统吸
收功率的前提下，有效解决部分动作在低温下抖动严重的问题，改善正流量挖掘机低温操控性。
[0219]
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0220]
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0221]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0222]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0223]
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0224]
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介质的示例。
[0225]
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0226]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
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以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。